一种安全性好的无人运输车制造技术

本实用新型专利技术涉及物流运输装备领域，尤其涉及一种安全性好的无人运输车，包括第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头；两组所述第一雷达组件分别设置在所述车身的首端和尾端；两组所述第二雷达组件分别设置在所述车身的左前端和右后端；两组所述第三雷达组件分别设置在所述车身的右前端和左后端；四组所述高清摄像头分别设置在所述车身的首端、尾端、左前端和右后端；所述惯性导航系统分别与所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头连接。本实用新型专利技术提供的无人运输车具有全向的闭环感知能力，当MPA阵列出现较大规模故障或者干扰时，车辆基于激光雷达、视觉导航的方式仍旧能够正常工作，可靠性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种安全性好的无人运输车


[0001]本技术涉及物流运输装备领域，尤其涉及一种安全性好的无人运输车。

技术介绍

[0002]随着5G通讯、无人驾驶技术的快速发展，码头的集装箱运输车辆从有人向无人逐步变迁；特别是最近因疫情影响，对无人化码头的需求愈发加剧。如申请号为202111269727.6、名称为一种港口无人运输车组合式车架的中国专利技术专利申请就公开了一种特别适用在港口的、承载性能好的无人车车架结构。目前主流的传感器支架安装与布置方式的码头无人车，其主要导航方式依赖无人运输车车身(车前及车后)下方的电磁感应线圈以及码头的MPA阵列，一旦MPA阵列出现较大规模故障或者干扰，车辆仅能依赖惯性导航，所有车辆基本无法正常工作，可靠性不足。使用目前主流的传感器支架安装与布置方式的码头无人车，其主要行驶路径难以脱离MPA阵列的布置，脱离MPA阵列后，仅能在局部宽阔地区实现低速惯性导航，基本无实际应用价值。面对吞吐量日益庞大，寸土寸金的港口地区，一旦规划布局变动必然牵扯到整个MPA阵列的重新布置，增加了港口后续精益、优化管理的额外成本。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种具有全向的闭环感知能力的无人运输车，实现无人车脱离MPA阵列后仍能够完成集装箱转运。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种安全性好的无人运输车，包括车身，所述车身设有惯性导航系统，还包括第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头；
[0005]两组所述第一雷达组件分别设置在所述车身的首端和尾端；
[0006]两组所述第二雷达组件分别设置在所述车身的左前端和右后端；
[0007]两组所述第三雷达组件分别设置在所述车身的右前端和左后端；
[0008]四组所述高清摄像头分别设置在所述车身的首端、尾端、左前端和右后端；
[0009]所述惯性导航系统分别与所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头连接。
[0010]进一步地，所述第一雷达组件为32线激光雷达，两组所述第一雷达组件用以实现所述车身的前部和后部的180
°
带下倾角度扫描；所述第二雷达组件和所述第三雷达组件均为16线激光雷达，所述第二雷达组件用以实现所述车身的左前端和右后端水平270
°
扫描，所述第三雷达组件用以实现所述车身的左前端和右后端竖直330
°
扫描。
[0011]进一步地，还包括毫米波雷达组件，所述车身的首端和尾端各自设有两组所述毫米波雷达组件，所述毫米波雷达组件与所述惯性导航系统连接。
[0012]进一步地，还包括重量传感器和角度编码器，所述重量传感器和所述角度编码器均设置在所述车身上，所述重量传感器和所述角度编码器均与所述惯性导航系统连接。
[0013]进一步地，还包括蘑菇头天线，所述蘑菇头天线设置在所述车身上，所述蘑菇头天线与所述惯性导航系统连接。
[0014]进一步地，还包括支架，所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头均通过支架与所述车身可拆卸连接。
[0015]本技术的有益效果在于：提供一种安全性好的无人运输车，在车身的首端和尾端均设置第一雷达组件，在车身的左前端和右后端均设置第二雷达组件，在车身的右前端和左后端均设置第三雷达组件，并在车身的首端、尾端、左前端和右后端均设置高清摄像头，利用惯性导航系统同时连接上述部件，使无人车具有全向的闭环感知能力，当MPA阵列出现较大规模故障或者干扰时，车辆基于激光雷达、视觉导航的方式仍旧能够正常工作，可靠性强。
附图说明
[0016]图1所示为本技术实施例的无人运输车的结构示意图；
[0017]图2所示为本技术实施例的无人运输车的俯视图；
[0018]图3所示为本技术实施例的第二雷达组件的结构示意图；
[0019]图4所示为本技术实施例的第三雷达组件的结构示意图；
[0020]图5所示为本技术实施例的无人运输车的主视图；
[0021]图6所示为本技术实施例的惯性导航系统的结构示意图；
[0022]标号说明：
[0023]1、车身；2、惯性导航系统；3、第一雷达组件；4、第二雷达组件；5、第三雷达组件；6、高清摄像头；7、毫米波雷达组件；8、重量传感器；9、角度编码器；10、蘑菇头天线；11、支架。
具体实施方式
[0024]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0025]请参照图1至图6所示，本技术的一种安全性好的无人运输车，包括车身1，所述车身1设有惯性导航系统2，还包括第一雷达组件3、第二雷达组件4、第三雷达组件5和高清摄像头6；
[0026]两组所述第一雷达组件3分别设置在所述车身1的首端和尾端；
[0027]两组所述第二雷达组件4分别设置在所述车身1的左前端和右后端；
[0028]两组所述第三雷达组件5分别设置在所述车身1的右前端和左后端；
[0029]四组所述高清摄像头6分别设置在所述车身1的首端、尾端、左前端和右后端；
[0030]所述惯性导航系统2分别与所述第一雷达组件3、第二雷达组件4、第三雷达组件5和高清摄像头6连接。
[0031]从上述描述可知，本技术的有益效果在于：提供一种安全性好的无人运输车，在车身1的首端和尾端均设置第一雷达组件3，在车身1的左前端和右后端均设置第二雷达组件4，在车身1的右前端和左后端均设置第三雷达组件5，并在车身1的首端、尾端、左前端和右后端均设置高清摄像头6，利用惯性导航系统2同时连接上述部件，使无人车具有全向的闭环感知能力，当MPA阵列出现较大规模故障或者干扰时，车辆基于激光雷达、视觉导航
的方式仍旧能够正常工作，可靠性强。
[0032]在可选实施例中，所述第一雷达组件3为32线激光雷达，两组所述第一雷达组件3用以实现所述车身1的前部和后部的180
°
带下倾角度扫描；所述第二雷达组件4和所述第三雷达组件5均为16线激光雷达，所述第二雷达组件4用以实现所述车身1的左前端和右后端水平270
°
扫描，所述第三雷达组件5用以实现所述车身1的左前端和右后端竖直330
°
扫描。
[0033]在可选实施例中，还包括毫米波雷达组件7，所述车身1的首端和尾端各自设有两组所述毫米波雷达组件7，所述毫米波雷达组件7与所述惯性导航系统2连接。
[0034]在可选实施例中，还包括重量传感器8和角度编码器9，所述重量传感器8和所述角度编码器9均设置在所述车身1上，所述重量传感器8和所述角度编码器9均与所述惯性导航系统2连接。
[0035]从上述描述可知，通过重量传感器8对载重量进行检测，通过角度编码器9实时监控转向节的角度。
[0036]在可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全性好的无人运输车，包括车身，所述车身设有惯性导航系统，其特征在于，还包括第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头；两组所述第一雷达组件分别设置在所述车身的首端和尾端；两组所述第二雷达组件分别设置在所述车身的左前端和右后端；两组所述第三雷达组件分别设置在所述车身的右前端和左后端；四组所述高清摄像头分别设置在所述车身的首端、尾端、左前端和右后端；所述惯性导航系统分别与所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头连接。2.根据权利要求1所述的安全性好的无人运输车，其特征在于，所述第一雷达组件为32线激光雷达，两组所述第一雷达组件用以实现所述车身的前部和后部的180
°
带下倾角度扫描；所述第二雷达组件和所述第三雷达组件均为16线激光雷达，所述第二雷达组件用以实现所述车身的左前端和右后端水平270
°
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延韬，肖开政，
申请(专利权)人：福建省闽铝轻量化汽车制造有限公司，
类型：新型
国别省市：