本公开提供一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆的运行状态和自动驾驶车辆周围的交通场景信息；基于自动驾驶车辆的运行状态和自动驾驶车辆周围的交通场景信息，确定自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息；以及，响应于确定自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的通行效率下降，确定自动驾驶车辆处于异常运行状态，其中，异常运行状态包括异常停车状态或异常通行状态。本公开技术方案可以准确、高效地检测出自动驾驶车辆的异常运行状态，有利于提升道路的通行效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法与装置
[0001]本公开涉及智能交通
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，不需要人现场实际操控车辆便可以实现车辆的驾驶，是未来智能交通的主要发展方向之一。
[0003]高效的通行效率是自动驾驶技术成熟的重要标志，也是直接影响自动驾驶车辆乘坐体验的客观条件。如何减少堵塞发生、提升道路的通行效率，是本领域技术人员关注一个重要方向。
[0004]在此部分中描述的技术手段不一定是之前已经设想到或采用的技术手段。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何技术手段仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
[0005]本公开提供了一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法，所述方法包括：
[0007]获取所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息；
[0008]基于所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息；以及
[0009]响应于确定所述自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的通行效率下降，确定所述自动驾驶车辆处于异常运行状态，其中，所述异常运行状态包括异常停车状态或异常通行状态。
[0010]根据本公开的一方面，提供了一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的装置，所述装置包括：
[0011]获取单元，配置为获取所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息；
[0012]第一确定单元，配置为基于所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息；以及
[0013]第二确定单元，配置为响应于确定所述自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的
通行效率下降，确定所述自动驾驶车辆处于异常运行状态，其中，所述异常运行状态包括异常停车状态或异常通行状态。
[0014]根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方面所述的方法。
[0015]根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令配置为使计算机执行前述方面所述的方法。
[0016]根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述方面所述的方法。
[0017]根据本公开的一个或多个实施例，可以准确、高效地检测出自动驾驶车辆的异常运行状态，从而有利于提升道路的通行效率，进而提升自动驾驶车辆的用户体验。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0020]图1示出了根据本公开的一些实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0021]图2A示出了根据本公开一些实施例的用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法的流程图；
[0022]图2B示出了根据本公开一些实施例的用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法的流程图；
[0023]图3示出了根据本公开一些实施例的用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的装置的结构框图；以及
[0024]图4示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0026]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0027]在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而
并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0028]随着自动驾驶技术的飞速发展，高效的通行效率是自动驾驶技术成熟的重要标志，也是直接影响自动驾驶车辆乘坐体验的客观条件。如何减少堵塞发生、提升道路的通行效率，是本领域技术人员关注一个重要方向。
[0029]自动驾驶车辆可能由于软件、硬件或网络等原因而在一些时间处于异常运行状态。这里异常运行状态指异常停车状态或者异常通行状态。异常停车状态可以理解为自动驾驶车辆在允许通行时却停滞不前的状态，异常通行状态则可以理解为自动驾驶车辆在不允许通行时或者因为可能影响道路通行效率而不建议通行时抢先通行的状态。自动驾驶车辆的异常运行会导致交通堵塞加剧，从而严重影响通行的效率。
[0030]准确检测出自动驾驶车辆的异常运行状态，可以为自动驾驶车辆的研发以及运行线路的开发、仿真和优化提供重要参考依据，因此具有十分重要的意义。相关技术中，主要采用人工方式来对自动驾驶车辆的异常运行状态进行筛查，审查人员需要熟知交通规则，而且需要较为客观地结合当时交通场景来判断车辆在当时是否处于异常运行状态。人工筛选的方式效率较低、人力成本较高，而且，受审查人员经验水平和主观感受的影响，筛查结果的准确性也难以保证。
[0031]基于此，本公开实施例提供了一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，以准确、高效地检测出自动驾驶车辆的异常运行状态，从而有利于提升道路的通行效率。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于检测自动驾驶车辆的异常运行状态的方法，所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息；基于所述自动驾驶车辆的运行状态和所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息；以及响应于确定所述自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的通行效率下降，确定所述自动驾驶车辆处于异常运行状态，其中，所述异常运行状态包括异常停车状态或异常通行状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的运行状态包括以下至少一种：停车、启动、行驶、转向、变道以及刹车。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息包括以下至少一种：所述自动驾驶车辆在地图中的定位信息、所述自动驾驶车辆所处的车道信息、所述自动驾驶车辆周围的障碍物信息、以及所述自动驾驶车辆周围的交通灯信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息，包括：基于所述自动驾驶车辆周围的交通场景信息，得到对于所述自动驾驶车辆周围的交通场景的理解信息；以及基于所述自动驾驶车辆的运行状态、规划轨迹信息和对于所述自动驾驶车辆周围的交通场景的理解信息，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息；其中，所述理解信息包括以下至少一种：所述自动驾驶车辆是否处于接驳状态、所述自动驾驶车辆所在车道的前方车辆是否处于排队通行状态、所述自动驾驶车辆所在车道的前方车辆是否处于异常停车状态、所述自动驾驶车辆所在车道的前方道路是否处于禁止通行的指示状态、所述自动驾驶车辆所在车道的前方道路是否有行人穿行、所述自动驾驶车辆是否满足安全变道条件、所述自动驾驶车辆是否满足安全转向条件、以及所述自动驾驶车辆所在车道的前方道路是否满足借道通行条件。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息，包括：确定所述自动驾驶车辆是否处于允许通行状态，所述允许通行状态包括允许直行通行状态、允许变道通行状态或允许转弯通行状态中的至少一种；以及响应于确定所述自动驾驶车辆处于允许通行状态，且所述自动驾驶车辆处于停车状态并且停车持续时长达到时长阈值，确定所述自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的通行效率下降。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路的通行效率的影响信息，还包括：响应于确定所述自动驾驶车辆未处于所述允许通行状态，且所述自动驾驶车辆处于行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的运行状态导致当前道路的通行效率下降。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的运行状态对于当前道路
的通行效率的影响信息，包括：确定所述自动驾驶车辆所处车道的通行效率以及与其相邻的车道的通行效率；...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁玉琨，王静，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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