本申请涉及一种停车位管理方法、装置及系统，该停车位管理方法包括接收停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。基于本申请实施例可以解决停车场中车位的分配问题，判断自主代客泊车时预分配停车位是否可用，实现停车位的实时动态的数字化管理。字化管理。字化管理。
【技术实现步骤摘要】
一种停车位管理方法、装置及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种停车位管理方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域中，代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)被称为是解决用户“最后一公里自由”的高度自动化的自动驾驶技术，是目前最有希望实现商业落地的自动驾驶技术应用场景。
[0003]当前支持自主代客泊车的停车场，包含车端，云端，停车场端三个部分。当车辆开始执行自主代客泊车操作时，设置指定区域作为泊车起点，用户只需将车辆驾驶至起点位置后，激活自动驾驶车辆的AVP功能，发送泊车指令至云端，云端管理系统下发指定泊车位并规划行驶路径，车端执行自动驾驶任务并将车辆泊入车位中。
[0004]在这个过程中，存在停车场停车位资源使用不合理的情况。停车场端只是将停车位信息上报至云端，由云端分配车位。但是云端将车位分配至车端，在车端执行自动驾驶任务过程中，不会再发送停车位信息。由于停车场中会有其他车辆如不包含AVP功能的车辆在停车，这就会导致已经分配的停车位存在被其他车辆占用的可能，当自车驾驶至指定停车位后，可能出现分配的车位被占用的情况，或者出现分配的停车位存在障碍物而影响自动驾驶车辆停放的情况，此时只能由云端重新分配车位或者退出AVP功能并请求驾驶员接管，影响代客泊车的效率，且导致用户体验变差。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种停车位管理方法、装置及系统，通过获取停车位处障碍物的属性信息，判断障碍物是否影响车辆的停放，从而确定停车位的使用状态，根据使用状态管理停车位，解决停车场中车位的分配问题，可以实现停车位的实时动态的数字化管理，提高代客泊车的效率。
[0006]本申请实施例提供了一种停车位管理方法，包括：
[0007]接收停车位的初步调用指令；
[0008]获取待泊车车辆的泊车轨迹；
[0009]在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；
[0010]基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；
[0011]若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。
[0012]进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：
[0013]获取障碍物的速度信息；
[0014]若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；
[0015]获取静态障碍物的位置信息和高度信息；
[0016]基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。
[0017]进一步地，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，包括：
[0018]确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；
[0019]若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；
[0020]基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；
[0021]确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；
[0022]若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；
[0023]基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；
[0024]若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。
[0025]进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：
[0026]获取障碍物的速度信息；
[0027]若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；
[0028]将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。
[0029]进一步地，该方法还包括：
[0030]基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；
[0031]将初步调用指令确定为目标使用指令。
[0032]进一步地，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括；
[0033]基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；
[0034]显示更新后的使用状态。
[0035]进一步地，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括：
[0036]基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；
[0037]获取当前车辆的标识；
[0038]基于标识与目标标识确定目标标识匹配结果；
[0039]若目标标识匹配结果为匹配成功，解锁停车位。
[0040]进一步地，该方法还包括：
[0041]若目标标识匹配结果为匹配未成功，提示停车位的使用状态为已使用。
[0042]相应地，本申请实施例还提供了一种停车位管理装置，该装置包括：
[0043]初步调用指令接收模块，用于接收停车位的初步调用指令；
[0044]泊车轨迹获取模块，用于获取待泊车车辆的泊车轨迹；
[0045]属性信息确定模块，用于在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；
[0046]使用状态确定模块，用于基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；
[0047]目标使用指令确定模块，用于若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。
[0048]进一步地，属性信息确定模块，用于：
[0049]获取障碍物的速度信息；
[0050]若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；
[0051]获取静态障碍物的位置信息和高度信息；
[0052]基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。
[0053]进一步地，使用状态确定模块，用于：
[0054]确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；
[0055]若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；
[0056]基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；
[0057]确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；
[0058]若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；
[0059]基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；
[0060]若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。
[0061]进一步地，属性信息确定模块，用于：
[0062]获取障碍物的速度信息；
[0063]若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；
[0064]将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。
[0065]进一步地，使用状态确定模块，用于：
[0066]基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；
[0067]将初步调用指令确定为目标使用指令。
[0068]进一步地，该装置还包括：
[0069]使用状态更新模块，用于基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；
[0070]使用状态显示模块，用于显示更新后的使用状态。
[0071]进一步地，该装置还包括：
[0072]目标标识确定模块，用于基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；
[0073]标识获取模块，用于获取当前车辆的标识；
[0074]目标标识匹配结果确定模块，用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种停车位管理方法，其特征在于，包括：接收停车位的初步调用指令；获取待泊车车辆的泊车轨迹；在所述停车位存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的属性信息；基于所述泊车轨迹和所述属性信息，确定所述停车位的使用状态；若所述使用状态为可用，将所述初步调用指令确定为目标使用指令。2.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的属性信息，包括：获取所述障碍物的速度信息；若所述速度信息为空值，确定所述障碍物类型为静态障碍物；获取所述静态障碍物的位置信息和高度信息；基于所述障碍物类型、所述位置信息和所述高度信息，确定所述属性信息。3.根据权利要求2所述的停车位管理方法，其特征在于，所述基于所述泊车轨迹和所述属性信息，确定所述停车位的使用状态，包括：确定所述障碍物与所述泊车轨迹的第一重合信息；若所述第一重合信息为非空值，获取所述待泊车车辆的车轮参数；基于所述泊车轨迹与所述车轮参数确定车轮轨迹；确定所述障碍物与所述车轮轨迹的第二重合信息；若所述第二重合信息为空值，获取所述待泊车车辆的底盘高度；基于所述高度信息与所述底盘高度确定高度匹配结果；若所述高度匹配结果为所述高度信息低于所述底盘高度，确定所述停车位的使用状态为可用。4.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的属性信息，包括：获取所述障碍物的速度信息；若所述速度信息为非空值，确定所述障碍物类型为动态障碍物；将所述障碍物类型为动态障碍物确定为所述障碍物的属性信息。5.根据权利要求4所述的停车位管理方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述动态障碍物确定所述停车位...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁云康，胡振国，龚宝泉，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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