【技术实现步骤摘要】
沿y轴正方向，前面一个车轮的x坐标，cx2后面一个车轮的x坐标)。
[0014]本专利技术的设备有：双目RGB光学相机系统。相机系统是自行设计，基线B为0.3米。
[0015]有益效果
[0016]1、本专利技术基于双目摄像头不需要安装在立柱、顶棚、卷帘门等外设结构上的，适用于开放式停车位的，测量车辆轴距的方法和装置。
[0017]2、本专利技术很好地实现了停车机器人精确搬运车辆。
附图说明
[0018]图1为本专利技术方法流程图。
[0019]图2为本专利技术车载双目视觉测量车辆轴距方法拍摄示意图。
[0020]图3为本专利技术停车厅双目视觉的轴距和姿态计算示意图。
[0021]具体实施方法
[0022]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。
[0023]如图1所示，本专利技术提供了一种基于双目视觉的轴距测量方法，该方法包括如下步骤：
[0024]步骤一、两个相机分别拍摄一张图片，为m1，m2。
[0025]步骤二、使用车轮检测模型，分别检测出每个图片中的两个车轮。
[0026]步骤三、针对每个车轮区域，向周围拓展50像素，确定为车轮区域图像。
[0027]步骤四、使用预先准备的车轮毂模板图像，跟每个车轮区域进行模板匹配，确定车轮毂中心像素位置。得到图像m1...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的轴距测量方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：两个相机分别拍摄一张图片，为m1，m2；步骤2：使用车轮检测模型，分别检测出每个图片中的两个车轮；步骤3：针对每个车轮区域，向周围拓展50像素，确定为车轮区域图像；步骤4：使用预先准备的车轮毂模板图像，跟每个车轮区域进行模板匹配，确定车轮毂中心像素位置，得到图像m1的前车轮中心像素位置x11，后车轮中心位置x12，m2图像的前车轮位置x21，后车轮位置x22；步骤5：计算出视差d1＝x11
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x21,d2＝x12
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x22，使用z＝fB/d,计算出深度值z1,z2；步骤6：使用相机的外参，计算出两个车轮中心的3维坐标c1，c2...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，马新健，杨云飞，马鹏程，沈培培，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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