掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品，通过获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及原始车道中心线的长度；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。本公开实施例的方案能够提高掉头区域的车道中心线的平滑度。掉头区域的车道中心线的平滑度。掉头区域的车道中心线的平滑度。

【技术实现步骤摘要】
掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品


[0001]本公开实施例涉及高精地图
，尤其涉及一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，自动驾驶车辆基于车道中心线来规划行车轨迹和行车速度。车道中心线的平滑程度影响自动驾驶的安全性。而在实际中，掉头道路的路况较为复杂，在这种情况下，如何保证掉头道路车道中心线的平滑性、提高行车安全是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法，该方法包括：获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据掉头区域原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点，绘制掉头区域的车道中心线。
[0005]本公开实施例的第二方面提供了一种掉头区域车道中心线的绘制装置，包括：获取模块，用于获取掉头区域原始车道中心线的两个端点的数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；第一确定模块，用于根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；第二确定模块，用于根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；绘制模块，用于基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。
[0006]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
[0007]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产
品存储在存储介质中，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，所述计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0008]本公开实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0009]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例，通过获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域原始车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。由于本公开实施例确定出的多个坐标点是根据掉头区域原始车道中心线上的任一端点的坐标、掉头区域原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量确定出的，这些坐标点的位置符合线性变化规律，根据这些坐标点和掉头区域的原始车道中心线的端点绘制得到的车道中心线，相比于根据车道线之间的中点确定出的车道中心线更加平滑，提高了掉头区域车道中心线的平滑度，为自动驾驶提供了安全保障。
附图说明
[0010]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是基于相关技术的方法生成的掉头道路的原始车道中心线的示意图；图2是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制场景的示意图；图3是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制方法的流程图；图4是本公开实施例提供的一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图；图5是本公开实施例提供的另一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图；图6是图1中的车道中心线重绘后的效果示意图；图7是本公开实施例提供的一种掉头路段车道线中点的确定方法的流程图；图8是一种确定掉头路段的中点的方法示意图；图9是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制装置的结构示意图；图10是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0014]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0015]图1是基于相关技术的方法生成的掉头道路的原始车道中心线的示意图。参见图1，在相关技术中，车道中心线一般是通过将车道两侧车道线之间的中点连接起来生成的。在这种方法中，一般会将掉头道路的数据分成多段，比如掉头道路一般可以包括掉头路段、掉头路段的进入路段和退出路段，其中每个路段的数据均可以被分成多个分段，然后每个分段的车道中心线可以基于分段中车道线之间的中点连接得到，然后，将属于同一路段的分段的车道中心线连接起来即可得到该路段的车道中心线，比如，掉头路段中各分段的车道中心线连接起来得到掉头路段的车道中心线，进入路段中各分段的车道中心线连接起来得到进入路段的车道中心线，退出路段中各分段的车道中心线连接起来得到退出路段的车道中心线。然后再将进入路段、掉头路段、退出路段的车道中心线依次连接起来即可得到掉头道路的车道中心线。通过这种方法得到的车道中心线有时也称为绝对中心线。但是对于掉头道路的场景来说，由于掉头场景的路况较为复杂，如果只是将车道线之间的中点连接起来生成车道中心线往往不够平滑，从而无法满足自动驾驶的需求。
[0016]为了满足自动驾驶需求，本公开实施例提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法。示例的，图2是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制场景的示意图。在图2中，数据源11可以理解为存储有掉头道路的车道线数据和车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掉头区域车道中心线的绘制方法，其中，包括：获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据，包括：获取掉头路段的第一车道中心线、进入所述掉头路段的第一路段的第二车道中心线和退出所述掉头路段的第二路段的第三车道中心线；对所述第一车道中心线、所述第二车道中心线以及所述第三车道中心线进行连接，得到第四车道中心线；基于所述第四车道中心线确定掉头区域；从所述第四车道中心线上切割得到所述掉头区域的原始车道中心线，并从所述原始车道中心线对应的数据中获取所述原始车道中心线的两个端点数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第四车道中心线确定掉头区域，包括：获取所述第四车道中心线所在道路的左侧车道线；以所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿所述左侧车道线，分别向所述中点的两侧查找所述掉头路段的端点；响应于在所述中点的一侧搜索到所述掉头路段的端点，且所述端点与所述中点之间的车道线长度小于预设长度，则基于所述端点向所述左侧车道线位于所述中点另一侧的部分做垂线，将所述垂线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域；响应于在所述中点两侧中的每一侧上查找的车道线长度均达到预设长度，且未在所述中点的任何一侧查找到所述掉头路段的端点，则基于所述左侧车道线上与所述中点之间的车道线长度为预设长度的两个点做直线，将所述直线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述以所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿所述左侧车道线，分别向所述中点的两侧查找所述掉头路段的端点之前，所述方法还包括：基于所述左侧车道线对应于所述掉头路段的部分的任一端点，向所述左侧车道线上与所述端点相对的部分做第一垂线，得到第一交点；经过所述端点和所述第一交点之间的线段的中点做所述线段的第二垂线，得到所述第二垂线与所述左侧车道线的第二交点；将所述第二交点确定为所述左侧车道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳春青，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：