一种番茄收获机及其割台仿形系统技术方案

本申请公开了一种番茄收获机及其割台仿形系统，割台仿形系统包括设有割刀的割台本体，以及设于所述割台本体的：执行单元，设有：成对的仿形轮和独立调节所述仿形轮高度的第一动力件、成对的动力滚轮和独立调节所述动力滚轮高度的第二动力件；检测单元，设有传感器，所述传感器用于检测所述割刀在第一方向上的倾斜角度以及在第二方向上的倾斜角度；控制单元，连接所述执行单元和所述检测单元，所述控制单元用于根据所述传感器的检测信号调节成对的仿形轮之间的高度差以及所述动力滚轮与所述仿形轮之间的高度差。上述割台仿形系统，在两个方向上实现调平。在两个方向上实现调平。在两个方向上实现调平。

【技术实现步骤摘要】
一种番茄收获机及其割台仿形系统


[0001]本申请涉及农机控制
，特别涉及一种割台仿形系统。还涉及一种番茄收获机。

技术介绍

[0002]番茄收获机是一种大型的农用收获机械，主要用于加工番茄成熟后的收获工作，割台是番茄收获机的主要作业部件，割台的仿形控制是影响割台收割的关键。
[0003]目前割台的调节主要是通过驾驶员目测割台横梁与地面是否平行，判断割台是否需要进行手动调节。番茄收获机在作业时，动力滚轮行驶在垄上，仿形轮行驶在垄沟中，垄上及垄沟的凹凸不平会对割台的收割产生影响；番茄收获机车身具有自动调平功能，由于割台和车身铰接，因此车身在调平的同时不能带动割台跟随调平。基于以上因素，割台若没有仿形功能，会使番茄收获机的挑秧杆和割刀容易入土而致使磨损严重，部分番茄会被割刀和挑秧杆损伤，导致割台整体的适应性差、采收效果不佳。
[0004]因此，如何能够提供一种解决上述技术问题的割台仿形系统是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种割台仿形系统，在两个方向上实现调平。本申请的另一目的是提供一种番茄收获机。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种割台仿形系统，包括设有割刀的割台本体，以及设于所述割台本体的：
[0007]执行单元，设有：成对的仿形轮和独立调节所述仿形轮高度的第一动力件、成对的动力滚轮和独立调节所述动力滚轮高度的第二动力件；
[0008]检测单元，设有传感器，所述传感器用于检测所述割刀在第一方向上的倾斜角度以及在第二方向上的倾斜角度；
[0009]控制单元，连接所述执行单元和所述检测单元，所述控制单元用于根据所述传感器的检测信号调节成对的仿形轮之间的高度差以及所述动力滚轮与所述仿形轮之间的高度差。
[0010]在一些实施例中，所述割台本体还设有割台横梁，所述割台横梁的长度方向、所述割刀的长度方向、一对所述仿形轮的连线方向以及一对所述动力滚轮的连线方向均与第一方向同向，一对所述仿形轮连线中心与一对所述动力滚轮连线中心的连线方向与第二方向同向，所述传感器设置于所述割台横梁的中间位置；
[0011]其中，第一方向与第二方向垂直。
[0012]在一些实施例中，所述传感器为双轴倾斜角度传感器，所述双轴倾斜角度传感器用于检测第一方向上的倾斜角度α1和第二方向上的倾斜角度β1。
[0013]在一些实施例中，所述第一动力件为仿形轮油缸，所述第二动力件为动力滚轮油
缸；
[0014]所述检测单元还设有第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器用于检测所述动力滚轮油缸的有杆腔油缸压力值P1，所述第二压力传感器用于检测所述动力滚轮油缸的无杆腔油缸压力值P0。
[0015]在一些实施例中，所述执行单元还设有割台阀块以及与所述动力滚轮油缸相连且设于所述割台阀块的第一动力滚轮升降阀组和第二动力滚轮升降阀组，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器设于所述割台阀块。
[0016]在一些实施例中，所述控制单元还用于根据所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的检测信号判断所述动力滚轮的高度位置，并根据所述动力滚轮的高度位置调节所述动力滚轮的高度。
[0017]在一些实施例中，所述控制单元设有以CAN总线进行通讯实现数据传输的控制器、手柄、扶手箱、显示屏；
[0018]所述双轴倾斜角度传感器用以检测倾斜角度α1和β1，并将检测的倾斜角度α1和β1传输至所述控制器，所述控制器通过转换模块获得倾斜状况及倾斜角度值；
[0019]所述控制器用以：将转换得到的倾斜状况及倾斜角度值通过CAN总线发送至所述显示屏，接收压力检测信号并发送至所述显示屏；
[0020]所述显示屏用以：显示倾斜状态及当前倾斜角度值α和β，显示所述动力滚轮的位置状态以及压力值相应数据。
[0021]在一些实施例中，所述割台本体在第三方向上可升降，所述割台本体还设有在第三方向上可升降的挑秧机构。
[0022]在一些实施例中，所述控制器还用以：
[0023]兼顾所述割台本体及所述挑秧机构与地面高度，并对所述仿形轮和所述动力滚轮的位置进行微调后得到标定值α
L
、β
L
和α
H
、β
H
，标定值α
L
和β
L
为最低位置，标定值α
H
、β
H
为最高位置；
[0024]根据P1、P0差值的绝对值与设定值δ+ε比较，
[0025][0026]式中，δ
H
、δ0、δ
L
分别为所述动力滚轮悬空位置、置地位置、独立支撑位置时的实际测量值，ε为误差值；
[0027]根据实时δ+ε值判断所述动力滚轮的位置，并将P1、P0的差值信号转换为电磁阀的调节信号控制所述动力滚轮升降；若悬空，则收缩所述动力滚轮油缸降下所述动力滚轮；若置地，则保持不变；若独立支撑，则伸出所述动力滚轮油缸抬升所述动力滚轮。
[0028]本申请还提供了一种番茄收获机，包括上述割台仿形系统。
[0029]相对于上述
技术介绍
，本申请所提供的割台仿形系统包括割台本体、执行单元、检测单元和控制单元。割台本体设有割刀，执行单元、检测单元和控制单元设于割台本体。执行单元设有成对的仿形轮和第一动力件、成对的动力滚轮和第二动力件。检测单元设有传
感器。控制单元连接执行单元和检测单元，
[0030]该割台仿形系统通过传感器检测割刀在第一方向上的倾斜角度以及在第二方向上的倾斜角度，通过控制单元调节成对的仿形轮之间的高度差以及动力滚轮与仿形轮之间的高度差，在两个方向上实现调平。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0032]图1为本申请实施例提供的割台仿形系统的结构示意图；
[0033]图2为本申请实施例提供的双轴倾斜角度传感器的位置示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的割台阀块的结构示意图；
[0035]图4为本申请实施例提供的割台仿形系统在第一视角下的状态示意图一；
[0036]图5为本申请实施例提供的割台仿形系统在第一视角下的状态示意图二；
[0037]图6为本申请实施例提供的割台仿形系统在第二视角下的状态示意图一；
[0038]图7为本申请实施例提供的割台仿形系统在第二视角下的状态示意图二。
[0039]其中：
[0040]101
‑
割台横梁、102
‑
仿形轮、103
‑
仿形轮油缸、104
‑
割刀、105
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割台仿形系统，其特征在于，包括设有割刀(104)的割台本体，以及设于所述割台本体的：执行单元，设有：成对的仿形轮(102)和独立调节所述仿形轮(102)高度的第一动力件、成对的动力滚轮(105)和独立调节所述动力滚轮(105)高度的第二动力件；检测单元，设有传感器，所述传感器用于检测所述割刀(104)在第一方向上的倾斜角度以及在第二方向上的倾斜角度；控制单元，连接所述执行单元和所述检测单元，所述控制单元用于根据所述传感器的检测信号调节成对的仿形轮(102)之间的高度差以及所述动力滚轮(105)与所述仿形轮(102)之间的高度差。2.根据权利要求1所述的割台仿形系统，其特征在于，所述割台本体还设有割台横梁(101)，所述割台横梁(101)的长度方向、所述割刀(104)的长度方向、一对所述仿形轮(102)的连线方向以及一对所述动力滚轮(105)的连线方向均与第一方向同向，一对所述仿形轮(102)连线中心与一对所述动力滚轮(105)连线中心的连线方向与第二方向同向，所述传感器设置于所述割台横梁(101)的中间位置；其中，第一方向与第二方向垂直。3.根据权利要求2所述的割台仿形系统，其特征在于，所述传感器为双轴倾斜角度传感器(201)，所述双轴倾斜角度传感器(201)用于检测第一方向上的倾斜角度α1和第二方向上的倾斜角度β1。4.根据权利要求3所述的割台仿形系统，其特征在于，所述第一动力件为仿形轮油缸(103)，所述第二动力件为动力滚轮油缸(106)；所述检测单元还设有第一压力传感器(304)和第二压力传感器(305)，所述第一压力传感器(304)用于检测所述动力滚轮油缸(106)的有杆腔油缸压力值P1，所述第二压力传感器(305)用于检测所述动力滚轮油缸(106)的无杆腔油缸压力值P0。5.根据权利要求4所述的割台仿形系统，其特征在于，所述执行单元还设有割台阀块(301)以及与所述动力滚轮油缸(106)相连且设于所述割台阀块(301)的第一动力滚轮升降阀组(302)和第二动力滚轮升降阀组(303)，所述第一压力传感器(304)和所述第二压力传感器(305)设于所述割台阀块(301)。6.根据权利要求4所述的割台仿形系统，其特征在于，所述控制单元还用于根据所述第一压力传感器(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈阳，伍涛，周阳，杨鹏，林毅，刘彪权，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：