谐波减速器制造技术

本发明专利技术提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明专利技术有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器


[0001]本专利技术涉及谐波减速器
，具体而言，涉及一种谐波减速器。

技术介绍

[0002]目前，谐波减速器是应用于工业机器人关节上的精密减速器，通常由柔轮、刚轮及波发生器三大构件组成，利用波发生器转动以使柔轮产生周期性波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的少齿差内啮合，从而实现运动与动力的传递。其中，在谐波减速器传动过程中，为了满足传递转矩的条件，筒底法兰设定为正圆形，而在圆筒的齿部则需要随着波发生器的轮廓和运动，变成一个椭圆。
[0003]然而，对于帽型谐波齿轮减速器，在谐波减速器长期运行过程中，相互啮合的柔轮齿和刚轮齿为主要失效部位，存在柔轮齿偏斜的情况，影响柔轮齿和刚轮齿之间的动力传递，甚至影响谐波减速器的正常运行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种谐波减速器，以解决现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种谐波减速器，包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。
[0006]进一步地，多个连接部在柔轮本体的第二端上均匀布置，连接部的个数n大于等于8且小于等于12。
[0007]进一步地，各连接部具有用于穿设紧固件的通孔，通过将紧固件穿设在通孔、柔轮法兰、柔轮及轴承上，以连接柔轮法兰、柔轮及轴承。
[0008]进一步地，活动柱为多组且组数为2n，各连接部与两组活动柱对应设置，两组活动柱分别位于通孔的两侧；其中，各组活动柱包括第一活动柱和第二活动柱，各组活动柱的第一活动柱和第二活动柱分别位于与该组活动柱对应设置的连接部的两侧。
[0009]进一步地，各组活动柱中的第一活动柱为一个；或者，各组活动柱中的第一活动柱为多个，多个第一活动柱沿柔轮本体的周向间隔设置；和/或，各组活动柱中的第二活动柱为一个；或者，各组活动柱中的第二活动柱为多个，多个第二活动柱沿柔轮本体的周向间隔设置。
[0010]进一步地，连接部朝向柔轮法兰的表面为第一表面，连接部朝向轴承的表面为第二表面；柔轮法兰朝向连接部的表面具有第一凹部，第一凹部与第一表面之间形成条形安
装空间；和/或，轴承朝向连接部的表面具有第二凹部，第二凹部与第二表面之间形成条形安装空间；或者，柔轮法兰朝向连接部的表面具有第一凹部，第一表面具有与第一凹部连通的第三凹部，第一凹部与第三凹部之间形成条形安装空间；和/或，轴承朝向连接部的表面具有第二凹部，第二表面具有与第二凹部连通的第四凹部，第二凹部与第四凹部之间形成条形安装空间。
[0011]进一步地，连接部呈扇形或条形。
[0012]进一步地，各组活动柱中的第一活动柱为多个，和/或，各组活动柱中的第二活动柱为多个；谐波减速器还包括：垫块，设置在相邻的两个第一活动柱之间；和/或，设置在相邻的两个第二活动柱之间。
[0013]进一步地，柔轮本体和多个连接部为一体成型结构，各连接部由至少部分柔轮本体折弯制成。
[0014]进一步地，条形安装空间的长度L1与活动柱的长度L之间满足：L＜L1≤1.5L。
[0015]应用本专利技术的技术方案，柔轮包括柔轮本体和多个连接部，设置在柔轮本体的第一端上的第二齿状部与刚轮的第一齿状部相啮合，以实现动力传递，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置。活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动。这样，在波发生器运行过程中，柔轮的第二端发生类似椭圆的变形，在长轴方向向外扩张移动，短轴方向向内收缩移动。由于活动柱在保证能够传递周向载荷的同时也可发生径向位移，使得柔轮本体的第一端也能随之移动，进而确保柔轮本体的母线始终与其中心轴线平行，进而防止第二齿状部偏斜，使其与第一齿状部平行，进而解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本专利技术的谐波减速器的实施例的剖视图；
[0018]图2示出了图1中的谐波减速器的A处放大示意图；
[0019]图3示出了图1中的谐波减速器的柔轮的侧视图；
[0020]图4示出了图3中的柔轮的俯视图；
[0021]图5示出了图1中的谐波减速器的轴承的俯视图；
[0022]图6示出了图5中的轴承的剖视图；
[0023]图7示出了图1中的谐波减速器的柔轮法兰的俯视图；
[0024]图8示出了图7中的柔轮法兰的剖视图。
[0025]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0026]10、刚轮；
[0027]20、柔轮；21、柔轮本体；22、连接部；221、通孔；222、第三凹部；223、第四凹部；
[0028]30、波发生器；
[0029]40、轴承；41、第二凹部；
[0030]50、柔轮法兰；51、第一凹部；
[0031]60、活动柱；61、第一活动柱；62、第二活动柱；
[0032]70、条形安装空间；
[0033]80、垫块。
具体实施方式
[0034]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0035]需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0036]在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本专利技术。
[0037]为了解决现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题，本申请提供了一种谐波减速器。
[0038]如图1至图8所示，谐波减速器包括刚轮10、柔轮20、波发生器30、轴承40、柔轮法兰50及活动柱60。刚轮10的内周面设置有第一齿状部。柔轮20包括柔轮本体21和多个连接部22，柔轮本体21的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部22设置在柔轮本体21的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置。波发生器30通过轴承40设置在柔轮本体21上。其中，至少一个连接部22与柔轮法兰50和/或轴承40之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：刚轮(10)，所述刚轮(10)的内周面设置有第一齿状部；柔轮(20)，包括柔轮本体(21)和多个连接部(22)，所述柔轮本体(21)的第一端的外周面上设置有与所述第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个所述连接部(22)设置在所述柔轮本体(21)的第二端上且沿所述第二端的外周面间隔设置；波发生器(30)；轴承(40)，所述波发生器(30)通过所述轴承(40)设置在所述柔轮本体(21)上；柔轮法兰(50)；活动柱(60)；其中，至少一个所述连接部(22)与所述柔轮法兰(50)和/或所述轴承(40)之间形成条形安装空间(70)，所述活动柱(60)可活动地设置在所述条形安装空间(70)内，以沿所述条形安装空间(70)的延伸方向移动，所述条形安装空间(70)的延伸方向与所述柔轮(20)的径向一致。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，多个所述连接部(22)在所述柔轮本体(21)的第二端上均匀布置，所述连接部(22)的个数n大于等于8且小于等于12。3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，各所述连接部(22)具有用于穿设紧固件的通孔(221)，通过将所述紧固件穿设在所述通孔(221)、所述柔轮法兰(50)、所述柔轮(20)及所述轴承(40)上，以连接所述柔轮法兰(50)、所述柔轮(20)及所述轴承(40)。4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述活动柱(60)为多组且组数为2n，各所述连接部(22)与两组所述活动柱(60)对应设置，两组所述活动柱(60)分别位于所述通孔(221)的两侧；其中，各组活动柱(60)包括第一活动柱(61)和第二活动柱(62)，各组活动柱(60)的第一活动柱(61)和第二活动柱(62)分别位于与该组活动柱(60)对应设置的连接部(22)的两侧。5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，各组活动柱(60)中的第一活动柱(61)为一个；或者，各组活动柱(60)中的第一活动柱(61)为多个，多个所述第一活动柱(61)沿所述柔轮本体(21)的周向间隔设...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐江枫，张亚超，谷甲甲，蔡达成，刘云飞，石立腾，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：