焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法技术方案

焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化。本发明专利技术的一个方面的焊接系统具有：焊接装置，其执行对工件设定的多个焊接部位的焊接；数据取得部，其取得表示对多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部，其按照每个焊接部位，根据数据取得部取得的焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对焊接品质进行评价，其中，判定算法进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。接品质的判定。接品质的判定。

【技术实现步骤摘要】
焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法


[0001]本专利技术涉及焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了如下的学习完成模型的生成方法：根据存储部中蓄积的学习用数据，利用机器学习来生成学习完成模型，该学习完成模型在被输入了利用麦克风采集焊接中产生的电弧音而得到的电弧音数据的情况下，输出与该电弧音数据对应的良否数据。
[0003]专利文献1：日本特开2020
‑
163453号公报

技术实现思路

[0004]本专利技术提供有利于同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化的焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。
[0005]本专利技术的一个方面的焊接系统具有：焊接装置，其执行在工件上设定的多个焊接部位的焊接；数据取得部，其取得表示对多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部，其按照每个焊接部位，根据数据取得部取得的焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对焊接品质进行评价，其中，判定算法进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。
[0006]专利技术效果
[0007]根据本专利技术，提供有利于同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化的焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。
附图说明
[0008]图1是示出焊接系统的结构的一例的示意图。
[0009]图2是示出焊接装置的结构的一例的示意图。
[0010]图3是示出工件和多个焊接部位的一例的示意图。
[0011]图4是示出评价装置的硬件结构的一例的框图。
[0012]图5是示出评价装置的功能结构的一例的框图。
[0013]图6是示出判定算法的设定方法的一例的顺序图。
[0014]图7是示出判定算法的设定画面的一例的示意图。
[0015]图8是示出判定算法的构建方法的一例的流程图。
[0016]图9是示出各焊接部位处的评价方法的一例的流程图。
[0017]图10是示出表示焊接的评价结果的画面的一例的示意图。
[0018]标号说明
[0019]1：焊接系统；10：焊接装置；11：焊枪；14：进给装置；16：焊条；18：焊接控制器；20：焊接电源；30：机器人装置；38：机器人控制器；40：机器人；100：评价装置；112：数据取得部；116：品质评价部；118：图像生成部；124：算法设定部；126：数据蓄积部；128：算法构建部；W：
工件；WP、WP1～WP4：焊接部位。
具体实施方式
[0020]下面，参照附图对一个实施方式进行说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同的标号并省略重复的说明。
[0021][焊接系统][0022]图1所示的焊接系统1是用于自动执行针对焊接对象物(以下称为“工件W”。)的焊接作业的至少一部分的系统。焊接系统1执行的焊接可以是任意种类的焊接，作为其具体例，可列举激光焊接、电子射束焊接和电弧焊接等。下面，以焊接系统1执行熔融电极式的电弧焊接的情况为例进行说明。焊接系统1例如具有机器人装置30、焊接装置10和评价装置100。
[0023](机器人装置)
[0024]机器人装置30具有机器人40和机器人控制器38。机器人40是在工件W上设定的焊接部位(焊接对象位置)配置焊接用的工具的装置。焊接用的工具例如是后述的焊枪。在一例中，机器人40是6轴的垂直多关节机器人，具有基部41、工具保持部42和多关节臂50。基部41在机器人40的作业区域中例如设置于地面。另外，基部41有时也设置于台车等可动部。
[0025]多关节臂50连接基部41和工具保持部42，对工具保持部42相对于基部41的位置和姿态进行变更。多关节臂50例如为串联连杆型，具有回旋部51、第1臂52、第2臂53、手腕部54和致动器71、72、73、74、75、76。
[0026]回旋部51以能够绕铅垂的轴线Ax1旋转的方式设置于基部41的上部。即，多关节臂50具有能够使回旋部51绕轴线Ax1旋转的关节61。第1臂52以能够绕与轴线Ax1交叉(例如正交)的轴线Ax2旋转的方式与基部41连接。即，多关节臂50具有能够使第1臂52绕轴线Ax2旋转的关节62。另外，这里的交叉如所谓立体交叉那样还包含处于彼此扭转的关系的情况。以下也同样。第2臂53以能够绕与轴线Ax1交叉的轴线Ax3旋转的方式与第1臂52的端部连接。即，多关节臂50具有能够使第2臂53绕轴线Ax3旋转的关节63。轴线Ax3也可以与轴线Ax2平行。
[0027]手腕部54具有回旋臂55和摆动臂56。回旋臂55沿着第2臂53的中心从第2臂53的端部延伸，能够绕沿着第2臂53的中心的轴线Ax4旋转。即，多关节臂50具有能够使回旋臂55绕轴线Ax4旋转的关节64。摆动臂56以能够绕与轴线Ax4交叉(例如正交)的轴线Ax5旋转的方式与回旋臂55的端部连接。即，多关节臂50具有能够使摆动臂56绕轴线Ax5旋转的关节65。
[0028]工具保持部42以能够绕沿着摆动臂56的中心的轴线Ax6旋转的方式与摆动臂56的端部连接。即，多关节臂50具有能够使工具保持部42绕轴线Ax6旋转的关节66。工具保持部42保持焊接用的工具。
[0029]致动器71、72、73、74、75、76例如包含电动马达等动力源，分别对多关节臂50的多个关节61、62、63、64、65、66进行驱动。例如，致动器71使回旋部51绕轴线Ax1旋转，致动器72使第1臂52绕轴线Ax2旋转，致动器73使第2臂53绕轴线Ax3旋转。致动器74使回旋臂55绕轴线Ax4旋转，致动器75使摆动臂56绕轴线Ax5旋转，致动器76使工具保持部42绕轴线Ax6旋转。
[0030]上述的机器人40的结构只是一例。机器人40只要通过多关节臂50对工具保持部42
(焊接工具)相对于基部41的位置和姿态进行变更，可以任意地构成。例如，机器人40也可以是对上述6轴的垂直多关节机器人追加冗余轴后的7轴的机器人。机器人控制器38对机器人40进行控制。机器人控制器38例如通过致动器71～76对工具保持部42的位置和姿态进行变更，以将焊接工具配置于焊接部位(更详细地讲是用于对焊接部位实施焊接的位置)。
[0031](焊接装置)
[0032]焊接装置10是执行在工件W上设定的焊接部位的焊接的装置。焊接装置10通过电弧焊接对在工件W上设定的焊接部位进行焊接。焊接装置10例如向焊接部位供给消耗电极，向消耗电极与工件W之间供给焊接用的电力。消耗电极是作为焊接材料而熔融、消耗的电极。焊接装置10例如具有焊枪11、焊条包装桶12、气瓶13、进给装置14、焊接电源20和焊接控制器18。另外，图示的焊接装置10具有的各装置的配置位置等结构是一例，能够适当变更。机器人控制器38、焊接控制器18和焊接电源20的硬件结构在附图中分别构成，但是，它们中的2个以上的装置也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接系统，其具有：焊接装置，其执行在工件上设定的多个焊接部位的焊接；数据取得部，其取得表示对所述多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部，其按照每个焊接部位，根据所述数据取得部取得的所述焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对所述焊接品质进行评价，其中，所述判定算法进行与所述焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。2.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，所述焊接装置通过电弧焊接对所述多个焊接部位进行焊接。3.根据权利要求2所述的焊接系统，其中，所述焊接数据包含从用于产生电弧放电的电源的电压和电流中的至少一方得到的数据。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的焊接系统，其中，所述判定算法包含根据所述焊接数据按照所述焊接装置的每个消耗状态来判定所述焊接品质的多个状态分类算法，所述品质评价部根据所述数据取得部取得的所述焊接数据和所述多个状态分类算法中的与对所述消耗状态进行估计的估计结果对应的一个状态分类算法，对所述焊接品质进行评价。5.根据权利要求4所述的焊接系统，其中，所述品质评价部根据从所述焊接装置中包含的部件的更换时刻起的焊接次数或焊接时间，估计所述消耗状态。6.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，所述品质评价部通过计算相对于基准品质的偏离度，对所述焊接品质进行评价。7.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，所述焊接系统还具有机器人，该机器人对所述焊接装置中的用于向所述工件供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更，所述品质评价部根据与所述焊接部位以及对该焊接部位预先设定的所述机器人的设定动作对应的所述判定算法、以及所述数据取得部取得的所述焊接数据，对所述焊接品质进行评价。8.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，所述焊接系统还具有：数据蓄积部，其将所述数据取得部取得的所述焊接数据与所述焊接部位对应起来进行蓄积；以及算法构建部，其根据所述数据蓄积部蓄积的蓄积数据，针对所述多个焊接部位的至少一部分，按照每个所述焊接部位，通过机器学习来构建所述判定算法。9.根据权利要求8所述的焊接系统，其中，所述焊接系统还具有机器人，该机器人对所述焊接装置中的用于向所述工件供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更，所述数据蓄积部还与对所述焊接部位预先设定的所述机器人的设定动作对应地蓄积所述焊接数据。

【专利技术属性】
技术研发人员：村上真史，稻垣史纪，松本拓朗，高须智子，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：