一种顾及大气残余误差的PPP-RTK定位方法及装置制造方法及图纸

本公开公开了一种顾及大气残余误差的PPP

【技术实现步骤摘要】
一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法及装置


[0001]本公开涉及卫星定位
，具体涉及一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法及装置。

技术介绍

[0002]现有定位技术，通常利用状态域空间改正数校正广播星历、时间偏差和大气误差。但是，由于状态域空间改正数存在一定误差，尤其北斗2代和GLONASS卫星，轨钟径向误差可达数厘米。此外，在使用状态域空间改正数中的对流层延迟改正数修正对流层延迟误差时，需要额外引入投影函数，投影函数的误差在厘米到分米级不等；这些未经补偿的残余误差会影响实际定位精度和收敛时间，造成定位精度低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例的目的是提供一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法及装置，以至少解决现有定位精度低的问题。
[0004]本公开的技术方案如下：
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法，该方法可以包括：
[0006]获取均匀分布的多个基站接收的多组卫星数据，其中，每个基站对应接收一组卫星数据；
[0007]对多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差；
[0008]利用拟合函数将多个大气残余误差进行拟合，得到大气残余误差改正数；
[0009]利用大气残余误差改正数修正卫星定位数据的大气残余误差，根据修正后的大气残余误差和目标对象接收的卫星数据进行PPP
‑
RTK定位以得到目标对象的定位结果。
[0010]进一步地，多组卫星数据中，每一组数据均可以包括：GNSS观测数据、广播星历、轨道和钟差改正数、伪距和相位偏差改正数和对流层和电离层延迟改正数；
[0011]对多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差，可以包括：
[0012]根据多组卫星数据中每组卫星数据构建GNSS观测方程；
[0013]对GNSS观测方程进行非差非组合PPP解算，得到多组固定模糊度；
[0014]利用多组固定模糊度中每组固定模糊度计算消电离层模糊度，得到多组消电离层模糊度；
[0015]将多组消电离层模糊度中每组消电离层模糊度均代入消电离层观测方程，得到多个大气残余误差。
[0016]进一步地，GNSS观测方程如公式(1)
[0017][0018]其中，i为频率号，t
r
为基站钟差，t
s
为卫星钟差，L
i
为第i个频率对应的载波相位，P
i
为第i个频率对应的伪距观测值，ρ为卫星和基站相位中心之间的距离；λ
i
为波长，N
i
为整周模糊度，I1为第一个频点对应的电离层延迟；β
i
为第i频点的电离层延迟比例系数，b
i,r
为基站端的载波相位偏差，b
i,s
为卫星端的载波相位偏差，B
i,r
为基站端的伪距偏差，B
i,s
为卫星端的伪距偏差，为相位缠绕，单位为周；T
zwd
为天顶方向对流层湿延迟，T
zhd
为天顶方向对流层干延迟；m
zwd
为对流层湿投影函数，m
zhd
为对流层干投影函数。
[0019]进一步地，消电离层模糊度通过公式(2)计算得到的；
[0020][0021]其中，λ
if
为消电离层组合波长，N
if
为消电离层组合模糊度，c为光速，f1,f2为第一个频点和第二个频点，N1,N2为第一个频点和第二个频点对应模糊度。
[0022]进一步地，消电离层模糊度通过公式(3)计算得到的；
[0023][0024]其中，L
if
为消电离层组合载波相位观测值，ρ
if
基站和卫星消电离层组合相位中心之间的几何距离，b
if,r
为基站端的消电离层组合相位偏差，b
if,s
为卫星端的消电离层组合相位偏差，为相位缠绕，为消电离层组合观测噪声，包含多路径。
[0025]进一步地，大气残余误差通过公式(4)和公式(5)计算得到的；
[0026][0027]其中，为大气残余误差。
[0028]进一步地，利用区域内大量的基站观测数据得到不同卫星的大气残余误差，如公式(5)；
[0029][0030]其中，m,n为基站编号，s为卫星编号。
[0031]进一步地，拟合函数为多项式函数或曲面函数。
[0032]进一步地，目标对象接收的卫星数据包括：GNSS观测数据、广播星历、轨道和钟差改正数、伪距和相位偏差改正数，以及对流层和电离层延迟改正数。
[0033]进一步地，利用大气残余误差改正数修正卫星定位数据的大气残余误差是通过公式(6)修正的；
[0034]V
T
＝V
ssr
ꢀꢀ
(6)
[0035]其中，V
T
为卫星定位数据的大气残余误差；V
ssr
为大气残余误差改正数。
[0036]根据本公开实施例的第二方面，提供一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位装置，该装置可以包括：
[0037]获取模块，用于获取均匀分布的多个基站接收的多组卫星数据，其中，每个基站对应接收一组卫星数据；
[0038]估算模块，用于对多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差；
[0039]拟合模块，用于利用拟合函数将多个大气残余误差进行拟合，得到大气残余误差改正数；
[0040]定位模块，利用大气残余误差改正数和目标对象接收到的卫星数据进行PPP
‑
RTK解算大气残余误差，得到目标对象的定位结果。
[0041]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：
[0042]处理器；
[0043]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0044]其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面的任一项实施例中所示的顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法。
[0045]根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现以实现如第一方面的任一项实施例中所示的顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法。
[0046]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0047]本公开实施例通过对多组卫星数据的非差非组合PPP解算，估算出多个大气残余误差，利用拟合函数将多个大气残余误差进行拟合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种顾及大气残余误差的PPP
‑
RTK定位方法，其特征在于，包括：获取均匀分布的多个基站接收的多组卫星数据，其中，每个基站对应接收一组卫星数据；对所述多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差；利用拟合函数将所述多个大气残余误差进行拟合，得到大气残余误差改正数；利用所述大气残余误差改正数修正所述卫星定位数据的大气残余误差，根据修正后的大气残余误差和目标对象接收的卫星数据进行PPP
‑
RTK定位以得到所述目标对象的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站接收的多组卫星数据中，每一组数据均包括：GNSS观测数据、广播星历、轨道和钟差改正数，以及伪距和相位偏差改正数；所述对所述多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差，包括：根据所述多组卫星数据构建GNSS观测方程；对所述GNSS观测方程进行非差非组合PPP解算，得到多组固定模糊度；利用所述多组固定模糊度中每组固定模糊度计算，得到多组消电离层模糊度；将所述多组消电离层模糊度中每组消电离层模糊度均代入消电离层观测方程，得到多个大气残余误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述GNSS观测方程如公式(1)其中，i为频率号，t
r
为基站钟差，t
s
为卫星钟差，L
i
为第i个频率对应的载波相位，P
i
为第i个频率对应的伪距观测值，ρ为卫星和基站相位中心之间的距离；λ
i
为波长，N
i
为整周模糊度，I1为第一个频点对应的电离层延迟；β
i
为第i频点的电离层延迟比例系数，b
i,r
为基站端的载波相位偏差，b
i,s
为卫星端的载波相位偏差，B
i,r
为基站端的伪距偏差，B
i,s
为卫星端的伪距偏差，为相位缠绕，单位为周；T
zwd
为天顶方向对流层湿延迟，T
zhd
为天顶方向对流层干延迟；m
zwd
为对流层湿投影函数，m
zhd
为对流层干投影函数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述消电离层模糊度通过公式(2)计算得到的；其中，λ
if
为消电离层组合波长，N
if
为消电离层组合模糊度，c为光速，f1,f2为第一个频点和第二个频点，N1,N2为第一个频点和第二个频点对应模糊度。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈金培，王军，汪登辉，常华，夏要伟，冯绍军，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：