运输系统、运输方法和计算机可读存储介质技术方案

本公开涉及一种运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。该运输系统包括运输机器人，运输机器人通过在预定控制目标方向上接近搬运物、进入搬运物下方并在搬运物被升降装置提升时移动来运输邻近障碍物的搬运物。运输系统获取关于控制误差的信息，控制误差指示当运输机器人进入到搬运物下方时的、在运输机器人的移动方向相对于控制目标方向的横摆方向上的偏移，基于获取的控制误差信息判定当运输机器人在搬运物被提升的状态下开始移动时，搬运物是否与障碍物相干涉，并在判定搬运物与障碍物相干涉时，修正运输机器人进入到搬运物下方时所使用的控制目标方向，以减小控制误差。以减小控制误差。以减小控制误差。

【技术实现步骤摘要】
运输系统、运输方法和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及一种运输搬运物的运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]已知运输系统包括运输机器人，该运输机器人通过进入到搬运物下方并且在搬运物被升降装置提升的状态下移动来运输搬运物(例如，参见日本专利第6247796号)。

技术实现思路

[0003]当运输机器人进入到搬运物下方时，可能产生运输机器人的移动方向相对于预定控制目标方向在横摆方向上偏移的控制误差。由于该控制误差，当运输机器人在搬运物被升降装置提升的状态下开始移动时，搬运物可能与障碍物相干涉。
[0004]本专利技术提供了一种运输系统，其能够抑制由于运输机器人的控制误差而导致的搬运物与障碍物之间的干涉，并且本专利技术还提供了一种运输方法和计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第一方案涉及一种运输系统，其包括运输机器人，所述运输机器人被配置为：通过相对于邻近障碍物的搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述运输系统包括：误差获取单元，其获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；判定单元，其基于由所述误差获取单元获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及修正单元，当所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，所述修正单元修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。在第一方案中，当所述运输机器人进入到所述搬运物的下方时所使用的所述预定控制目标方向与所述障碍物平行时，所述修正单元可以修正所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。在第一方案中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近时，所述判定单元可以判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。在第一方案中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近并且所述搬运物和所述障碍物之间的间隙等于或小于预定值时，所述判定单元可以判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。本专利技术的第二方案涉及一种运输邻近障碍物的搬运物的方法，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述方法包括：获取关于控制误差的信息的步骤，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；判定所述搬运物是否与所述障碍物相干涉的步骤，基于获取的关于所述控制误差的所
述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向的步骤，当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。本专利技术的第三方案涉及一种计算机可读存储介质，其存储用于运输邻近障碍物的搬运物的程序，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物。所述程序使计算机执行以下步骤：获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；基于获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。
[0006]根据本专利技术，能够提供能够抑制由于运输机器人的控制误差导致的搬运物与障碍物之间的干涉的运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。
附图说明
[0007]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0008]图1是根据一个实施例的运输系统的示意图；
[0009]图2是根据实施例的运输系统的框图；
[0010]图3是示出机器人主体在控制目标方向上进入到搬运物下方的状态的视图；
[0011]图4是示出运输机器人进入到搬运物下方时产生的控制误差的视图；
[0012]图5是示意性地示出根据实施例的计算单元的系统配置的框图；
[0013]图6是示出运输机器人的移动方向在正方向上偏移了控制误差的状态的视图；
[0014]图7是示出搬运物和障碍物之间有间隙的情况的视图；
[0015]图8是示出控制目标方向在正方向上被修正的状态的视图；
[0016]图9是图示出根据实施例的运输方法的流程的流程图；以及
[0017]图10是示出不包括主机管理装置的运输系统的配置的视图。
具体实施方式
[0018]虽然将通过本专利技术的一个实施例来描述本专利技术，但所附的权利要求书中的任一项所限定的本专利技术并不限于以下描述的实施例。为了明确说明的目的，会适当地对下面的描述和附图进行省略或简化。在各个图中，相同的附图标记被分配给相同的元件，并且根据需要省略对元件的重复描述。
[0019]图1是根据实施例的运输系统的示意图。参照图1，将描述根据实施例的运输系统1。在运输系统1中，在预定区域内自主移动的运输机器人200运输待运输的搬运物。
[0020]图1中所示的运输系统1是运输系统的一个示例。例如，运输系统1能够在诸如医院
的设施中将放置餐具、药品、医疗用品等的载物架运输到预设的位置。运输系统1具有主机管理装置100、运输机器人200和环境相机500作为主要组成元件。
[0021]主机管理装置100利用环境相机500等掌握设施中的状况，并控制运输机器人200，以运输搬运物。主机管理装置100可以设置在运输机器人200运行所在的设施中，或可以安装在远离设施的位置。主机管理装置100具有通信功能，并且能够与诸如运输机器人200和环境相机500的设施中的设备进行通信。
[0022]例如，运输机器人200被配置为在医院的地板上移动的自主移动机器人。运输机器人200能够将诸如载物架的搬运物从给定的位置(出发点)运输到另一个位置(目的地)。
[0023]将详细描述运输机器人200的配置。图1中所示的运输机器人200是自主移动机器人的一个示例，并且可以采取其他形式。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输系统，其包括运输机器人，所述运输机器人被配置为：通过相对于邻近障碍物的搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述运输系统包括：误差获取单元，其获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；判定单元，其基于由所述误差获取单元获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及修正单元，当所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，所述修正单元修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。2.根据权利要求1所述的运输系统，其中，当所述运输机器人进入到所述搬运物的下方时所使用的所述预定控制目标方向与所述障碍物平行时，所述修正单元修正所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近时，所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。4.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近并且所述搬运物和所述障碍物之间的间隙等于或小于预定值时，所述判定单元判定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田裕太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：