辅助系统操作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于操作辅助系统来达成车辆(1)自动化驾驶的方法，该车辆按照所确定的标准运动轨迹(S)以纵向和横向调节的方式被制导，其中，连续确定用于将车辆(1)在激活车辆(1)的紧急操作之后以纵向和横向调节的方式转入停止状态的紧急运动轨迹(N)。本发明专利技术规定，当车辆(1)根据所确定的标准运动轨迹(S)即将或已经开始从起始车道(F1)向目标车道(F2)变道时，判断车辆(1)在激活紧急操作时是应该在起始车道(F1)上还是应该在目标车道(F2)上被转入停止状态，其中，依据车辆在标准运动轨迹(S)上的位置来作出所述判断。在此，当规划有用于在规定行程长度内和/或在规定时间段内将车辆(1)在起始车道(F1)转入停止状态的紧急运动轨迹(N)时，并且当同时未超出作用于车辆(1)的横向加速度的规定舒适值且未超出车辆(1)驶入目标车道(F2)的规定驶入深度时，车辆(1)在起始车道(F1)被转入停止状态。车道(F1)被转入停止状态。车道(F1)被转入停止状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】辅助系统操作方法


[0001]本专利技术涉及一种用于操作辅助系统以便车辆自动化驾驶的方法，通过纵向和横向调整的方式以所确定的标准运动轨迹来制导/操纵引导车辆，其中，连续确定紧急运动轨迹，车辆在激活车辆紧急操作之后沿该紧急运动轨迹被纵向和横向调整而转入停止状态。

技术介绍

[0002]DE 10 2015 003 124 A1公开一种用于以自动化驾驶方式操作车辆的方法和装置。在自动化驾驶的正常功能期间连续确定并存储紧急情况理想运动轨迹，在出现至少一个预定的故障事件之后应依据该紧急情况理想运动轨迹来调整车辆的自动化运动轨迹。在检测到出现至少一个预定故障事件时，激活紧急情况操作模式，在此，如果且只要车辆司机未接管车辆驾驶，车辆的自动化运动轨迹控制就被启动，并且根据在出现至少一个预定的故障事件之前所存储的紧急情况理想运动轨迹来予以执行达预定时间和/或直至车辆停止。
[0003]另外，DE 10 2017 011 808 A1描述一种用于调整在自动化驾驶中的车辆的运动的方法和一种用于执行该方法的装置。当确定主控制器功能受损时，自动化驾驶从常规操作模式(此时车辆借助主控制器自动地沿常规理想运动轨迹被引导至预定目标位置)被切换到紧急操作模式(车辆此时借助副控制器自动沿紧急操作理想运动轨迹被引导至急停位置)。在常规操作模式中，在主控制器的固定于车辆的坐标系中连续确定常规理想运动轨迹、紧急操作理想运动轨迹和车辆所行驶的车道的车道走向。所确定的紧急操作理想运动轨迹和所确定的车道走向被供应给副控制器并被存储在那里。在紧急操作模式中，在副控制器的固定于车辆的坐标系中确定车辆所行驶的车道的车道走向。在紧急操作模式中，基于存储在副控制器中的车道走向和该车道的由副控制器确定的车道走向来补偿在主控制器的坐标系和副控制器的坐标系之间的偏差。

技术实现思路

[0004]本专利技术基于以下任务，即，指出一种用于操作辅助系统以便车辆自动化驾驶的方法。
[0005]根据本专利技术，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法来完成。
[0006]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0007]一种用于操作辅助系统以便车辆自动化驾驶的方法规定，该车辆以所确定的标准运动轨迹通过纵向和横向调节而被制导，其中，连续确定用于将车辆在激活车辆紧急操作之后通过纵向和横向调节而转入停止状态的紧急运动轨迹。根据本专利技术，在根据所确定的标准运动轨迹面临或已启动车辆从起始车道至目标车道的变道时，判断车辆在激活紧急操作下是应在在起始车道上还是应该在目标车道上被转入停止状态。即，要判断面临的变道是否应该被启动或者已启动的变道应该继续还是中止。在此，所述判断是依据在所确定的标准运动轨迹上的车辆当前位置做出的。在此，当可规划运动轨迹作为用以在预定行程长
度内和/或在预定时间段内在起始车道将车辆转入停止状态的紧急运动轨迹时并且同时当未超出作用于车辆的横向加速度的预定舒适值且未超出车辆进入目标车道的规定驶入深度时，车辆于是在起始车道被转入停止状态，因此在已经启动变道的情况下返回起始车道。
[0008]尤其当所确定的标准运动轨迹在预定的车辆观察水平面内规定变道、即当在预定的时间段或路线段内规划变道时，假定面临变道。
[0009]术语“起始车道”在面临变道时是指车辆的如下车道，即，从该车道启动面临的变道，即，车辆的当前车道。在已经启动变道时，术语“起始车道”是指如下车道，从该车道启动了变道。术语“目标车道”是指车辆的如下车道，变道在未被提前中止时应在该车道结束。
[0010]该方法对于例如在车辆主控制器出故障时的车辆紧急操作是一种应变解决方案，其中，该车辆的操作、尤其是自动化驾驶在这种情况下基本上以无需冗余环境传感器的方式实现。
[0011]通过使用该方法，可以基本上保证车辆在紧急操作中根据在激活紧急操作时做出的判断而在起始车道上或是在目标车道上被转入安全的停止状态。由此可以基本上避免妨碍两条车道上的其它车辆或甚至阻断两条车道。
[0012]因此可以基本上防止在已启动变道的情况下当作用的横向加速度超过了舒适值以及超过了进入目标车道的规定驶入深度时车辆在激活紧急操作时突然中止变道并被置于停止状态或驶回起始车道。在此情况下执行变道，并且车辆被转向至目标车道，以便比较舒适且安全地减速该车辆。
[0013]该方法的另一实施方式规定，在考虑在起始车道和/或目标车道上存在的碰撞危险的情况下判断车辆在哪个车道转入停止状态，并且车辆在危险性较低的车道上被转入停止状态。因此车辆在“与其它交通参与者、尤其是其它车辆的冲突和碰撞的危险被归类为较低”的车道上被刹停。
[0014]在规划或启动变道之后，在该方法的一个改进方案中连续确定两条紧急运动轨迹，它们将车辆在起始车道上以及在目标车道上在预定行程长度内和/或在预定时间段内转入停止状态。因此基本上能确保在激活的紧急操作情况下在起始车道以及在目标车道都能够将车辆刹车至安全的停止状态。
[0015]在车辆紧急操作被激活时，车辆的警告闪光设备依据车辆所在的国家在激活紧急操作时或是在达到车辆停止状态时被自动激活。
[0016]通过激活警告闪光设备使车辆周围环境内的其它交通参与者注意到减速车辆或停住的车辆，从而可使其它交通参与者能够相应提前避开该车辆。
[0017]为此，尤其依据卫星辅助的定位单元所获得的信号确定车辆当前位置，使得车辆当前所处的国家可被确定。如果知道了该国家，则可以确定在哪个时刻应该激活车辆的警告闪光设备，使得该车辆引起注意。
[0018]如果尤其因为识别到故障而激活车辆的紧急操作，则在车辆内以光学、声学和/或触觉的方式发出警示，从而向车辆使用者以及或许存在的其它乘车人指明车侧存在的情况。
[0019]为了在所达到的停止状态中锁定车辆，在一个可能的改进方案中启动驻车制动器并且设定相应的变速器档位，从而防止滚离地锁定车辆。
附图说明
[0020]以下结合图来详细解释本专利技术的实施例，其中：
[0021]图1示意性示出根据现有技术的在车辆自动化驾驶中的行驶状况，
[0022]图2示意性示出根据现有技术的在车辆自动化驾驶中的另一行驶状况，
[0023]图3示意性示出在使用本专利技术方法时按照自动化驾驶方式行驶的车辆的行驶状况，
[0024]图4示意性示出在使用本专利技术方法时按照自动化驾驶方式行驶的车辆的另一行驶状况。
具体实施方式
[0025]彼此对应的零部件在所有图中带有相同的附图标记。
[0026]图1和图2分别示出根据现有技术的处于自动驾驶的车辆1的行驶状况。
[0027]为了实现自动驾驶，车辆1具备辅助系统，其在激活状态下执行全部驾驶任务。
[0028]在自动驾驶中，尤其借助辅助系统确定标准运动轨迹S，其针对车辆1被预先规定，并且车辆1通过纵向和横向调整沿该标准运动轨迹被制导。
[0029]在车辆1以标准运动轨迹S被制导时，确定一个紧急运动轨迹N，沿该紧急运动轨迹在例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作辅助系统来达成车辆(1)自动化驾驶的方法，该车辆按照所确定的标准运动轨迹(S)以纵向和横向调节的方式被制导，其中，连续确定用于将该车辆(1)在激活该车辆(1)的紧急操作之后以纵向和横向调节的方式转入停止状态的紧急运动轨迹(N)，其特征是，当该车辆(1)根据所确定的标准运动轨迹(S)即将或已经开始从起始车道(F1)向目标车道(F2)的变道时，依据该车辆在所确定的标准运动轨迹(S)上的位置来判断该车辆(1)在激活紧急操作时是应该在该起始车道(F1)上还是该在目标车道(F2)上被转入停止状态，并且当规划有用于在规定行程长度内和/或在规定的时间段内将该车辆(1)在该起始车道(F1)转入停止状态的紧急运动轨迹(N)时，且同时当在未超出作用于该车辆(1)的横向加速度的规定舒适值且未超出该车辆(1)驶入该目标车道(F2)的规定驶入深度时，该车辆(1)在该起始车道(F1)上被转入停止状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在考虑存在于该起始车道(F1)和/或该目标车道(F...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：