机械臂远程重启系统、方法、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种机械臂远程重启系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取第二处理器发送的警报信号，并将警报信号传输给示教器，警报信号是第二处理器接收机械臂发送的；接收示教器发送的重启信号；其中，重启信号响应于警报信号；根据重启信号，向常闭型开关发送断开控制信号，以指示常闭型开关响应于断开控制信号断开与电源连接；在常闭型开关断开与电源连接后，基于第一储能单元的放电，持续向常闭型开关发送断开控制信号，直至第一储能单元的电能释放结束，中断断开控制信号，恢复常闭型开关与电源连接。采用本方法能够在机械臂发出警报信息后，实时对机械臂进行远程重启，可以提高机械臂的重启效率与实时性。效率与实时性。效率与实时性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂远程重启系统、方法、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及协作机器人
，特别是涉及一种机械臂远程重启系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]机器人相较于传统人工的优势为效率高，目前不同类型机器人已在多个领域得到了广泛的应用。协作机器人作为一个机器人领域的新兴产业，与传统机器人相比，协作机器人强调的是“人机”协作，因此，协作机器人设置了较多的安全机制。
[0003]在传统技术中，当协作机器人的机械臂出现报警时，通常需要人工进行硬重启。
[0004]但由于协作机器人安全机制较多，当手臂处于调试状态时，会遇到各种各样的报警问题，调试者就需要频繁手动硬重启控制箱，当有较多机械臂同时运作的情况下，通过人工进行硬重启会产生大量的人力浪费。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机械臂远程重启系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种机械臂远程重启系统。所述系统包括：第一处理器、第二处理器、示教器、第一储能单元、常闭型开关，机械臂；
[0007]第一处理器用于接收第二处理器发送的警报信号；
[0008]第二处理器与第一处理器通信连接，用于与机械臂通信连接，并接收机械臂传输的警报信号，以及将警报信号发送给第一处理器；
[0009]示教器与第一处理器通信连接，用于接收第一处理器传输的警报信号，显示警报信号，接收重启信号，将重启信号传输给第一处理器；其中，警报信号使能重启信号；
[0010]第一储能单元用于在所述第一处理未接收到所述警报信号时，存储电能；
[0011]第一处理器还用于根据重启信号，向常闭型开关输送断开控制信号；
[0012]常闭型开关用于连接电源与第一处理器，用于接收第一处理器发送的断开控制信号，并响应于断开控制信号断开与电源连接；
[0013]常闭型开关断开与电源连接后，第一储能单元持续向第一处理器供电，第一处理器持续向常闭型开关发送断开控制信号，直至第一储能单元存储的电能释放结束后，中断断开控制信号，恢复常闭型开关与电源连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述系统还包括：
[0015]第二储能单元，第二储能单元的一端连接第一处理器的电源接口，另一端接地；
[0016]常闭型开关断开与电源连接后，第一储能单元与第二储能单元持续向第一处理器供电，第一处理器持续向常闭型开关发送断开控制信号，直至第一储能单元与第二储能单元存储的电能都释放结束后，中断断开控制信号，恢复常闭型开关与电源连接。
[0017]在其中一个实施例中，第二储能单元为电容。
[0018]在其中一个实施例中，第一储能单元为电容，第一储能单元集成在第一处理器内。
[0019]在其中一个实施例中，常闭型开关包括闸刀、第一常闭触点、第二常闭触点和继电器线圈，闸刀连接第一常闭触点和第二常闭触点，第一常闭触点用于连接电源，第二常闭触点连接继电器线圈；常闭型开关还用于接收第一处理器发送的高电平信号，根据高电平信号给继电器线圈供电，使常闭型开关的闸刀断开第一常闭触点，并接通第二常闭触点，直至第一储能单元存储的电能释放结束后，中断高电平信号，使常闭型开关的闸刀断开第二常闭触点，并接通第一常闭触点，以达到机械臂远程重启。
[0020]第二方面，本申请还提供了一种机械臂远程重启方法。所述方法应用于第一处理器，所述方法包括：
[0021]获取第二处理器发送的警报信号，并将警报信号传输给示教器，警报信号是第二处理器接收机械臂发送的；
[0022]接收示教器发送的重启信号；其中，重启信号响应于警报信号；
[0023]根据重启信号，向常闭型开关发送断开控制信号，以指示常闭型开关响应于断开控制信号断开与电源连接；
[0024]在常闭型开关断开与电源连接后，基于第一储能单元的放电，持续向常闭型开关发送断开控制信号，直至第一储能单元的电能释放结束，中断断开控制信号，恢复常闭型开关与电源连接。
[0025]在其中一个实施例中，断开控制信号为高电平信号；常闭型开关包括闸刀、第一常闭触点、第二常闭触点和继电器线圈，闸刀连接第一常闭触点和第二常闭触点，第一常闭触点用于连接电源，第二常闭触点连接继电器线圈；向常闭型开关发送断开控制信号，以指示常闭型开关根据断开控制信号断开与电源连接，包括：
[0026]向常闭型开关发送高电平信号，根据高电平信号向常闭型开关中的继电器线圈供电，使常闭型开关的闸刀断开第一常闭触点，并接通第二常闭触点，直至第一储能单元存储的电能释放结束后，中断高电平信号，使常闭型开关的闸刀断开第二常闭触点，并接通第一常闭触点，以达到机械臂远程重启。
[0027]在其中一个实施例中，第一储能单元的电能释放结束后，上述方法还包括：
[0028]通过第二储能单元的放电，持续向常闭型开关发送控制信号，直至第二储能单元的电能释放结束，恢复常闭型开关与电源连接；其中，第二储能单元的一端连接第一处理器的电源接口，另一端接地。
[0029]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述第一处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
[0030]第四方面，本申请还提供了一种计算机设备可读存储介质。所述计算机设备可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被第一处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
[0031]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被第一处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
[0032]上述机械臂远程重启系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，第一处理器通过第二处理器接收到机械臂发送的警报信息，将警报信号传输给示教器，接收示
教器发送的重启信号；其中，重启信号响应于警报信号。然后，第一处理器基于重启信号向常闭型开关发送断开控制信号，以指示常闭型开关响应于断开控制信号断开与电源连接；并且可以基于第一储能单元的放电，持续向常闭型开关发送断开控制信号，直至第一储能单元的电能释放结束，中断断开控制信号，恢复常闭型开关与电源连接。基于常闭型开关与第一储能单元，本申请可以在机械臂发出警报信息后，基于示教器发送的重启信号，实时、远程地进行机械臂的重启，可以提高机械臂的重启效率与实时性。
附图说明
[0033]图1为一个传统方案中协作机器人控制系统的系统框图；
[0034]图2为一个实施例中机械臂远程重启的系统示意图；
[0035]图3为一个实施例中包括第二储能单元的机械臂远程重启的系统示意图；
[0036]图4为一些实施例中机械臂远程重启方法的流程示意图；
[0037]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂远程重启系统，其特征在于，所述系统包括：第一处理器、第二处理器、示教器、第一储能单元、常闭型开关、机械臂；所述第一处理器用于接收所述第二处理器发送的警报信号；所述第二处理器与所述第一处理器通信连接，用于与所述机械臂通信连接，并接收所述机械臂传输的警报信号，以及将所述警报信号发送给所述第一处理器；所述示教器与所述第一处理器通信连接，用于接收所述第一处理器传输的警报信号，显示所述警报信号，接收重启信号，将所述重启信号传输给所述第一处理器；其中，所述警报信号使能所述重启信号；所述第一储能单元用于在所述第一处理未接收到所述警报信号时，存储电能；所述第一处理器还用于根据所述重启信号，向常闭型开关输送断开控制信号；所述常闭型开关连接电源和所述第一处理器，用于接收所述第一处理器发送的断开控制信号，并响应于所述断开控制信号断开与所述电源连接；所述常闭型开关断开与所述电源连接后，所述第一储能单元持续向所述第一处理器供电，所述第一处理器持续向所述常闭型开关发送断开控制信号，直至所述第一储能单元存储的电能释放结束后，中断所述断开控制信号，恢复所述常闭型开关与所述电源连接。2.根据权利要求1所述的机械臂远程重启系统，其特征在于，所述系统还包括：第二储能单元，所述第二储能单元的一端连接所述第一处理器的电源接口，另一端接地；所述常闭型开关断开与所述电源连接后，所述第一储能单元与所述第二储能单元持续向所述第一处理器供电，所述第一处理器持续向所述常闭型开关发送断开控制信号，直至所述第一储能单元与所述第二储能单元存储的电能都释放结束后，中断所述断开控制信号，恢复所述常闭型开关与所述电源连接。3.根据权利要求2所述的机械臂远程重启系统，其特征在于，所述第二储能单元为电容。4.根据权利要求1所述的机械臂远程重启系统，其特征在于，所述第一储能单元为电容，所述第一储能单元集成在所述第一处理器内。5.根据权利要求1所述的机械臂远程重启系统，其特征在于，所述常闭型开关包括闸刀、第一常闭触点、第二常闭触点和继电器线圈，所述闸刀连接所述第一常闭触点和所述第二常闭触点，所述第一常闭触点用于连接电源，所述第二常闭触点连接所述继电器线圈；所述常闭型开关还用于接收所述第一处理器发送的高电平信号，根据所述高电平信号给所述继电器线圈供电，使所述常闭型开关的闸刀断开第一常闭触点，并接通第二常闭触点，直至所述第一储能单元存储的电能释放结束后，中断所述高电平信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海滨，段天赐，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：