移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质技术

一种移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质，使移动体适当地移动至目的位置。移动体的控制方法是自动地移动的移动体的控制方法，包括如下步骤：使设置于移动体的传感器多次检测目标物，取得传感器的每次检测的检测结果作为点群；基于点群，针对传感器的每次检测来推定目标物的位置及姿态；针对传感器的每次检测，计算针对目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于传感器的每次检测的可靠度，从传感器的每次检测的推定结果中，选择用于设定到相对于目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的推定结果；基于所选择的推定结果来设定接近路径；以及使移动体沿着接近路径移动。以及使移动体沿着接近路径移动。以及使移动体沿着接近路径移动。

【技术实现步骤摘要】
移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质


[0001]本专利技术涉及移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。

技术介绍

[0002]已知有具备检测周围的传感器且自动地移动的移动体。作为这样的移动体，例如有搬运搭载有货物的托盘的自动叉车。在专利文献1中记载了如下内容：基于由测域传感器计测的距离数据，确定托盘的前表面的中心位置及方向，以进行托盘的取货作业。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
178567号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]对于这样的移动体，谋求使移动体适当地移动至目的位置。
[0008]本专利技术是解决上述课题的技术，目的在于提供能够使移动体适当地移动至目的位置的移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]为了解决上述的课题并达成目的，本专利技术的移动体的控制方法是自动地移动的移动体的控制方法，包括如下步骤：使设置于所述移动体的传感器多次检测目标物，取得所述传感器的每次检测的检测结果作为点群；基于所述点群，针对所述传感器的每次检测来推定所述目标物的位置及姿态；针对所述传感器的每次检测，计算针对所述目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于所述传感器的每次检测的所述可靠度，从所述传感器的每次检测的所述推定结果中，选择用于设定到相对于所述目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的推定结果；基于所选择的所述推定结果来设定所述接近路径；以及使所述移动体沿着所述接近路径移动。
[0011]为了解决上述的课题并达成目的，本专利技术的移动体是自动地移动的移动体，包括：检测控制部，其使设置于所述移动体的传感器多次检测目标物，取得所述传感器的每次检测的检测结果作为点群；接近路径信息取得部，其取得基于所述点群设定的到相对于所述目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的信息；以及移动控制部，其使所述移动体沿着所述接近路径移动，所述接近路径如下那样设定：基于所述点群，针对所述传感器的每次检测来推定所述目标物的位置及姿态；针对所述传感器的每次检测，计算针对所述目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于所述传感器的每次检测的所述可靠度，从所述传感器的每次检测的所述推定结果中，选择用于设定所述接近路径的推定结果；以及基于所选择的所述推定结果来设定所述接近路径。
[0012]为了解决上述的课题并达成目的，本专利技术的存储介质是存储有使计算机执行自动地移动的移动体的控制方法的程序的计算机可读取的存储介质，所述程序包括如下步骤：
使设置于所述移动体的传感器多次检测目标物，取得所述传感器的每次检测的检测结果作为点群；基于所述点群，针对所述传感器的每次检测来推定所述目标物的位置及姿态；针对所述传感器的每次检测，计算针对所述目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于所述传感器的每次检测的所述可靠度，从所述传感器的每次检测的所述推定结果中，选择用于设定到相对于所述目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的推定结果；基于所选择的所述推定结果来设定所述接近路径；以及使所述移动体沿着所述接近路径移动。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够使移动体适当地移动至目的位置。
附图说明
[0015]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。
[0016]图2是移动体的结构的示意图。
[0017]图3是管理系统的示意性框图。
[0018]图4是信息处理装置的示意性框图。
[0019]图5是移动体的控制装置的示意性框图。
[0020]图6是说明目标物的检测的示意图。
[0021]图7是用于说明近似线候补的取得的示意图。
[0022]图8是示出近似线候补的具体例的示意图。
[0023]图9是示出分数的一例的图表。
[0024]图10是对目标物的两端点的确定处理的一例进行说明的示意图。
[0025]图11是用于说明可靠度的计算方法的示意图。
[0026]图12是示出沿着第二路径的移动的一例的示意图。
[0027]图13是说明第二路径设定的处理流程的流程图。
[0028]图14是用于说明在第二实施方式中计算理想的计测点数的方法的示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10...移动体；26...传感器；70...第一路径信息取得部；72...移动控制部；74...检测控制部；76...目标物信息取得部；78...可靠度信息取得部；80...选择信息取得部；82...第二路径信息取得部；M...计测点；M0...点群；P...目标物；R2...第二路径。
具体实施方式
[0031]以下参照附图，对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。需要说明的是，本专利技术并不被该实施方式限定，另外，在实施方式存在多个的情况下，还包含将各实施方式组合而构成的方案。
[0032](第一实施方式)
[0033](移动控制系统的整体结构)
[0034]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。如图1所示，第一实施方式的移动控制系统1包括移动体10、管理系统12、以及信息处理装置14。移动控制系统1是对属于设备W的移动体10的移动进行控制的系统。设备W例如是仓库等进行物流管理的设备。在移动控
制系统1中，通过移动体10拾取并搬运配置于设备W的区域AR内的目标物P。区域AR例如是设备W的地面，且是设置有目标物P或移动体10进行移动的区域。在本实施方式中，目标物P是在托盘上装载有货物的搬运对象物。目标物P在前表面Pa形成有多个柱PA、以及形成在柱PA彼此之间的开口PB。前表面Pa是指移动体10接近一侧的表面。移动体10通过将后述的货叉24插入开口PB来保持目标物P。但是，目标物P不限于在托盘上装载有货物的形态，而可以是任意的形态，例如也可以不具有托盘而仅是货物。以下，将沿着区域AR的一个方向设为方向X，将沿着区域AR的方向且与方向X交叉的方向设为方向Y。在本实施方式中，方向Y是与方向X正交的方向。方向X、方向Y也可以称为水平方向。另外，将与方向X、方向Y正交的方向、即铅垂方向设为方向Z。
[0035]在设备W内的区域AR设置有多个设置区域AR0。设置区域AR0是设置目标物P的区域。设置区域AR0被预先设定为应设置目标物P的区域。设置区域AR0例如由白线等划分，设置区域AR0的位置(坐标)、形状、及大小被预先设定。在设置区域AR0内，目标物P以前表面Pa朝向方向X侧的方式配置。在图1的例子中，目标物P以从方向Z观察时与前表面Pa正交的轴PX沿着方向X的方式、即以目标物P的朝向相对于设置区域AR0不偏移的方式配置于设置区域AR内。但是，目标物P不限于轴PX沿着方向X，也可以是轴PX相对于方向X倾斜、即朝向相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制方法，所述移动体自动地移动，其中，所述移动体的控制方法包括如下步骤：使设置于所述移动体的传感器多次检测目标物，取得所述传感器的每次检测的检测结果作为点群；基于所述点群，针对所述传感器的每次检测来推定所述目标物的位置及姿态；针对所述传感器的每次检测，计算针对所述目标物的位置及姿态的推定结果的精度而言的可靠度；基于所述传感器的每次检测的所述可靠度，从所述传感器的每次检测的所述推定结果中，选择用于设定到相对于所述目标物成为规定的位置及姿态的目标位置为止的接近路径的推定结果；基于所选择的所述推定结果来设定所述接近路径；以及使所述移动体沿着所述接近路径移动。2.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，其中，在推定所述目标物的位置及姿态的步骤中，基于与所述传感器的第一检测对应的点群即第一点群来推定所述目标物的位置及姿态，同时基于与所述传感器的第二检测对应的第二点群来推定所述目标物的位置及姿态，在计算所述可靠度的步骤中，计算基于所述第一点群的推定结果的可靠度、以及基于所述第二点群的推定结果的可靠度，在选择所述推定结果的步骤中，在基于所述第一点群的推定结果以及基于所述第二点群的推定结果中，选择可靠度高的推定结果。3.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，其中，在选择所述推定结果的步骤中，在所述传感器的每次检测的所述推定结果中，选择可靠度成为最高的推定结果。4.根据权利要求1或2所述的移动体的控制方法，其中，在选择所述推定结果的步骤中，还基于从进行了检测时的所述移动体的位置到所述目标物的推定位置为止的距离来选择推定结果。5.根据权利要求4所述的移动体的控制方法，其中，在选择所述推定结果的步骤中，选择所述可靠度成为阈值以上、且在所述可靠度为阈值以上的推定结果中所述距离成为最小的推定结果。6.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾健司，北岛克将，
申请(专利权)人：三菱物捷仕株式会社，
类型：发明
国别省市：