本公开的实施例公开了数据处理方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取用于构建点云地图的点云数据序列；生成与该点云数据序列对应的物体识别结果列表；对该物体识别结果列表中目标物体信息和该目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表；根据该处理后的物体识别结果列表，对该点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列，其中，该目标点云集表征该每帧点云数据中的移动障碍物体。该实施方式可以快捷、高效的删除点云数据序列中每帧点云数据中与移动障碍物体相关联的目标点云集。障碍物体相关联的目标点云集。障碍物体相关联的目标点云集。
【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶的相关产品常常依赖于高精点云地图。对高精度的点云地图进行数据采集时，会将地图中路上的人、车等产生的数据噪声一并引入。这种可移动动态障碍物体会对高精度的点云地图的使用产生负面影响，需要予以剔除。通常采用的方式为：根据深度学习模型来识别移动障碍物体并将相关的点云集进行剔除。
[0003]然而，当采用上述方式来剔除点云集，经常会存在如下技术问题：
[0004]基于深度学习模型识别移动障碍物体时，识别的正确率和召回率往往不能达到100％，因此可能存在误删或遗留的可移动障碍物体。尤其对于行驶中的车辆，即使留下少许帧，也仍会产生明显的拖影，滤噪的效果不太好。
技术实现思路
[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种数据处理方法，包括：获取用于构建点云地图的点云数据序列；生成与上述点云数据序列对应的物体识别结果列表，其中，上述物体识别结果列表包括识别出的各个物体信息和上述各个物体信息中每个物体信息的各个识别结果；对上述物体识别结果列表中目标物体信息和上述目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表；根据上述处理后的物体识别结果列表，对上述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列，其中，上述目标点云集表征上述每帧点云数据中的移动障碍物体。
[0008]可选地，上述生成与上述点云数据序列对应的物体识别结果列表，包括：响应于上述点云数据序列中的目标点云数据不是上述点云数据序列中的第一帧点云数据，执行以下物体识别结果列表生成步骤：确定上述目标点云数据的至少一个识别结果；将上述至少一个识别结果依据预设条件融入初始物体识别结果列表，得到融入后的初始物体识别结果列表，其中，上述初始物体识别结果列表与上述点云数据序列中的、上述目标点云数据之前的点云数据序列相关；将上述融入后的初始物体识别结果列表确定为初始物体识别结果列表；确定上述目标点云数据是否存在下一帧点云数据；响应于不存在，将上述初始物体识别结果列表确定为上述物体识别结果列表。
[0009]可选地，上述方法还包括：响应于存在，确定上述目标点云数据的下一帧点云数据作为上述目标点云数据，继续执行上述物体识别结果列表生成步骤。
[0010]可选地，上述方法还包括：响应于上述目标点云数据为上述点云数据序列中的第一帧点云数据，将上述第一帧点云数据对应的至少一个物体识别结果写入预先建立的、空的初始物体识别结果列表以及将上述第一帧点云数据的下一帧点云数据确定为目标点云数据，继续执行上述物体识别结果列表生成步骤。
[0011]可选地，上述识别结果包括：物体信息的识别次数和物体信息的各个识别分数；以及上述对上述物体识别结果列表中目标物体信息和上述目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表，包括：根据上述物体识别结果列表，确定各个物体信息中每个物体信息的识别次数和对应的各个识别分数中最高的识别分数；从上述物体识别结果列表中去除识别次数小于第一阈值和/或最高的识别分数小于第二阈值的目标物体信息和上述目标物体信息对应的各个识别结果，得到处理后的物体识别结果列表。
[0012]可选地，上述根据上述处理后的物体识别结果列表，对上述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列，包括：根据上述处理后的物体识别结果列表，确定各个物体信息的出现时间；依据上述点云数据序列的正向顺序，对每帧点云数据进行如下操作：确定上述每帧点云数据对应的时间与上述各个物体信息中每个物体信息出现时间的时间差；根据上述时间差，将上述每个物体信息对应的包围盒叠加至上述每帧点云数据中对应位置上；确定上述每帧点云数据中的至少一个包围盒中是否有包围盒中存在点云；响应于确定存在，将上述物体识别结果列表中上述每个物体信息的各个识别结果中分别添加对应点云数据中的、与上述物体信息相关联的包围盒的几何中心信息，得到添加后的物体识别结果列表。
[0013]可选地，上述方法还包括：依据上述点云数据序列的反向顺序，对每帧点云数据进行如下操作：确定上述每帧点云数据对应的时间与上述各个物体信息中每个物体信息出现时间的时间差；根据上述时间差，将上述每个物体信息对应的包围盒叠加至上述每帧点云数据中对应位置上；确定上述每帧点云数据中的至少一个包围盒中是否有包围盒中存在点云；响应于确定存在，将上述添加后的物体识别结果列表中上述每个物体信息的各个识别结果中分别添加对应点云数据中的、与上述物体信息相关联的包围盒的几何中心信息。
[0014]可选地，上述方法还包括：根据每帧点云数据对应的包围盒的几何中心信息和上述包围盒的体积信息，对上述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列。
[0015]可选地，上述方法还包括：将上述删除后的点云数据序列进行存储以用于后续构建上述点云地图。
[0016]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种数据处理装置，包括：获取单元，被配置成获取用于构建点云地图的点云数据序列；生成单元，被配置成生成与上述点云数据序列对应的物体识别结果列表，其中，上述物体识别结果列表包括识别出的各个物体信息和上述各个物体信息中每个物体信息的各个识别结果；第一处理单元，被配置成对上述物体识别结果列表中目标物体信息和上述目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表；第二处理单元，被配置成根据上述处理后的物体识别结果
列表，对上述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列，其中，上述目标点云集表征上述每帧点云数据中的移动障碍物体。
[0017]可选地，生成单元进一步被配置成：响应于上述点云数据序列中的目标点云数据不是上述点云数据序列中的第一帧点云数据，执行以下物体识别结果列表生成步骤：确定上述目标点云数据的至少一个识别结果；将上述至少一个识别结果依据预设条件融入初始物体识别结果列表，得到融入后的初始物体识别结果列表，其中，上述初始物体识别结果列表与上述点云数据序列中的、上述目标点云数据之前的点云数据序列相关；将上述融入后的初始物体识别结果列表确定为初始物体识别结果列表；确定上述目标点云数据是否存在下一帧点云数据；响应于不存在，将上述初始物体识别结果列本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取用于构建点云地图的点云数据序列；生成与所述点云数据序列对应的物体识别结果列表，其中，所述物体识别结果列表包括识别出的各个物体信息和所述各个物体信息中每个物体信息的各个识别结果；对所述物体识别结果列表中目标物体信息和所述目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表；根据所述处理后的物体识别结果列表，对所述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，得到删除后的点云数据序列，其中，所述目标点云集表征所述每帧点云数据中的移动障碍物体。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成与所述点云数据序列对应的物体识别结果列表，包括：响应于所述点云数据序列中的目标点云数据不是所述点云数据序列中的第一帧点云数据，执行以下物体识别结果列表生成步骤：确定所述目标点云数据的至少一个识别结果；将所述至少一个识别结果依据预设条件融入初始物体识别结果列表，得到融入后的初始物体识别结果列表，其中，所述初始物体识别结果列表与所述点云数据序列中的、所述目标点云数据之前的点云数据序列相关；将所述融入后的初始物体识别结果列表确定为初始物体识别结果列表；确定所述目标点云数据是否存在下一帧点云数据；响应于不存在，将所述初始物体识别结果列表确定为所述物体识别结果列表。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于存在，确定所述目标点云数据的下一帧点云数据作为所述目标点云数据，继续执行所述物体识别结果列表生成步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于所述目标点云数据为所述点云数据序列中的第一帧点云数据，将所述第一帧点云数据对应的至少一个物体识别结果写入预先建立的、空的初始物体识别结果列表以及将所述第一帧点云数据的下一帧点云数据确定为目标点云数据，继续执行所述物体识别结果列表生成步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述识别结果包括：物体信息的识别次数和物体信息的各个识别分数；以及所述对所述物体识别结果列表中目标物体信息和所述目标物体信息对应的各个识别结果进行删除处理，得到处理后的物体识别结果列表，包括：根据所述物体识别结果列表，确定各个物体信息中每个物体信息的识别次数和对应的各个识别分数中最高的识别分数；从所述物体识别结果列表中去除识别次数小于第一阈值和/或最高的识别分数小于第二阈值的目标物体信息和所述目标物体信息对应的各个识别结果，得到处理后的物体识别结果列表。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述处理后的物体识别结果列表，对所述点云数据序列中每帧点云数据中的目标点云集进行删除处理以生成删除后的点云数据，
得到删除后的点云数据序列，包括：根据所述处理后的物体识别结果列...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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