通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。碰撞避免辅助装置具备：前侧方物标信息获取装置，获取前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括车速和横摆角速度或转向输入值中的至少一方的车辆信息；以及控制单元，在物标满足在基于前侧方物标信息而判定为有碰撞可能性的情况下成立的碰撞条件时，执行警报控制和自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制。控制单元从前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标判定碰撞条件是否成立，在进行该判定时，基于车辆信息来判断本车辆是否处于转弯中，并按本车辆不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件。更选择条件。更选择条件。
【技术实现步骤摘要】
碰撞避免辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种能执行碰撞避免辅助控制的碰撞避免辅助装置，该碰撞避免辅助控制用于避免与存在于至少包括车辆的斜前方和侧方的范围即前侧方范围的物标碰撞或者用于减轻碰撞所造成的冲击。
技术介绍
[0002]以往，已知一种在车辆周围存在车辆有可能会碰撞(以下，称为“碰撞可能性”。)的物标的情况下进行碰撞避免辅助控制的碰撞避免辅助装置。碰撞避免辅助装置具备检测存在于车辆周围的物标来获取与该物标有关的信息(物标信息)的物标信息获取装置。碰撞避免辅助装置针对物标信息中包括的各物标判定碰撞条件(在有碰撞可能性的情况下成立的条件)是否成立，并对碰撞条件成立的物标执行碰撞避免辅助控制。根据该构成，当由物标信息获取装置检测的物标数变多时，物标信息的信息量会变多，因此碰撞条件是否成立的判定所涉及的处理负荷增大。因此，需要更高性能的运算装置。
[0003]因此，例如专利文献1中公开了一种降低物标信息的信息量的车辆控制装置(以下，称为“现有装置”。)。现有装置所具备的物标信息获取装置由多个传感器构成。因此，在对存在于多个传感器的检测范围重叠的部分的物标进行检测的情况下，由于各传感器的测距定时的偏差或测距误差等，各传感器的物标信息中包括的物标的位置(坐标)互不相同，结果，可能会发生检测到多个位置的情形。各传感器被预先赋予了反映物标的检测精度的可靠度。现有装置被配置为：当发生上述的情形时，采用可靠度最高的传感器的物标信息(即，选择该物标信息中包括的物标的坐标)，而剩下的传感器的物标信息会被排除，由此降低物标信息的信息量。需要说明的是，在专利文献1中，物标信息获取装置和物标信息分别被记载为“周围信息传感器”和“周围信息”。
[0004]根据现有装置，能抑制与一个物标有关的物标信息的信息量不必要地增大的可能性，但针对降低与多个物标有关的物标信息的信息量，并没有任何研究。因此，现有装置无法解决上述的问题(在检测物标数多的情况下碰撞避免辅助控制的稳定性可能会降低的问题)。
[0005]因此，该碰撞避免辅助装置被配置为：在检测物标数多的情况下选择满足规定的选择条件的物标，并将未被选择的物标从物标信息中排除，由此降低物标信息的信息量。
[0006]然而，在物标信息获取装置被配置为检测存在于车辆的前侧方范围的物标的情况下，按统一设定的选择条件有可能无法适当地选择有碰撞可能性的物标。即，有可能会选择碰撞可能性较低的物标而不选择有碰撞可能性的物标。在该情况下，虽然能降低物标信息的信息量，但有可能无法适当地执行碰撞避免辅助控制。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本专利技术授权第6758438号公报
技术实现思路
[0010]本专利技术是用于应对上述的问题的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于提供一种技术，在具备能检测存在于车辆的前侧方范围的物标的前侧方物标信息获取装置的碰撞避免辅助装置中，能通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。
[0011]本专利技术的碰撞避免辅助装置(以下，称为“本专利技术装置”。)具备：前方物标信息获取装置(11、12)，检测存在于至少包括本车辆的前方的规定的前方范围(Rf)的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前方物标信息；前侧方物标信息获取装置(13L、13R)，检测存在于至少包括本车辆的斜前方和侧方的规定的前侧方范围(Rs、Rt)的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前侧方物标信息；车辆信息获取装置(14、15、16)，获取包括所述本车辆的速度和所述本车辆的横摆角速度或所述本车辆的转向输入值中的至少一方的车辆信息，该转向输入值是基于转向操作的输入值；以及控制单元(10)，在物标满足在基于所述前方物标信息和所述前侧方物标信息而判定为所述本车辆有可能与该物标碰撞的情况下成立的碰撞条件时，执行向所述本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和对所述本车辆自动赋予制动力的自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制，其中，所述控制单元(10)被配置为：从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标的每一个，判定所述碰撞条件是否成立，所述控制单元(10)被配置为：在进行所述判定时，基于所述车辆信息来判定所述本车辆是否处于转弯中，并按所述本车辆不处于转弯中的情况和所述本车辆处于转弯中的情况来变更所述选择条件。
[0012]存在于前侧方范围的物标之中的在不处于转弯中的情况下有碰撞可能性的物标与在处于转弯中情况下有碰撞可能性的物标之间具有互不相同的特征(例如，速度和位置)。因此，通过按不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件，更容易选择有碰撞可能性的物标。根据该构成，能降低处理负荷(即，减少作为碰撞条件能否成立的判定对象的物标数)且适当地执行碰撞避免辅助控制。
[0013]在本专利技术的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在判定为所述本车辆不处于转弯中的情况下，进而判定所述本车辆是否处于直行中，在所述本车辆处于直行中的第一情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第一速度范围内的速度的第一物标(40)时成立的条件，在所述本车辆处于转弯中的第二情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第二速度范围内的速度的第二物标(50、60、61)时成立的条件，该规定的第二速度范围具有小于所述第一速度范围的下限值的下限值和小于所述第一速度范围的上限值的上限值。
[0014]典型而言，在本车辆处于直行中的情况(第一情况)下有碰撞可能性的物标是进入交叉路口时从左右的死角以较高的速度接近本车辆的物标。另一方面，典型而言，在本车辆处于转弯中的情况(第二情况)下有碰撞可能性的物标是在交叉路口左右转时正在以较低的速度横贯车道的物标或正要横贯的物标。在此，第二速度范围的上限值和下限值小于第一速度范围的上限值和下限值，因此第一物标是以高于第二物标的速度移动的物标。因此，根据上述构成，无论是在第一情况还是第二情况下，都能优先地(适当地)选择有碰撞可能性的物标。
[0015]在本专利技术的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在所述第一情况下，作为所述选择条件，包括在所述第一物标(40)存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围(Rs)
时成立的条件，在所述第二情况下，作为所述选择条件，包括在所述第二物标(50、60、61)存在于所述前侧方范围中的比所述第一特定范围(Rs)窄的规定的第二特定范围(Rt)时成立的条件。
[0016]第一物标以高于第二物标的速度移动，因此通过使第一特定范围比第二特定范围宽，在本车辆处于直行中的情况(第一情况)下，能降低有碰撞可能性的物标不被包括在第一特定范围内的可能性。另一方面，第二物标以低于第一物标的速度移动，因此通过使第二特定范围比第一特定范围窄，能降低碰撞可能性低的物标被包括在第二特定范围内的可能性。因此，根据上述构成，无论是在第一情况还是第二情况下，都能优先地选择有碰撞可能性的物标。
[0017]在本专利技术的一个方面，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞避免辅助装置，具备：前方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的前方的规定的前方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前方物标信息；前侧方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的斜前方和侧方的规定的前侧方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括所述本车辆的速度和所述本车辆的横摆角速度或所述本车辆的转向输入值中的至少一方的车辆信息，该转向输入值是基于转向操作的输入值；以及控制单元，在物标满足在基于所述前方物标信息和所述前侧方物标信息而判定为所述本车辆有可能与该物标碰撞的情况下成立的碰撞条件时，执行向所述本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和对所述本车辆自动赋予制动力的自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制，其中，所述控制单元被配置为：从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标的每一个，判定所述碰撞条件是否成立，所述控制单元被配置为：在进行所述判定时，基于所述车辆信息来判定所述本车辆是否处于转弯中，并按所述本车辆不处于转弯中的情况和所述本车辆处于转弯中的情况来变更所述选择条件。2.根据权利要求1所述的碰撞避免辅助装置，其中，所述控制单元被配置为：在判定为所述本车辆不处于转弯中的情况下，进而判定所述本车辆是否处于直行中，在所述本车辆处于直行中的第一情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第一速度范围内的速度的第一物标时成立的条件，在所述本车辆处于转弯中的第二情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第二速度范围内的速度的第二物标时成立的条件，该规定的第二速度范围具有小于所述第一速度范围的下限值的下限值和小于所述第一速度范围的上限值的上限值。3.根据权利要求2所述的碰撞避免辅助装置，其中，所述控制单元被配置为：在所述第一情况下，作为所述选择条件，包括在所述第一物标存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围时成立的条件，在所述第二情况下，作为所述选择条件，包括在所述第二物标存在于所述前侧方范围中的比所述第一特定范围窄的规定的第二特定范围时成立的条件。4.根据权利要求3所述的碰撞避免辅助装置，其中，所述车辆信息获取装置获取所述转向输入值，所述控制单元被配置为：在所述第二情况下，基于所述转向输入值来运算所述本车辆从开始转弯的时间点起到当前时间点为止进行了转弯的转弯角度，在所述转弯角度超过规定的角度阈值时，将包括左范围和右范围的范围设定为所述第
【专利技术属性】
技术研发人员：久野贵弘，陈希，新保祐人，小名木努，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。