气膜仓修补方法和修补终端技术

气膜仓修补方法包括：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号驱动修补终端在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；生成巡检模式控制信号控制空调装置按照制热模式运行且送风方向与修补终端的移动方向一致；接收气膜仓外表面热图像并甄别温度低于设定阈值的图像点；在甄别出图像点后，生成第二驱动信号以驱动修补终端在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置；在修补终端飞行至与图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至修补终端，驱动修补终端将修补元件贴附在气膜仓内壁与图像点对应的位置；修补终端为无人机，无人机和控制器通信连接；还提供一种无人机。本发明专利技术可以实现气膜仓的自动巡检和修补。现气膜仓的自动巡检和修补。现气膜仓的自动巡检和修补。

【技术实现步骤摘要】
气膜仓修补方法和修补终端


[0001]本专利技术属于气膜仓
，尤其涉及一种气膜仓修补方法，以及一种气膜仓修补终端。

技术介绍

[0002]现有技术中对气膜仓的巡检和修补通常依赖于人工操作，常见的修补方式是在肉眼发现漏点后，将气膜仓放气，工人借助梯子攀爬到气膜仓的漏点处，通过携带的便携式热熔设备进行人工修补。这种方式只能依赖于人工检测，漏检率高。而且，人工维修高处的漏点也容易造成高空跌落的事故，安全性较差。此外，人工修补对于修补效果也无法验证修补效果，整体效率较低。
[0003]本
技术介绍
所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请
技术介绍
的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中对气膜仓的巡检和修补存在漏检率高、无法验证修补效果且容易造成安全事故的问题，设计并提供一种气膜仓修补方法。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术采用下述技术方案予以实现：一种气膜仓修补方法，包括以下步骤：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后，生成巡检模式控制信号至设置于气膜仓内的空调装置，控制空调装置按照制热模式运行，驱动空调装置的送风方向与修补终端的移动方向一致；控制器接收所述修补终端发送的气膜仓外表面热图像，甄别气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置；控制器在所述修补终端飞行至与所述图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至修补终端，驱动修补终端将修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置；其中，所述修补终端为无人机，所述无人机和控制器通信连接、进一步的，控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置后保持悬停；控制器驱动设置在所述修补终端上的机械臂动作，将设置在所述机械臂末端的修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置。
[0006]进一步的，控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端按照设定路线在气膜仓外围按照设定速度飞行并按照设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后且所述修补终端飞行至设定区域前，驱动空调装置的送风区域覆盖所述修补终端按照设定路线即将采样的设定区域。
[0007]进一步的，控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至第一无人机，驱动第
一无人机按照第一设定路线在气膜仓外围按照设定速度飞行并按照第一设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；控制器接收所述第一无人机发送的设定区域的气膜仓外表面热图像，甄别设定区域的气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出设定区域的气膜仓外表面图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至第二无人机，驱动第二无人机在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置；控制器在所述第二无人机飞行至所述图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至第二无人机，驱动第二无人机将修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置；控制器在第一无人机飞行至第一设定路线的终点后，生成第三驱动信号至第一无人机，驱动第一无人机按照第二设定路线在气膜仓外部按照设定速度飞行并按照第二设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；其中所述第二设定路线根据所述第二无人机的飞行轨迹生成；控制器接收所述第一无人机发送的设定区域的气膜仓外表面热图像，甄别设定区域的气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出所有设定区域的气膜仓外表面图像中不存在温度低于设定阈值的图像点后，生成并输出修补完成信号，驱动空调装置恢复正常工作模式。
[0008]进一步的，控制器在再次甄别出设定区域的气膜仓外表面图像中存在温度低于设定阈值的图像点后，再次生成第二驱动信号至第二无人机，驱动第二无人机在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置，重复上述过程直至甄别出所有设定区域的气膜仓外表面图像中不存在温度低于设定阈值的图像点后，生成并输出修补完成信号，驱动空调装置恢复正常工作模式。
[0009]本专利技术的第二个方面提供一种气膜仓修补终端，包括：无人机，所述无人机与控制器通信连接；所述无人机配置为在接收到所述控制器发送的第一驱动信号后，在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；并在接收到所述控制器发送的第二驱动信号后，在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置；并在接收到所述控制器发送的修补驱动信号后，将修补元件贴附在气膜仓内壁与图像点对应的位置；其中，所述第一驱动信号为控制器在接收到巡检指令后生成；第二驱动信号为控制器在甄别出所述气膜仓外表面热图像中的温度低于设定阈值的所述图像点后生成，所述修补驱动信号为控制器在接收到所述无人机反馈的位置信号与所述图像点对应的位置匹配时生成。
[0010]进一步的，还包括：机械臂，所述机械臂设置于所述无人机上，所述机械臂的末端设置有修补元件。
[0011]进一步的，包括：第一无人机，所述第一无人机与控制器通信连接；第二无人机，所述第二无人机与控制器通信连接；所述第一无人机配置为在接收到所述控制器发送的第一驱动信号后，在气膜仓外围按照第一设定路线和设定速度飞行并按照第一设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；并在接收所述控制器发送的第三驱动信号后，在气膜仓外围按照第二设定路线和设定速度飞行并按照第二设定路线逐一采集若干设定区域的气膜仓外表面热图像；所述第二无人机配置为在接收到所述控制器发送的第二驱动信号后，在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置，并在接收到控制器发送的修补驱动信号后，将修补元件贴附在气膜仓内壁与图像点对应的位置；其中，所述第二设定路线根据第二无人机的飞行轨迹生成。
[0012]进一步的，所述无人机的翼桨外设置有保护罩。
[0013]进一步的，所述修补元件为吸盘，所述吸盘的端面上设置有粘合剂。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：通过本专利技术所提供的上述方法，可以在巡检过程中准确甄别漏点，修补终端执行全部的检测和修补作业，无需操作人员高空作业，安全性和检测效果均明显提高。
[0015]结合附图阅读本专利技术的具体实施方式后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1 为适用于本专利技术所提供的修补方法的气膜仓的结构示意图；图2为本专利技术所提供的气膜仓修补方法第一种具体实施例的流程图；图3为本专利技术所提供的气膜仓修补方法第二种具体实施例的流程图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气膜仓修补方法，其特征在于，包括以下步骤：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后，生成巡检模式控制信号至设置于气膜仓内的空调装置，控制空调装置按照制热模式运行，驱动空调装置的送风方向与修补终端的移动方向一致；控制器接收所述修补终端发送的气膜仓外表面热图像，甄别气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置；控制器在所述修补终端飞行至与所述图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至修补终端，驱动修补终端将修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置；其中，所述修补终端为无人机，所述无人机和控制器通信连接。2.根据权利要求1所述的气膜仓修补方法，其特征在于：控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置后保持悬停；控制器驱动设置在所述修补终端上的机械臂动作，将设置在所述机械臂末端的修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置。3.根据权利要求1或2所述的气膜仓修补方法，其特征在于：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端按照设定路线在气膜仓外围按照设定速度飞行并按照设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后且所述修补终端飞行至设定区域前，驱动空调装置的送风区域覆盖所述修补终端按照设定路线即将采样的设定区域。4.根据权利要求3所述的气膜仓修补方法，其特征在于 ：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至第一无人机，驱动第一无人机按照第一设定路线在气膜仓外围按照设定速度飞行并按照第一设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；控制器接收所述第一无人机发送的设定区域的气膜仓外表面热图像，甄别设定区域的气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出设定区域的气膜仓外表面图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至第二无人机，驱动第二无人机在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置；控制器在所述第二无人机飞行至所述图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至第二无人机，驱动第二无人机将修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置；控制器在第一无人机飞行至第一设定路线的终点后，生成第三驱动信号至第一无人机，驱动第一无人机按照第二设定路线在气膜仓外部按照设定速度飞行并按照第二设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；其中所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣超，魏京阳，杜妍，
申请(专利权)人：青岛海尔产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：