运动状态确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于第一关键像素点和第二关键像素点，确定设备的第一当前运动特征；获取设备的驱动部件的速度，并基于速度，确定设备的第二当前运动特征；基于第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态。确定设备的当前运动状态。确定设备的当前运动状态。

【技术实现步骤摘要】
运动状态确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及但不限于计算机视觉
，尤其涉及一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]异常运动检测是计算机视觉以及机器人运动领域的重要问题。异常检测技术在很多领域有重要应用，比如机器人定位、地图构建(以下称为建图)以及路径规划。
[0003]相关技术中，基于视觉的异常检测往往需要建立在充分建图的前提下，而在初始无场景结构或者建图失败的情况下，无法分辨出异常运动。这种情况下往往需要通过添加额外的传感器来实现，例如，碰撞检测器、惯性测量单元、飞行时间相机等；如此，会增加设备的体积和系统复杂度。此外，基于场景结构信息的异常运动检测，还容易产生错误的异常检测结果。也就是说，相关技术中的异常运动检测方法，不够灵活，且检测结果不够准确。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例至少提供一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质。
[0005]本公开实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]一方面，本公开实施例提供一种运动状态确定方法，所述方法包括：
[0007]获取设备的预设方位的区域的当前图像；
[0008]根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从所述当前图像中确定与所述第一关键像素点匹配的第二关键像素点；
[0009]基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征；
[0010]获取所述设备的驱动部件的速度，并基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征；
[0011]基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态。
[0012]另一方面，本公开实施例提供一种运动状态确定装置，所述装置包括：
[0013]获取模块，用于获取设备的预设方位的区域的当前图像；
[0014]确定模块，用于根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从所述当前图像中确定与所述第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征；
[0015]所述获取模块，还用于获取所述设备的驱动部件的速度；
[0016]所述确定模块，还用于基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征；基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态。
[0017]再一方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器
存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0018]又一方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0019]又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算机设备中运行时，所述计算机设备中的处理器执行用于实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0020]又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0021]本公开实施例中，通过获取设备自身的预设方位的区域的当前图像，根据获取的当前图像的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点，根据得到的相互匹配的第一关键像素点和第二关键像素点，得到设备的第一当前运动特征；这样，可以在不构建该区域的地图信息的情况下，获知设备的第一当前运动特征，进而获知第一当前运动特征所表征的第一当前运动状态；通过获取设备的驱动部件的速度，根据速度确定设备的第二当前运动特征；这样，可以获知设备的第二当前运动特征，进而获知第二当前运动特征所表征的第二当前运动状态；以及，通过根据第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态，这样，可以根据设备的第一当前运动状态和第二当前运动状态，最终确定出设备当前的正确运动状态，从而可以在没有构建该区域的地图信息、且不增加设备的体积和系统复杂度的情况下，实现对设备的实时运动状态的准确判定；最终，提高了判断设备的运动状态时的灵活性和准确性。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0024]图1为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0025]图2为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0026]图3为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0027]图4为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0028]图5为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0029]图6A为本公开实施例提供的示例性的一个确定第二相对位移的原理示意图；
[0030]图6B为本公开实施例提供的示例性的另一个确定第二相对位移的原理示意图；
[0031]图7为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0032]图8为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0033]图9为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0034]图10为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0035]图11为本公开实施例提供的一种运动状态确定方法的实现流程示意图；
[0036]图12为本公开实施例提供的示例性的根据2d
‑
2d有效匹配点确定目标位姿的实现流程示意图；
[0037]图13为本公开实施例提供的一种运动状态确定装置的组成结构示意图；
[0038]图14为本公开实施例提供的一种计算机设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
[0039]为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本公开的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0040]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0041]所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动状态确定方法，其特征在于，包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从所述当前图像中确定与所述第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征；获取所述设备的驱动部件的速度，并基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征；基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征，包括：通过对所述第一关键像素点和所述第二关键像素点进行过滤处理，得到第一目标像素点和第二目标像素点；基于所述第一目标像素点和所述第二目标像素点，确定所述设备的第一当前运动特征。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移；所述基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征，包括：基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，得到本质矩阵；所述本质矩阵用于表征所述第一关键像素点与所述第二关键像素点之间的对极几何关系；通过对所述本质矩阵进行矩阵分解处理，得到多组不同的分解值；每组分解值包括相对位移和相对旋转角度；根据所述多组不同的分解值包括的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一相对位移包括：第一方向和第一距离；所述根据所述多组不同的分解值包括的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移，包括：从所述多组分解值中选出一组目标分解值，将所述目标分解值中包括的相对位移的方向，作为所述第一方向；通过所述目标分解值中包括的相对旋转角度，对每个第一关键像素点进行旋转处理，得到所述每个第一关键像素点对应的第一旋转像素点；所述第一旋转像素点与所述每个第一关键像素点匹配的第二关键像素点对应；根据预设参考点和每个第一旋转像素点，得到第一向量；以及根据所述预设参考点和所述每个第一旋转像素点对应的第二关键像素点，得到第二向量；对所述第一向量和所述第二向量进行叉乘处理，得到所述每个第一旋转像素点对应的标量值；将所述每个第一旋转像素点对应的标量值求和，得到所述第一距离。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组不同的分解值包括
的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移，包括：从所述多组分解值中选出一组目标分解值，并将所述目标分解值中包括的相对位移作为所述第一相对位移。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多组分解值中选出一组目标分解值，包括：从所述上一帧图像的第一关键像素点中，选择多个第一关键像素点作为多个第一像素点，将与每个第一像素点匹配的第二关键像素点作为第二像素点；对于当前组分解值，根据当前第一像素点，以及所述当前组分解值中包括的相对旋转角度，得到所述当前第一像素点对应的第二旋转像素点；所述当前组分解值为所述多组分解值中的任意一组分解值；所述当前第一像素点为所述多个第一像素点中的任意一个；对所述第二旋转像素点和所述当前组分解值中包括的相对位移进行叉乘处理，得到第三向量；对与所述当前第一像素点匹配的当前第二像素点，以及所述当前组分解值中包括的相对位移进行叉乘处理，得到第四向量；根据拍摄所述上一帧图像的第一摄像机视角的中心位置和所述第一像素点，得到第一方向向量；根据所述第一方向向量和所述当前组分解值中包括的相对旋转角度，得到第二方向向量，根据所述第一方向向量和所述第二方向向量，确定中心向量；在所述第三向量的方向和所述第四向量的方向相同、以及所述第二方向向量与所述中心向量之间的夹角，小于所述第一方向向量与所述中心向量之间的夹角的外角的情况下，将所述当前第一像素点和所述当前第二像素点作为所述当前组分解值对应的一对匹配点，从而得到每组分解值对应的匹配点对；将所述多组分解值中，对应的所述匹配点对的数量最多的一组分解值，确定为所述目标分解值。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二当前运动特征包括：第二相对位移；所述第二相对位移包括：第二方向和第二距离；所述基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚冠宜，刘嘉林，谢卫健，章国锋，王楠，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：