控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质技术方案

提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。所述控制系统为一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中。所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自所述多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。述多个移动机器人连续通过所述安全门。述多个移动机器人连续通过所述安全门。

【技术实现步骤摘要】
控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]日本未审查专利申请公开No.2019
‑
108219(JP2019
‑
108219A)公开了一种在公寓中使用无人运送车(运送机器人)运送物体的运送系统。此处，在无人运送车中存储允许通过公寓的门的认证信息。当无人运送车将认证信息发送至公寓服务器后，无人运送车能够通过所述门。

技术实现思路

[0003]当控制多个运送机器人(也称为移动机器人)时，需要允许移动机器人更有效地移动。例如，优选的是，执行控制使得多个移动机器人有效地通过门。
[0004]本公开提供一种能够适当地控制通过安全门的控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。
[0005]根据实施例，提供了一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。
[0006]在所述控制系统中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序可以是基于预定优先级确定的。
[0007]在所述控制系统中，可以确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。
[0008]在所述控制系统中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0009]在所述控制系统中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0010]在所述控制系统中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人可以发送通过开始信号，以及可以执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。
[0011]在所述控制系统中，每个移动机器人可以发送指示通过所述安全门已经完成的通过完成信号，当在接收到来自第一移动机器人的所述通过完成信号之前接收到来自第二移动机器人的所述通过预约信号时，所述安全门可以允许在所述门被打开一次时所述第一移动机器人和所述第二移动机器人连续通过所述门，以及当在接收到来自所述第一移动机器人的所述通过完成信号之前未接收到来自所述第二移动机器人的所述通过预约信号时，在所述第一移动机器人已经通过所述门之后，在所述第二移动机器人通过所述门之前，所述安全门可以关闭所述门。
[0012]根据另一实施例，提供了一种控制安全门的开闭的控制方法，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制方法包括：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。
[0013]在所述控制方法中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序可以是基于预定优先级确定的。
[0014]在所述控制方法中，可以确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。
[0015]在所述控制方法中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0016]在所述控制方法中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0017]在所述控制方法中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人可以发送通过开始信号，以及可以执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。
[0018]在所述控制方法中，每个移动机器人可以发送指示通过所述安全门已经完成的通过完成信号，当在接收到来自第一移动机器人的所述通过完成信号之前接收到来自第二移动机器人的所述通过预约信号时，所述安全门可以允许在所述门被打开一次时所述第一移动机器人和所述第二移动机器人连续通过所述门，以及当在接收到来自所述第一移动机器人的所述通过完成信号之前未接收到来自所述第二移动机器人的所述通过预约信号时，在所述第一移动机器人已经通过所述门之后，在所述第二移动机器人通过所述门之前，所述安全门可以关闭所述门。
[0019]根据另一实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有使计算机执行控制安全门的开闭的控制方法的程序，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制方法包括：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。
[0020]在所述程序中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序可以是基于预定优先级确定的。
[0021]在所述程序中，可以确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。
[0022]在所述程序中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0023]在所述程序中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人可以发送所述通过预约信号。
[0024]在所述程序中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人可以发送通过开始信号，以及可以执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。
[0025]在所述程序中，每个移动机器人可以发送指示通过所述安全门已经完成的通过完
成信号，当在接收到来自第一移动机器人的所述通过完成信号之前接收到来自第二移动机器人的所述通过预约信号时，所述安全门可以允许在所述门被打开一次时所述第一移动机器人和所述第二移动机器人连续通过所述门，以及当在接收到来自所述第一移动机器人的所述通过完成信号之前未接收到来自所述第二移动机器人的所述通过预约信号时，在所述第一移动机器人已经通过所述门之后，在所述第二移动机器人通过所述门之前，所述安全门可以关闭所述门。
[0026]根据本公开，可以提供能够适当地控制通过安全门的控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。
附图说明
[0027]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术及工业意义，其中相同的符号表示相同的元件，其中：
[0028]图1是表示使用了根据实施例的移动机器人的系统的整体配置的概念图；
[0029]图2是表示根据实施例的控制系统的控制框图；
[0030]图3是示意性地表示移动机器人的例子的图；
[0031]图4是表示根据实施例的操作控制例1的时序图；
[0032]图5是表示允许移动机器人连续通过安全门的操作的图；
[0033]图6是表示允许移动机器人连续通过安全门的操作的图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自多个移动机器人的所述通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序是基于预定优先级确定的。3.根据权利要求1或者2所述的控制系统，其中，确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人发送通过开始信号，以及其中执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其中，每个移动机器人发送指示通过所述安全门已经完成的通过完成信号，其中，当在接收到来自第一移动机器人的所述通过完成信号之前接收到来自第二移动机器人的所述通过预约信号时，所述安全门允许在所述门被打开一次时所述第一移动机器人和所述第二移动机器人连续通过所述门，以及其中，当在接收到来自所述第一移动机器人的所述通过完成信号之前未接收到来自所述第二移动机器人的所述通过预约信号时，在所述第一移动机器人已经通过所述门之后，在所述第二移动机器人通过所述门之前，所述安全门关闭所述门。8.一种控制安全门的开闭的控制方法，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制方法包括：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自多个移动机器人的所述通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序是基于预定优先级确定的。10.根据权利要求8或者9所述的控制方法，其中，确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。11.根据权利要求8至10中任一项所述的控制方法，其中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。12.根据权利要求8至11中任一项所述的控制方法，其中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。
13.根据权利要求8至12...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，豊岛聡，渡边裕太，松井毅，那须敬義，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：