仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统技术方案

本申请提供仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统。所述方法包括：控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，以控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，以与所述目标存储层之间转移存放对象。依据本申请的实施例，能够提高系统效率。能够提高系统效率。能够提高系统效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统


[0001]本申请涉及智能物流
，尤其涉及仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统。

技术介绍

[0002]分拣环节是仓储作业中的关键环节之一。一种相关技术中，机器人在地面移动，机器人的运动区域和货架区域需要分别占地，占地面积较大，且机器人的运动区域受限于货架区域，当多个机器人在同一区域工作时，发生堵塞的可能性高，会影响系统效率。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统，能够提高系统效率。
[0004]本申请一方面提供一种仓储方法，包括：
[0005]控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，以控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，以与所述目标存储层之间转移存放对象。
[0006]一些实施例中，所述轨道系统包括沿第一方向延伸的第一轨道组和沿第二方向延伸的第二轨道组，所述第一轨道组和第二轨道组共同在所述仓储单元的顶部形成多个网格，所述多个网格形成第一网格区域和所述第二网格区域，所述第二网格区域下方分布有多个存储列，所述存储列具有多个存储层；
[0007]所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置之前，还包括：
[0008]确定所述存放对象对应的目标存储列；以及
[0009]根据预存的所述轨道系统的地图数据、所述多个存储列与所述第二网格区域中的网格的对应数据，确定第一网格区域中与所述目标存储列相邻的目标网格，所述目标网格为所述取运机器人沿所述轨道系统运动的目标位置；
[0010]其中，所述地图数据中包括所述多个网格的分布数据、所述第一轨道组和第二轨道组的分布数据、所述第一网格区域的分布数据、所述第二网格区域的分布数据。
[0011]一些实施例中，所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，包括：
[0012]根据所述目标网格、所述第一轨道组和第二轨道组的分布数据、以及取运机器人的当前位置确定所述取运机器人在所述轨道系统上的运动路径；以及，
[0013]控制所述取运机器人按照所述运动路径运动至所述目标网格。
[0014]一些实施例中，控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口装载或卸载所述存放对象。
[0015]一些实施例中，所述取运机器人被构造为在所述转包口处自所述取运机器人的上
方装载或卸载所述存放对象。
[0016]一些实施例中，使所述存放对象在所述转包口处的取运机器人与地面操作台或自动输送线之间转移。
[0017]一些实施例中，判断货架中的各货位是否均完成相应存放对象的装载或卸载，若均完成，则发出移动货架通知；其中，所述货架为由一个或多个所述存储列所形成的一体活动货架。
[0018]一些实施例中，在所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置之前，还包括：控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物，以及所述分拣后货物要被送达的位置信息，所述位置信息包括所述目标存储列和所述目标存储层的信息；
[0019]控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置之后，还包括：控制所述取运机器人将所述分拣后货物卸载至所述目标存储层。
[0020]一些实施例中，所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：
[0021]使待分拣对象被运送至所述仓储单元顶部的预定供包位，以使所述分拣后货物被从所述待分拣对象分拣出并投放至所述转包口处的取运机器人；或者，
[0022]使待分拣对象被运送至升降机的地面操作台处的预定供包位，以及使所述升降机的升降传送装置将从所述待分拣对象分拣出的所述分拣后货物自所述地面操作台传送至所述转包口。
[0023]一些实施例中，所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：
[0024]根据多个订单统计出所需货物的种类和/或数量；
[0025]按照所述所需货物的种类和/或数据使相应的待分拣对象被运送至预定供包位，；
[0026]获得所述多个订单中需要所述分拣后货物的目标订单所对应的目标存储列和目标存储层的信息，以控制所述取运机器人将装有所述分拣后货物的订单箱卸载至所述目标存储列的目标存储层处，或将所述分拣后货物卸载至所述目标存储列的目标存储层处的订单箱。
[0027]一些实施例中，所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：
[0028]使含有多个同一SKU商品的待分拣对象被运送至预定供包位，以使所述SKU商品被从所述待分拣对象分拣出并投放至所述转包口处的取运机器人；
[0029]获得多个订单中需要所述SKU商品的目标订单所对应的目标存储列和目标存储层的信息，以控制所述取运机器人将所述SKU商品卸载至所述目标存储层处的订单箱。
[0030]一些实施例中，所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：
[0031]使含有多种类货物的待分拣对象被运送至预定供包位，以控制所述取运机器人在所述转包口处获得从所述待分拣对象分拣出的分拣后货物；
[0032]获得分拣后对象对应的目标存储列和目标存储层，以便所述取运机器人将所述分
拣后对象卸载至所述目标存储层或所述目标存储层处的目标整理箱；其中，所述分拣后对象是分拣后货物或装有分拣后货物的对象，所述目标整理箱用于放置同一种类货物或同一SKU商品。
[0033]一些实施例中，所述取运机器人具有可沿所述第一方向同向运动的第一驱动轮组、以及可沿所述第二方向同向运动的第二驱动轮组；
[0034]所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动包括:
[0035]控制所述第一驱动轮组离开所述轨道系统的轨道，且控制所述第二驱动轮组驱动所述取运机器人沿所述第二轨道组中的轨道运动；或者，
[0036]控制所述第二驱动轮组离开所述轨道系统的轨道，且控制所述第一驱动轮组驱动所述取运机器人沿所述第一轨道组中的轨道运动。
[0037]一些实施例中，还包括：控制所述取运机器人在沿着所述轨道系统的运动过程中为所述移载装置的储能装置充电。
[0038]一些实施例中，还包括：根据所述目标位置与所述目标存储列的相邻位置关系，确定所述移载装置的移载方向，以控制所述移载装置按照所述移载方向与所述目标存储层之间转移存放对象。
[0039]本申请另一方面提供管理设备控制单元，包括：
[0040]至少一个处理器；以及
[0041]至少一个存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仓储方法，其特征在于，包括：控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，以控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，以与所述目标存储层之间转移存放对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道系统包括沿第一方向延伸的第一轨道组和沿第二方向延伸的第二轨道组，所述第一轨道组和第二轨道组共同在所述仓储单元的顶部形成多个网格，所述多个网格形成第一网格区域和所述第二网格区域，所述第二网格区域下方分布有多个存储列，所述存储列具有多个存储层；所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置之前，还包括：确定所述存放对象对应的目标存储列；以及根据预存的所述轨道系统的地图数据、所述多个存储列与所述第二网格区域中的网格的对应数据，确定第一网格区域中与所述目标存储列相邻的目标网格，所述目标网格为所述取运机器人沿所述轨道系统运动的目标位置；其中，所述地图数据中包括所述多个网格的分布数据、所述第一轨道组和第二轨道组的分布数据、所述第一网格区域的分布数据、所述第二网格区域的分布数据。3.如权利要求2所述的方法，其物征在于，所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，包括：根据所述目标网格、所述第一轨道组和第二轨道组的分布数据、以及取运机器人的当前位置确定所述取运机器人在所述轨道系统上的运动路径；以及，控制所述取运机器人按照所述运动路径运动至所述目标网格。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口装载或卸载所述存放对象。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述取运机器人被构造为在所述转包口处自所述取运机器人的上方装载或卸载所述存放对象。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：使所述存放对象在所述转包口处的取运机器人与地面操作台或自动输送线之间转移。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断货架中的各货位是否均完成相应存放对象的装载或卸载，若均完成，则发出移动货架通知；其中，所述货架为由一个或多个所述存储列所形成的一体活动货架。8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置之前，还包括：控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物，以及获得所述分拣后货物要被送达的位置信息，所述位置信息包括所述目标存储列和所述目标存储层的信息；控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置之后，还包括：控制所述取运机器人将所述分拣后货物卸载至所述目
标存储层。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：使待分拣对象被运送至所述仓储单元顶部的预定供包位，以使所述分拣后货物被从所述待分拣对象分拣出并投放至所述转包口处的取运机器人；或者，使待分拣对象被运送至升降机的地面操作台处的预定供包位，以及使所述升降机的升降传送装置将从所述待分拣对象分拣出的所述分拣后货物自所述地面操作台传送至所述转包口。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：根据多个订单统计出所需货物的种类和/或数量；按照所述所需货物的种类和/或数据使相应的待分拣对象被运送至预定供包位；获得所述多个订单中需要所述分拣后货物的目标订单所对应的目标存储列和目标存储层的信息，以控制所述取运机器人将装有所述分拣后货物的订单箱卸载至所述目标存储列的目标存储层处，或将所述分拣后货物卸载至所述目标存储列的目标存储层处的订单箱。11.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：使含有多个同一SKU商品的待分拣对象被运送至预定供包位，以使所述SKU商品被从所述待分拣对象分拣出并投放至所述转包口处的取运机器人；获得多个订单中需要所述SKU商品的目标订单所对应的目标存储列和目标存储层的信息，以控制所述取运机器人将所述SKU商品卸载至所述目标存储层处的订单箱。12.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述控制所述取运机器人在设于所述轨道系统边缘的转包口处获得分拣后货物之前，还包括：使含有多种类货物的待分拣对象被运送至预定供包位，以控制所述取运机器人在所述转包口处获得从所述待分拣对象分拣出的分拣后货物；获得分拣后对象对应的目标存储列和目标存储层，以便所述取运机器人将所述分拣后对象卸载至所述目标存储层或所述目标存储层处的目标整理箱；其中，所述分拣后对象是分拣后货物或装有分拣后货物的对象，所述目标整理箱用于放置同一种类货物或同一SKU商品。13.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述取运机器人具有可沿所述第一方向同向运动的第一驱动轮组、以及可沿所述第二方向同向运动的第二驱动轮组；所述控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动包括:控制所述第一驱动轮组离开所述轨道系统的轨道，且控制所述第二驱动轮组驱动所述取运机器人沿所述第二轨道组中的轨道运动；或者，控制所述第二驱动轮组离开所述轨道系统的轨道，且控制所述第一驱动轮组驱动所述取运机器人沿所述第一轨道组中的轨道运动。14.如权利要求1所述的方法，其特征在的于，还包括：
控制所述取运机器人在沿着所述轨道系统的运动过程中为所述移载装置的储能装置充电。15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述目标位置与所述目标存储列的相邻位置关系，确定所述移载装置的移载方向，以控制所述移载...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳文博，付小康，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：