作业车辆以及控制方法技术

作业车辆具备车身、以及具有推土铲(42)的工作装置。车身包括控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器(9)。控制器基于来自加速度传感器(9)的输出，来控制推土铲(42)的推土铲推进角(θ)。铲推进角(θ)。铲推进角(θ)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及控制方法


[0001]本公开涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，如日本特开昭59
‑
102023号公报(专利文献1)所示，已知有具有推土铲等工作装置的作业车辆。作业车辆的操作员根据作业现场的路面现况来操作方向盘，由此调整作业车辆的行进方向。
[0003]在作业现场为弯道的情况下，操作员需要根据弯道的曲率，复合地进行方向盘的操作和工作装置的操作。上述那样的复合的操作非常复杂且细腻。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开昭59
‑
102023号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]例如，考虑将以追随基于方向盘操作的转向角的变化的方式使推土铲推进角变化的技术应用于作业车辆，来减轻操作员的操作负担。
[0009]然而，根据路面状况等，作业车辆的车轮的动摩擦系数变动。另外，例如在机动平地机的情况下，有时一边使前轮倾斜一边进行作业。因此，以往无法掌握作业车辆的准确的行进方向。因此，难以使推土铲推进角准确地追随作业车辆的行进方向的变化。
[0010]本公开鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，提供一种能够使推土铲推进角高精度地追随作业车辆的行进方向的变化的作业车辆以及作业车辆的控制方法。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]根据本公开的某方面，作业车辆具备车身、以及具有推土铲的工作装置。车身包括控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器。控制器基于来自加速度传感器的输出，控制推土铲的推土铲推进角。
[0013]根据本公开的另一方面，作业车辆具备：回转盘(circle)；推土铲，其支承于回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架，且安装有回转盘；加速度传感器，其设置于牵引杆；以及控制器，其通过基于来自加速度传感器的输出使回转盘旋转，来控制推土铲的推土铲推进角。
[0014]根据本公开的再另一方面提供一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括车身、以及具有推土铲的工作装置，车身具有控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器。控制方法包括如下步骤：控制器接收从加速度传感器输出的信号；控制器基于信号来控制推土铲的推土铲推进角。
[0015]根据本公开的再另一方面提供一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括：回转盘；推土铲，其支承于回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架，且安装有回
转盘；加速度传感器，其设置于牵引杆；以及控制器。控制方法包括如下步骤：控制器接收从加速度传感器输出的信号；控制器通过使回转盘旋转来控制推土铲的推土铲推进角。
[0016]专利技术效果
[0017]根据本公开，能够使推土铲推进角高精度地追随作业车辆的行进方向的变化。
附图说明
[0018]图1是概要性示出机动平地机的结构的立体图。
[0019]图2是机动平地机的俯视图。
[0020]图3是用于说明推土铲推进角的图。
[0021]图4是对转动机构的结构的概要进行说明的图。
[0022]图5是说明机动平地机的倾斜动作的概念图。
[0023]图6是说明机动平地机的控制系统的功能结构的功能框图。
[0024]图7是用于说明由机动平地机执行的处理的流程的流程图。
[0025]图8是用于说明推土铲推进角的自动控制的概要的图。
[0026]图9是用于说明加速度传感器的其他设置位置的图。
[0027]图10是示出推土机的立体图。
[0028]图11是将推土机的主要部位放大后的图。
[0029]图12是用于说明推土机中的推土铲推进角的图。
具体实施方式
[0030]以下，基于附图对实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对于相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
[0031][实施方式1][0032]作为作业车辆的一例，列举机动平地机为例进行说明。图1是概要性示出基于实施方式的机动平地机100的结构的立体图。图2是图1所示的机动平地机100的俯视图。
[0033]如图1以及图2所示，基于实施方式的机动平地机100由车身2及工作装置4构成。车身2主要具备作为行驶轮的前轮11、作为行驶轮的后轮12、后车架21、前车架22、以及驾驶室3。前轮11在左右单侧各具有一个轮，包括右前轮11R及左前轮11L。在图中，示出了由单侧各一个轮的2个前轮11及单侧各两个轮的4个后轮12构成的行驶轮，但前轮以及后轮的数量以及配置并不局限于此。
[0034]机动平地机100具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括推土铲42。机动平地机100能够利用推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。
[0035]在以下的图的说明中，将机动平地机100直行行驶的方向称作机动平地机100的前后方向。在机动平地机100的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧作为前方向。在机动平地机100的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧作为后方向。机动平地机100的左右方向或者侧方是在俯视下与前后方向正交的方向。向前方向观察时，左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机100的上下方向是与由前
后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
[0036]在以下的图中，用图中箭头X表示前后方向，用图中箭头Y表示左右方向，用图中箭头Z表示上下方向。
[0037]后车架21配置于前车架22的后方。后车架21对外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如单侧各两个轮的后轮12分别通过来自发动机的驱动力而能够旋转的方式安装于后车架21。
[0038]驾驶室3搭载于后车架21。驾驶室3具有用于供操作员搭乘的室内空间，配置于后车架21的前端。驾驶室3也可以搭载于前车架22。
[0039]在驾驶室3的内部设置有用于使前轮11转向的方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板等操作部。通过操作员操作方向盘而前轮11的朝向变更，机动平地机100能够变更行进方向。前轮11的转向角通过方向盘操作而变化。也可以取代方向盘而设置转向杆，并能够通过杆操作来进行转向。或者，也可以构成为设置方向盘和转向杆这两方。
[0040]前车架22安装于后车架21的前方。上述的例如单侧各一个轮的前轮11以能够旋转的方式安装于前车架22的前端部。另外，在前车架22的前端部安装有配重51。
[0041]工作装置4主要具有牵引杆40、回转盘41、推土铲42、回转马达49、以及各种缸44～48。
[0042]牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前车架22的前端部。牵引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：车身；以及工作装置，其具有推土铲，所述车身包括用于控制所述工作装置的动作的控制器以及加速度传感器，所述控制器基于来自所述加速度传感器的输出，控制所述推土铲的推土铲推进角。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制器基于来自所述加速度传感器的输出，判断所述作业车辆的行进方向，所述控制器使所述推土铲推进角对应于所述行进方向的角度变化量而变化。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，所述控制器使所述推土铲推进角变化与所述角度变化量相同的量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，所述车身还包括操作装置，所述控制器以所述操作装置被操作为条件，基于来自所述加速度传感器的输出来控制所述推土铲推进角。5.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆是机动平地机，所述车身还包括后车架以及能够相对于所述后车架转动的前车架，所述加速度传感器设置于所述前车架。6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆，其中，所述工作装置包括支承所述推土铲的回转盘以及使所述回转盘旋转的致动器，所述控制器通过使所述致动器动作来控制所述推土铲推进角。7.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆是推土机，所述工作装置还包括推土铲角度调整缸，所述控制器通过使所述推土铲角度调整缸动作来控制所述推土铲推进角。8.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，所述车身还包括驾驶室，所述加速度传感器设置于所述驾驶室。9.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：回转盘；推土铲，其支承于所述回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于所述前车架，并且安装有所述回转盘；加速度传感器，其设置于所述牵引杆；以及控制器，其通过基于来自所述加速度传感器的输出使所述回转盘旋转，来控制所述推土铲的推土铲推进角。10.一种控制方法，其是控制作业车辆的方法，其中，
所述作业车辆包括车身以及具有推土铲的工作装置，所述车身具有控制所述工作装置的动作的控制器以及加...

【专利技术属性】
技术研发人员：萩原宏仁，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
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