一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；确定所述数值对应的优化目标；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集；对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略；控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电。通过本发明专利技术公开的多机器人充电控制方法，能够有效降低机器人充电过程对电网的影响，保证电网安全性和稳定性。安全性和稳定性。安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人普遍具有自动充电功能，机器人在需要充电的时候通过定位导航到充电桩进行自动充电，以提高机器人无人值守情况下的自主长时间持续工作的能力。
[0003]系统中多机器人同时具有充电需求时，机器人充电过程会引起电网负荷变化，严重时甚至会造成火灾带来安全隐患。因此，在机器人充电过程中，如何提升电网安全性是机器人领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的多机器人充电时电网安全性差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供了一种多机器人充电控制方法，其中，所述方法包括：监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；确定所述数值对应的优化目标；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集，其中，不同的优化目标对应不同的目标优化函数集；对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略；控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电。
[0007]可选地，所述充电策略包括：充电功率和起始充电时间。
[0008]可选地，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略的步骤，包括：
[0009]分别确定各所述待充电机器人的充电紧急类型，其中，所述充电紧急类型包括：用于指示紧急充电的第一类型、暂缓充电的第二类型；
[0010]针对充电紧急类型为第一类型的第一待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第一待充电机器人的充电功率；
[0011]针对充电紧急类型为第二类型的第二待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第二待充电机器人的起始充电时间并将充电功率设置为额定充电功率。
[0012]可选地，分别确定各所述待充电机器人的充电紧急类型的步骤，包括：
[0013]针对一个所述待充电机器人，确定所述待充电机器人的实际电量与预设电量阈值的大小关系；
[0014]在所述实际电量小于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第一类型；
[0015]在所述实际电量大于或等于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第二类型。
[0016]可选地，确定所述数值对应的优化目标的步骤，包括：
[0017]在所述目标选择因子的数值大于等于0且小于第一预设阈值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网运行安全；
[0018]在所述目标选择因子的数值大于或等于所述第一预设值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为成本；
[0019]在所述目标选择因子的数值小于0的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网安全稳定。
[0020]可选地，所述预先构建的优化函数包括：充电负荷峰值最小函数、充电负荷峰谷差最小函数、充电负荷方差最小函数、各充电桩电压偏移最小函数、能源投入最小函数以及机器人支出费用最小函数；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集的步骤，包括：
[0021]在所述优化目标为电网运行安全的情况下，选择预先构建的全部优化函数作为目标优化函数集；
[0022]在所述优化目标为成本的情况下，从预先构建的优化函数中选择能源投入最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集；
[0023]在所述优化目标为电网安全稳定的情况下，从预先构建的优化函数中选择充电负荷峰值最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集。
[0024]可选地，监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值的步骤，包括：
[0025]监测到多机器人待充电的情况下，判断待充电机器人的数量是否达到第二预设阈值；
[0026]在待充电机器人的数量达到所述第二预设阈值的情况下，确定目标选择因子的数值；
[0027]在待充电机器人的数量未达到所述第二预设阈值的情况下，直接对各所述待充电机器人进行充电。
[0028]本专利技术实施例又提供了一种多机器人充电控制装置，其中，所述装置包括：
[0029]第一确定模块，用于监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；
[0030]第二确定模块，用于确定所述数值对应的优化目标；
[0031]选择模块，用于从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集，其中，不同的优化目标对应不同的目标优化函数集；
[0032]求解模块，用于对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略；
[0033]控制模块，用于控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电。
[0034]可选地，所述充电策略包括：充电功率和起始充电时间。
[0035]可选地，所述求解模块包括：
[0036]第一子模块，用于分别确定各所述待充电机器人的充电紧急类型，其中，所述充电
紧急类型包括：用于指示紧急充电的第一类型、暂缓充电的第二类型；
[0037]第二子模块，用于针对充电紧急类型为第一类型的第一待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第一待充电机器人的充电功率；
[0038]第三子模块，用于针对充电紧急类型为第二类型的第二待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第二待充电机器人的起始充电时间并将充电功率设置为额定充电功率。
[0039]可选地，所述第一子模块具体用于：
[0040]针对一个所述待充电机器人，确定所述待充电机器人的实际电量与预设电量阈值的大小关系；
[0041]在所述实际电量小于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第一类型；
[0042]在所述实际电量大于或等于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第二类型。
[0043]可选地，所述第二确定模块包括：
[0044]第四子模块，用于在所述目标选择因子的数值大于等于0且小于第一预设阈值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网运行安全；
[0045]第五子模块，用于在所述目标选择因子的数值大于或等于所述第一预设值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为成本；
[0046]第六子模块，用于在所述目标选择因子的数值小于0的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网安全稳定。
[0047]可选地，所述预先构建的优化函数包括：充电负荷峰值最小函数、充电负荷峰谷差最小函数、充电负荷方差最小函数、各充本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；确定所述数值对应的优化目标；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集，其中，不同的优化目标对应不同的目标优化函数集；对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略；控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电策略包括：充电功率和起始充电时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略的步骤，包括：分别确定各所述待充电机器人的充电紧急类型，其中，所述充电紧急类型包括：用于指示紧急充电的第一类型、暂缓充电的第二类型；针对充电紧急类型为第一类型的第一待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第一待充电机器人的充电功率；针对充电紧急类型为第二类型的第二待充电机器人，对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述第二待充电机器人的起始充电时间并将充电功率设置为额定充电功率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别确定各所述待充电机器人的充电紧急类型的步骤，包括：针对一个所述待充电机器人，确定所述待充电机器人的实际电量与预设电量阈值的大小关系；在所述实际电量小于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第一类型；在所述实际电量大于或等于所述预设电量阈值的情况下，确定所述待充电机器人的充电紧急类型为所述第二类型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述数值对应的优化目标的步骤，包括：在所述目标选择因子的数值大于等于0且小于第一预设阈值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网运行安全；在所述目标选择因子的数值大于或等于所述第一预设值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为成本；在所述目标选择因子的数值小于0的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网安全稳定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先构建的优化函数包括：充电负荷峰值最小函数、充电负荷峰谷差最小函数、充电负荷方差最小函数、各充电桩电压偏移最小函数、能源投入最小函数以及机器人支出费用最小函数；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集的步骤，包括：在所述优化目标为电网运行安全的情况下，选择预先构建的全部优化函数作为目标优
化函数集；在所述优化目标为成本的情况下，从预先构建的优化函数中选择能源投入最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集；在所述优化目标为电网安全稳定的情况下，从预先构建的优化函数中选择充电负荷峰值最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值的步骤，包括：监测到多机器人待充电的情况下，判断待充电机器人的数量是否达到第二预设阈值；在待充电机器人的数量达到所述第二预设阈值的情况下，确定目标选择因子的数值；在待充电机器人的数量未达到所述第二预设阈值的情况下，直接对各所述待充电机器人进行充电。8.一种多机器人充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于监测到多机器人待充电的情况下，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：马亚龙，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：