一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法，涉及高低跨天车防撞技术领域，该系统包括：在低跨天车上的前侧和后侧分别安装有前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪，所述高跨天车和低跨天车上均大小车位置检测传感器，且高跨天车上还安装有高跨激光扫描仪，所述系统包括：低跨天车扫描模块、低跨天车分析模块、低跨天车坐标还原模块、低跨天车识别定位模块和低跨天车判断模块；还包括高跨天车扫描模块、高跨天车分析模块、高跨天车坐标还原模块、高跨天车识别定位模块和高跨天车判断模块。本发明专利技术能够使处于高低跨的全自动无人天车间实现更好的防撞保护，以提高在使用过程中的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法


[0001]本专利技术涉及高低跨天车防撞
，具体地，涉及一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法。

技术介绍

[0002]全自动无人天车的应用已经越来越多，当采用无人全自动天车进行自动吊运时，如果同跨有多台无人全自动天车，对于处于高低跨的天车，在人工作业的情况下一般由人工通过谨慎作业实现防撞保护。而对于无人全自动天车，需要采用一些措施来实现防撞保护。
[0003]根据公开号为CN206940272U的中国技术所述的一种上下层行车防撞装置，包括位于下方半门机上的反光板，以及设置于上方起重机上的与所述反光板配合使用的光电限位传感器，同时，在起重小车上设置有接近开关，并且在所述上方起重机的主梁B区域上设置与所述接近开关配合使用的角钢，其中，所述主梁B区域与所述下方半门机无重叠部分。该防撞装置可以自动检测并防止吊钩发生碰撞事故，在发生碰撞事故之前，能够及时发现并对起重机进行制动，有效的避免了起重设备发生碰撞、出轨的事故。
[0004]针对上述现有技术，本专利技术存在以下技术问题，在现有技术中，对于无人全自动天车一般采用激光传感器加反光板的方式实现防撞保护，而防撞的触发信号只能处于某一位置，当天车不在该位置后，该防撞保护传感器将不起作用，触发位置局限，安全性较低。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法，能够使处于高低跨的全自动无人天车间实现防撞保护，提高安全性。
[0006]根据本专利技术提供的一种高低跨天车间的防撞保护系统及方法，所述方案如下：
[0007]第一方面，提供了一种高低跨天车间的防撞保护系统，所述系统包括：
[0008]在低跨天车上的前侧和后侧分别安装有前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪，其中，前侧激光扫描仪能够扫描低跨天车前侧的区域，而后侧的激光扫描仪则能够扫描低跨天车后侧的区域；
[0009]在使用自动控制天车的情况下，高跨天车和低跨天车上均安装大小车位置检测传感器，且高跨天车上还安装有高跨激光扫描仪，高跨激光扫描仪能够扫描高跨天车作业空间下是否有低跨天车，大小车位置检测传感器能够检测高跨天车的实时位置，并结合激光扫描仪的扫描数据，判断是否需要发出防撞保护功能；若人工控制天车则高低跨天车都不需要大小车位置检测传感器。
[0010]进一步的，该系统还包括了：
[0011]低跨天车扫描模块，前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪实时的进行扫描；
[0012]低跨天车分析模块，实时的接收前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的扫描图像；
[0013]低跨天车坐标还原模块，结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；
[0014]低跨天车识别定位模块，通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得高跨天车实时的物理坐标并发送给低跨天车控制系统；
[0015]低跨天车判断模块，结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车；
[0016]高跨天车扫描模块，高跨激光扫描仪实时的进行扫描；
[0017]高跨天车分析模块，实时的接收高跨激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的扫描图像；
[0018]高跨天车坐标还原模块，结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；
[0019]高跨天车识别定位模块，通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得低跨天车实时的物理坐标并发送给高跨天车控制系统。
[0020]高跨天车判断模块，结合高跨激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有低跨天车。
[0021]优选的，低跨天车判断模块包括：
[0022]低跨天车在执行自动作业指令前结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车；
[0023]若有高跨天车经过，则不执行指令，等待高跨天车离开后再启动；
[0024]若无高跨天车经过，则执行指令，且在执行指令过程中，实时结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数值判断是否有异物进入作业区域内，若有，则快速停车。
[0025]优选的，高跨天车判断模块包括：
[0026]高跨天车在执行自动作业指令前结合高跨激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有低跨天车；
[0027]若有低跨天车经过，则不执行指令，等待低跨天车离开后再启动；
[0028]若无低跨天车经过，则执行指令，且在执行指令过程中，实时结合高跨激光扫描仪的数值判断是否有异物进入作业区域内，若有，快速停车。
[0029]优选的，所述前侧激光扫描仪和所述后侧激光扫描仪的扫描线与水平呈一定角度安装。
[0030]优选的，所述前侧激光扫描仪和所述后侧激光扫描仪均设置为多台。
[0031]优选的，所述所述低跨天车若为桥式天车，则所述前侧激光扫描仪和所述后侧激光扫描仪均设置在主梁上。
[0032]第二方面，提供了一种低跨天车的防撞保护方法，所述方法包括：
[0033]前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪实时的进行扫描；
[0034]实时的接收前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的扫描图像；
[0035]结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；
[0036]通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得高跨天车实时的物理坐标并发送给低跨天车控制系统；
[0037]结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车。
[0038]优选的，判断运行区域内是否有高跨天车包括：
[0039]低跨天车在执行自动作业指令前结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车；
[0040]若有高跨天车经过，则不执行指令，等待高跨天车离开后再启动；
[0041]若无高跨天车经过，则执行指令，在执行指令过程中，实时结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数值判断是否有异物进入作业区域内，若有，则快速停车。
[0042]第三方面，提供了一种高跨天车的防撞保护方法，所述方法包括：
[0043]高跨激光扫描仪实时的进行扫描；
[0044]实时的接收高跨激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的扫描图像；
[0045]结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；
[0046]通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得低跨天车实时的物理坐标并发送给高跨天车控制系统；
[0047]结合高跨激光扫描仪的数据，判断接收的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高低跨天车间的防撞保护系统，其特征在于，所述系统包括：在低跨天车上的前侧和后侧分别安装有前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪，所述高跨天车和低跨天车上均大小车位置检测传感器，且高跨天车上还安装有高跨激光扫描仪，所述系统还包括：低跨天车扫描模块，控制前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪实时的进行扫描；低跨天车分析模块，实时的接收前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的低跨天车扫描图像；低跨天车坐标还原模块，根据低跨天车扫描图像，结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；低跨天车识别定位模块，通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得高跨天车实时的物理坐标并发送给低跨天车控制系统；低跨天车判断模块，结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车；高跨天车扫描模块，控制高跨激光扫描仪实时的进行扫描；高跨天车分析模块，实时的接收高跨激光扫描仪的数据，在扫描平面内形成由数据点组成的高跨天车扫描图像；高跨天车坐标还原模块，根据高跨天车扫描图像，结合扫描精度值，建立二维坐标系还原出被扫描物体的坐标值；高跨天车识别定位模块，通过数据预处理、数据分块和特征提取的方法，实现对被扫描对象的识别和定位，获得低跨天车实时的物理坐标并发送给高跨天车控制系统；高跨天车判断模块，结合高跨激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有低跨天车。2.根据权利要求1所述的一种高低跨天车间的防撞保护系统，其特征在于，所述低跨天车判断模块包括：低跨天车在执行自动作业指令前结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有高跨天车；若有高跨天车经过，则不执行指令，等待高跨天车离开后再启动；若无高跨天车经过，则执行指令，且在执行指令过程中，实时结合前侧激光扫描仪和后侧激光扫描仪的数值判断是否有异物进入作业区域内，若有，则快速停车。3.根据权利要求1所述的一种高低跨天车间的防撞保护系统，其特征在于，所述高跨天车判断模块包括：高跨天车在执行自动作业指令前结合高跨激光扫描仪的数据，判断接收的自动作业指令涉及的运行区域内是否有低跨天车；若有低跨天车经过，则不执行指令，等待低跨天车离开后再启动；若无低跨天车经过，则执行指令，且在执行指令过程中，实时结合高跨激光扫描仪的数值判断是否有异物进入作业区域内，若有，快速停车。4.根据权利要求1所述的一种高低跨天车间的防撞保护系统，其特征在于，所述前侧激光扫描仪和所述后侧激光扫描仪的扫描线与水平呈一定角度安装。5.根据权利要求4所述的一种高低跨天车间的防撞保护系统，其特征在于，所述前侧激光扫描仪和所述后侧激光扫描仪均设置为多台。6.根据权利要求5所述的一种高低跨天车间的防撞保...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈欣，殷志勇，张玉建，刘峰，尚金瑞，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：