基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，包括车体组件和控制机构，所述车体组件包括车架、驾驶室、置物板、显示屏和门体；所述控制机构包括偏差计算器、方向盘控制器、模拟演示器、PLC控制器、继电器、第一警示灯和凹槽；本实用新型专利技术通过偏差计算器计算出驾驶员预瞄偏差和车辆实际位置偏差，并对方向盘转角进行计算，然后通过方向盘控制器控制方向盘转角，实时调整车辆角度，控制车辆尽量贴合理想轨迹，从而增加了换车道的过程的安全性，避免了引发车祸的情况发生，然后通过模拟演示器根据偏差计算器计算数据进行模拟，然后通过显示屏将模拟演示器模拟的演示图像显示出来，从而以便驾驶人员进行查看。从而以便驾驶人员进行查看。从而以便驾驶人员进行查看。

【技术实现步骤摘要】
基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置


[0001]本技术涉及无人驾驶
，特别涉及基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置。

技术介绍

[0002]无人驾驶系统是城市轨道交通术语，该系统在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验，作为先进的客运交通系统， 正引导城市轨道交通的发展趋势。
[0003]换道作为车辆驾驶过程中的一个高频次的行为，换道过程中车辆的横向控制十分重要，传统的车辆在进行换道时，通常是利用驾驶人员的个人经验进行判断，从而在换车道的过程中容易出现偏差，进而容易引发交通安装事故，为此，提出基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，包括车体组件和控制机构，所述车体组件包括车架、驾驶室、置物板、显示屏和门体；
[0006]所述控制机构包括偏差计算器、方向盘控制器、模拟演示器、PLC控制器、继电器、第一警示灯和凹槽；
[0007]所述驾驶室开设于车架的内部，所述置物板固定连接于驾驶室的内侧壁一侧，所述显示屏设于置物板的上表面中部，所述凹槽开设于置物板一侧，所述偏差计算器的一侧安装于凹槽的内侧壁一侧，所述方向盘控制器一侧安装有凹槽的内侧壁中部，所述模拟演示器的一侧安装于凹槽的内侧壁一侧，所述PLC控制器的一侧安装于凹槽的内侧壁底部。
[0008]作为本技术方案的进一步优选的：所述继电器均匀安装于凹槽的内侧壁底部，所述PLC控制器的电性输出端通过导线电性连接于继电器的电性输入端。
[0009]作为本技术方案的进一步优选的：所述门体的一侧均匀安装于车架的外侧壁，所述置物板的一侧安装有门板。
[0010]作为本技术方案的进一步优选的：所述车架的上表面中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的外侧壁中部均匀开设有安装孔。
[0011]作为本技术方案的进一步优选的：所述支撑柱顶部安装有第二警示灯，所述安装孔的内侧壁安装有测距仪。
[0012]作为本技术方案的进一步优选的：所述置物板的上表面中部开设有置物槽，所述显示屏的一侧安装于置物槽的内侧壁。
[0013]作为本技术方案的进一步优选的：所述偏差计算器的信号输出端通过导线电性连接于方向盘控制器和模拟演示器的信号输入端，所述模拟演示器的信号输出端通过导线电
性连接于PLC控制器的信号输入端，所述凹槽的信号输出端通过导线电性连接于显示屏的信号输入端。
[0014]作为本技术方案的进一步优选的：所述第一警示灯的顶部安装于驾驶室的内侧壁顶部，所述测距仪的信号输出端通过导线电性连接于PLC控制器的信号输入端，所述PLC控制器的电性输出端通过导线电性连接于继电器的电性输入端，所述继电器的电性输出端通过导线电性连接于第一警示灯和第二警示灯的电性输入端。
[0015]有益效果
[0016]本技术通过偏差计算器计算出驾驶员预瞄偏差和车辆实际位置偏差，并对方向盘转角进行计算，然后通过方向盘控制器控制方向盘转角，实时调整车辆角度，控制车辆尽量贴合理想轨迹，从而增加了换车道的过程的安全性，避免了引发车祸的情况发生，然后通过模拟演示器根据偏差计算器计算数据进行模拟，然后通过显示屏将模拟演示器模拟的演示图像显示出来，从而以便驾驶人员进行查看。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构示意图；
[0018]图2为本技术的剖视结构示意图；
[0019]图3为本技术置物板的轴侧结构示意图；
[0020]图4为本技术置物板的剖视示意图；
[0021]图中：1、车体组件；2、控制机构；101、车架；102、驾驶室；103、置物板；104、显示屏；105、门体；201、偏差计算器；202、方向盘控制器；203、模拟演示器；204、PLC控制器；205、继电器；206、第一警示灯；207、凹槽；41、置物槽；42、支撑柱；43、安装孔；44、测距仪；45、第二警示灯；46、门板。
具体实施方式
[0022]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。
[0023]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征。
[0024]请参阅图1
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4，本技术提供了基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，包括车体组件1和控制机构2，车体组件1包括车架101、驾驶室102、置物板103、显示屏104和门体105；
[0025]控制机构2包括偏差计算器201、方向盘控制器202、模拟演示器203、PLC控制器204、继电器205、第一警示灯206和凹槽207；
[0026]驾驶室102开设于车架101的内部，置物板103固定连接于驾驶室102的内侧壁一
侧，显示屏104设于置物板103的上表面中部，凹槽207开设于置物板103一侧，偏差计算器201的一侧安装于凹槽207的内侧壁一侧，方向盘控制器202一侧安装有凹槽207的内侧壁中部，模拟演示器203的一侧安装于凹槽207的内侧壁一侧，PLC控制器204的一侧安装于凹槽207的内侧壁底部。
[0027]本实施例中，具体的：继电器205均匀安装于凹槽207的内侧壁底部，PLC控制器204的电性输出端通过导线电性连接于继电器205的电性输入端；通过PLC控制器204控制继电器205的开启和关闭。
[0028]本实施例中，具体的：门体105的一侧均匀安装于车架101的外侧壁，置物板103的一侧安装有门板46；通过门体105控制车架101的开启关闭。
[0029]本实施例中，具体的：车架101的上表面中部固定连接有支撑柱42，支撑柱42的外侧壁中部均匀开设有安装孔43；通过车架101的顶部，为支撑柱42的底部提供了支撑力。
[0030]本实施例中，具体的：支撑柱42顶部安装有第二警示灯45，安装孔43的内侧壁安装有测距仪44；通过测距仪44对车架101周边障碍物的距离进行实时检测工作。
[0031]本实施例中，具体的：置物板103的上表面中部开设有置物槽41，显示屏104的一侧安装于置物槽41的内侧壁；通过显示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，包括车体组件和控制机构，其特征在于：所述车体组件包括车架、驾驶室、置物板、显示屏和门体；所述控制机构包括偏差计算器、方向盘控制器、模拟演示器、PLC控制器、继电器、第一警示灯和凹槽；所述驾驶室开设于车架的内部，所述置物板固定连接于驾驶室的内侧壁一侧，所述显示屏设于置物板的上表面中部，所述凹槽开设于置物板一侧，所述偏差计算器的一侧安装于凹槽的内侧壁一侧，所述方向盘控制器一侧安装有凹槽的内侧壁中部，所述模拟演示器的一侧安装于凹槽的内侧壁一侧，所述PLC控制器的一侧安装于凹槽的内侧壁底部。2.根据权利要求1所述的基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，其特征在于：所述继电器均匀安装于凹槽的内侧壁底部，所述PLC控制器的电性输出端通过导线电性连接于继电器的电性输入端。3.根据权利要求1所述的基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，其特征在于：所述门体的一侧均匀安装于车架的外侧壁，所述置物板的一侧安装有门板。4.根据权利要求1所述的基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置，其特征在于：所述车架的上表面中部固定连接有支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨，宋真玉，陈玮，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：