一种夹具及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种夹具及机器人，属于环链加工技术领域，包括支座、驱动器和设在所述支座的两个夹持部，每个所述夹持部具有夹持面，两个所述夹持面配合用于固定构件；至少一个所述夹持部转动设在所述支座的一端，所述转动的夹持部还具有施力杆；所述施力杆与所述支座的另一端通过所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动转动的所述夹持部在所述支座上转动。本实用新型专利技术的有益效果是：该夹具可通过驱动器驱动夹持部进行转动，从而实现夹紧或松开，实现环链转移的全自动化操作，减小人员劳动强度，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹具及机器人


[0001]本技术涉及环链加工
，特别是涉及一种夹具及机器人。

技术介绍

[0002]在现有的环链生产中，直径60mm以上的环链都是半机械化生产。送料、编环、焊接、去刺、压挡，每个工序为机械化电控操作，环链生产过程中，在各个工序之间需要对环链进行转移，转移时需采用夹具，现有技术中均为人工操作，由于环链重量大，环境温度高，粉尘大，操作人员劳动强度非常大，且夹持不稳定。
[0003]为了解决上述问题，本技术提出一种夹具及机器人。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题中的至少一个，本技术提供了一种夹具，包括支座、驱动器和设在所述支座的两个夹持部，每个所述夹持部具有夹持面，两个所述夹持面配合用于固定构件；至少一个所述夹持部转动设在所述支座的一端，所述转动的夹持部还具有施力杆；所述施力杆与所述支座的另一端通过所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动转动的所述夹持部在所述支座上转动。
[0005]优选地，每个所述夹持部均转动设在所述支座的一端，每个所述夹持部具有所述施力杆；所述驱动器为两个，每个所述驱动器用于驱动相应所述夹持部在所述支座上转动，每个所述驱动器的一端与相应所述施力杆铰接，每个所述驱动器的另一端与所述支座铰接。
[0006]优选地，所述夹具还包括用于所述两个夹持部同步转动的同步机构。
[0007]优选地，所述同步机构包括两个连杆，每个所述连杆的一端与相应所述施力杆铰接，沿所述支座的长度方向，每个所述连杆的另一端与所述支座滑动连接。
[0008]优选地，所述支座还设有滑槽和滑动设在所述滑槽中的滑块，每个所述连杆的另一端与所述滑块铰接。
[0009]优选地，所述滑槽设在所述支座的中心线处。
[0010]优选地，所述构件为环链，每个所述夹持部的夹持面为圆弧面，该圆弧面与所述环链的外圆周面相匹配。
[0011]优选地，所述夹具的支座的至少部分为具有供冷却介质通过的中空腔体，当所述环链为高温环链，所述冷却介质用于隔热。
[0012]优选地，所述支座远离所述夹持部一侧为两端封闭的空心管，且所述支座内壁的两端固定有至少一个隔离板，所述隔离板上开设有通孔，所述隔离板将所述支座内的空间分隔为连通的所述中空腔体。
[0013]一种机器人，包括至少一个所述夹具，所述支座的端部设在所述机器人的机械臂上。
[0014]本技术的有益效果是：该夹具可通过驱动器驱动夹持部进行转动，从而实现
夹紧或松开，在环链生产过程中，在链条有小的晃动及小的偏移情况下，能通过安装在6轴机器人机械臂上的夹具准确夹紧环链，使被夹紧的链环可以在机器人的控制下左右、前后、上下、旋转移动，并被送到下一个工位的准确位置，进而实现环链转移的全自动化操作，减小人员劳动强度，提高生产效率。
附图说明
[0015]附图示出了本技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0016]图1是一种实施例的结构示意图；
[0017]图2是图1的俯视图；
[0018]图3是图1中A
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A截面图；
[0019]图中：1
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夹持部，2
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连杆，3
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支座，4
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环链，5
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施力杆，6
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滑槽，7
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驱动器，8
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中空腔体，9
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夹块。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分。
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术。
[0022]如图1
‑
图3所示，一种夹具，包括支座3、驱动器7和设在支座3的两个夹持部1，每个夹持部1具有夹持面，两个夹持面配合用于固定构件；至少一个夹持部1转动设在支座3的一端，转动的夹持部1还具有施力杆5；施力杆5与支座3的另一端通过驱动器7连接，驱动器7用于驱动转动的夹持部1在支座3上转动。
[0023]施力杆5与夹持部1可以为一体结构，夹持部1的转接点靠近夹持部1设置，使得施力杆5的长度长于夹持部1的长度，可利用杠杆原理提高夹具的夹紧力。
[0024]一种实施方式中，每个夹持部1均转动设在支座3的一端，每个夹持部1具有施力杆5；驱动器7为两个，每个驱动器7用于驱动相应夹持部1在支座3上转动，每个驱动器7的一端与相应施力杆5铰接，每个驱动器7的另一端与支座3铰接。
[0025]驱动器7可采用气缸或液压缸或电动伸缩杆，驱动器7通过伸缩带动夹持部1转动。
[0026]为了使得两个夹持部1同步转动，夹具还包括用于两个夹持部1同步转动的同步机构。
[0027]一种实施方式中，同步机构包括两个连杆2，每个连杆2的一端与相应施力杆5铰接，沿支座3的长度方向，每个连杆2的另一端与支座3滑动连接。
[0028]支座3还设有滑槽6和滑动设在滑槽6中的滑块，每个连杆2的另一端与滑块铰接。
[0029]具体而言，两个连杆2长度相等，两个连杆2连接于支座3的一端同轴连接，另一端对称设置，并且，两个夹持部1对称设置，滑槽6设在支座3的中心线处，使得夹紧环链4后，环链始终处于支座3的中心线。
[0030]一种实施方式中，构件为环链4，每个夹持部1的夹持面为圆弧面，该圆弧面与环链4的外圆周面相匹配。设环链4的直径为a，设夹持部1的圆弧面的直径为b，则b＝a+1，也即是夹持部1的圆弧面的直径比环链4直径大1mm，和/或设夹持部1的圆弧面的宽度为c，则c≥0.8*a，保证夹持稳定。
[0031]为了提高夹具应用的广泛性，还可在夹持部1的端部设置可拆卸的夹块9，用于夹持的圆弧面设于夹块9，在生产不同直径的环链4时，或者夹持面磨损时，便于更换或维护。
[0032]环链4在生产过程中，需要加温，使得环链4表面温度很高，为了避免环链4的温度通过夹具传导至机器人的机械臂，避免损坏机械臂的电子器件，本技术还设置了隔热结构。
[0033]一种实施方式中，夹具的支座3的至少部分为具有供冷却介质通过的中空腔体8，当环链4为高温环链4，冷却介质用于隔热，中空腔体8内通冷却水，使热链环的高温不会传热到机器人的机械臂上。
[0034]支座3的侧面开设有进水孔和出水孔，用于循环供水，将热量带出支座3，图3中的箭头示出了冷却水的流通方向。
[0035]具体地方案中，支座3远离夹持部1一侧为两端封闭的空心管，且支座3内壁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹具，其特征在于，包括支座(3)、驱动器(7)和设在所述支座(3)的两个夹持部(1)，每个所述夹持部(1)具有夹持面，两个所述夹持面配合用于固定构件；至少一个所述夹持部(1)转动设在所述支座(3)的一端，所述转动的夹持部(1)还具有施力杆(5)；所述施力杆(5)与所述支座(3)的另一端通过所述驱动器(7)连接，所述驱动器(7)用于驱动转动的所述夹持部(1)在所述支座(3)上转动。2.如权利要求1所述一种夹具，其特征在于，每个所述夹持部(1)均转动设在所述支座(3)的一端，每个所述夹持部(1)具有所述施力杆(5)；所述驱动器(7)为两个，每个所述驱动器(7)用于驱动相应所述夹持部(1)在所述支座(3)上转动，每个所述驱动器(7)的一端与相应所述施力杆(5)铰接，每个所述驱动器(7)的另一端与所述支座(3)铰接。3.如权利要求1所述一种夹具，其特征在于，所述夹具还包括用于所述两个夹持部(1)同步转动的同步机构。4.如权利要求3所述一种夹具，其特征在于，所述同步机构包括两个连杆(2)，每个所述连杆(2)的一端与相应所述连杆(2)施力杆(5)铰接，沿所述支座(3)的长度方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴智怀，王志伟，孙小青，刘江，郭明威，宗杨，
申请(专利权)人：北京中冶设备研究设计总院有限公司，
类型：新型
国别省市：