定位方法及计算机程序产品技术

本公开实施例公开了一种定位方法及计算机程序产品，所述方法包括：获取定位设备从定位卫星接收到的卫星信号；对所述卫星信号进行解码；按照位置解算精度从高到低的顺序，触发与位置解算精度对应的位置解算模块至少基于解码结果，确定所述定位设备的目标定位位置，若当前的位置解算模块无法成功解算出所述目标定位位置，则触发下一个位置解算模块。该技术方案能够通过多种不同的位置解算模式，优先为定位设备获取精度较高的目标定位位置，在无法得到精度较高的目标定位位置的情况下，依然能够获取精度较低的目标定位位置，最终能够提高定位设备的定位成功率。高定位设备的定位成功率。高定位设备的定位成功率。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及计算机程序产品


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及一种定位方法及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，定位技术得到了广泛应用。目前，定位设备通常支持卫星定位，也即基于从卫星接收到的卫星信号对定位设备进行定位。在一些场景下，经常会遇到卫星信号被干扰或者遮挡的问题，容易导致定位设备无法持续稳定地收到质量较好的卫星信号，从而导致在某些时刻无法获得定位设备的定位位置。因此，如何保证持续不断地获得定位设备的定位位置是本领域中当前需要解决的技术问题之一。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种定位方法及计算机程序产品。
[0004]第一方面，本公开实施例中提供了一种定位方法，其中，包括：
[0005]获取定位设备从定位卫星接收到的卫星信号；
[0006]对所述卫星信号进行解码；
[0007]按照位置解算精度从高到低的顺序，触发与位置解算精度对应的位置解算模块至少基于解码结果，确定所述定位设备的目标定位位置，若当前的位置解算模块无法成功解算出所述目标定位位置，则触发下一个位置解算模块。
[0008]进一步地，按照位置解算精度从高到低的顺序，所述位置解算模块分别为：GNSS单点位置解算模块、缺失TOW位置解算模块、粗时三星位置解算模块及双星位置解算模块。
[0009]进一步地，GNSS单点位置解算模块，用于解码出至少四颗卫星的完整卫星信号时，通过经典GNSS单点解算算法，确定所述定位设备的目标定位位置。
[0010]进一步地，缺失TOW位置解算模块，用于解码出少于四颗卫星对应的信号发射时间，但解码出至少五颗卫星对应的码相位测量值时，根据所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间、星历以及所述码相位测量值确定所述目标定位位置。
[0011]进一步地，所述初始粗时时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述根据所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间、星历以及所述码相位测量值解算得到所述目标定位位置，包括：基于所述定位设备的初始位置、初始粗时时间、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、所述至少五颗卫星的码相位测量值、星历，对所述定位设备的位置、粗时时间和设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；
[0012]将利用所述修正项修正后的所述位置确定为所述定位设备的GNSS定位位置。
[0013]进一步地，所述粗时三星位置解算模块，用于在解码出少于四颗卫星的完整卫星信号，但是解码出少于五颗卫星且大于或等于三颗卫星对应的码相位测量值时，根据所述定位设备在导航规划路径中的多个参考位置、所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在
所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间以及所述码相位测量值确定所述目标定位位置。
[0014]进一步地，所述根据所述定位设备在导航规划路径中的多个参考位置、所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间以及所述码相位测量值确定所述目标定位位置，包括：
[0015]针对至少三颗卫星中的每一颗，在所述初始粗时时间对应的第一预设时间范围内，确定所述定位设备在所述初始参考位置下的候选粗时时间；
[0016]在所述多个参考位置上，确定所述候选粗时时间下所述定位设备的所述候选定位位置；
[0017]在所述候选粗时时间对应的第二预设时间范围内，确定所述定位设备在所述候选定位位置下所述卫星对应的目标粗时时间；
[0018]在所述候选定位位置对应的第一预设位置范围内，确定所述目标粗时时间下所述定位设备的所述目标定位位置。
[0019]进一步地，所述双星位置解算模块，用于在解码出至少两颗卫星但少于四颗卫星的完整卫星信号时，根据所述定位设备在导航规划路径中的多个参考位置、所述定位设备的初始位置、所述信号发射时间以及所述定位设备的初始位置确定所述目标定位位置。
[0020]进一步地，所述根据所述定位设备在导航规划路径中的多个参考位置、所述定位设备的初始位置、所述信号发射时间以及所述定位设备的初始位置确定所述目标定位位置，包括：根据所述定位设备的初始位置确定所述定位设备所在位置的地理高度；基于所述地理高度以及所述多个参考位置确定所述定位设备的候选定位位置；在所述候选定位位置对应的第二预设位置范围内，确定所述定位设备的目标定位位置。
[0021]进一步地，所述按照位置解算精度从高到低的顺序，触发与位置解算精度对应的位置解算模块至少基于解码结果，确定所述定位设备的目标定位位置之前，所述方法还包括：从所述多个卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，其他卫星作为非参考卫星；根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定无效卫星；滤除所述无效卫星对应的解码结果。
[0022]第二方面，本公开实施例中提供了一种定位装置，其中，包括：第一获取模块，被配置为获取定位设备从定位卫星接收到的卫星信号；解码模块，被配置为对所述卫星信号进行解码；第一选择模块，被配置为按照位置解算精度从高到低的顺序，触发与位置解算精度对应的位置解算模块至少基于解码结果，确定所述定位设备的目标定位位置，若当前的位置解算模块无法成功解算出所述目标定位位置，则触发下一个位置解算模块。
[0023]所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
[0024]在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。
[0025]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现上述任一方面所述的方法。
[0026]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述任一方面所述方法所涉及的计算机指令。
[0027]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现上述任一方面所述方法所涉及的计算机指令。
[0028]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0029]本公开实施例对定位设备进行卫星定位的过程中，优先选择位置解算精度较高的位置解算模式，而在所选择的位置解算模式无法成功解算出目标定位位置的情况下，依次选择其他位置解算精度较低的位置解算模式，最终获得定位设备的定位位置。本公开实施例通过多种不同的位置解算模式，优先为定位设备获取精度较高的目标定位位置，在无法得到精度较高的目标定位位置的情况下，依然能够获取精度较低的目标定位位置，最终能够提高定位设备的定位成功率。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其中，包括：获取定位设备从定位卫星接收到的卫星信号；对所述卫星信号进行解码；按照位置解算精度从高到低的顺序，触发与位置解算精度对应的位置解算模块至少基于解码结果，确定所述定位设备的目标定位位置，若当前的位置解算模块无法成功解算出所述目标定位位置，则触发下一个位置解算模块。2.根据权利要求1所述的方法，其中，按照位置解算精度从高到低的顺序，所述位置解算模块分别为：GNSS单点位置解算模块、缺失TOW位置解算模块、粗时三星位置解算模块及双星位置解算模块。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述GNSS单点位置解算模块，用于解码出至少四颗卫星的完整卫星信号时，通过经典GNSS单点解算算法，确定所述定位设备的目标定位位置。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述缺失TOW位置解算模块，用于解码出少于四颗卫星对应的信号发射时间，但解码出至少五颗卫星对应的码相位测量值时，根据所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间、星历以及所述码相位测量值确定所述目标定位位置。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始粗时时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述根据所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间、星历以及所述码相位测量值解算得到所述目标定位位置，包括：基于所述定位设备的初始位置、初始粗时时间、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、所述至少五颗卫星的码相位测量值、星历，对所述定位设备的位置、粗时时间和设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；将利用所述修正项修正后的所述位置确定为所述定位设备的GNSS定位位置。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述粗时三星位置解算模块，用于在解码出少于四颗卫星的完整卫星信号，但是解码出少于五颗卫星且大于或等于三颗卫星对应的码相位测量值时，根据所述定位设备在导航规划路径中的多个参考位置、所述定位设备的初始位置、所述卫星信号在所述定位设备上的接收时间、初始粗时时间以及所述码相位测量值确定所述目标定位位置。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：方兴，罗雷刚，刘宇，赵启龙，王超，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：