一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法、系统技术方案

本申请涉及扫地机器人的领域，尤其是涉及一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法、系统，其包括如下步骤：基于激光发生器发出激光的操作实时获取激光光斑的光斑位置信息；依据光斑位置信息获取激光光斑对应的光斑路径信息；获取扫地机器人的设备位置信息；依据光斑路径信息和设备位置信息确定目标路径；依据所述目标路径控制扫地机器人移动。本申请具有提高扫地机器人在使用过程中的灵活性的效果。高扫地机器人在使用过程中的灵活性的效果。高扫地机器人在使用过程中的灵活性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法、系统


[0001]本申请涉及扫地机器人的领域，尤其是涉及一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法、系统。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
[0003]目前家用的扫地机器人，在使用过程中，可以自行规避障碍物进行清扫；但是，扫地机器人一般是通过扫地机器人自行规划的，若是用户根据自身需求想要优先处理部分区域的路线时，会有所不便，从而影响扫地机器人在使用过程中的灵活性。

技术实现思路

[0004]为了提高扫地机器人在使用过程中的灵活性，本申请提供一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法、系统。
[0005]第一方面，本申请提供的一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，采用如下的技术方案：一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，包括如下步骤：基于激光发生器发出激光的操作实时获取激光光斑的光斑位置信息；依据光斑位置信息获取激光光斑对应的光斑路径信息；获取扫地机器人的设备位置信息；依据光斑路径信息和设备位置信息确定目标路径；依据所述目标路径控制扫地机器人移动。
[0006]通过采用上述技术方案，扫地机器人预先获取工作区域的图像信息，扫地机器人在室内进行扫地之后，用户想要扫地机器人优先处理部分区域，此时用户可以通过长按激光发生器，用户可以改变激光光斑的位置，此时系统可以实时获取激光光斑的光斑位置信息，并且系统可以依据光斑位置信息获取激光光斑对应的光斑路径信息，其中，光斑路径信息为用户驱动激光光斑移动的轨迹；然后系统获取扫地机器人在工作区域自身的位置信息，然后便可以通过光斑路径信息和设备位置信息确定目标路径，此时便可以扫地机器人先移动到光斑路径信息的起始点，然后再控制扫地机器人沿着目标路径进行清理工作。
[0007]通过上述过程，用户可以使用激光发生器便可以对扫地机器人的移动轨迹进行指引，从而可以提高扫地机器人在使用过程中的灵活性，提高用户体验感。
[0008]可选的，在获取光斑路径信息过程中，进行如下步骤：基于初次长按激光发生器的操作获取对应的启动控制信号；基于所述启动控制信息获取激光光斑的初始位置信息；
基于激光光斑的移动获取激光光斑的实时位置信息；基于二次长按激光发生器的操作获取对应的关闭控制信号；基于所述关闭控制信息获取激光光斑的终止位置信息；依据初始位置信息、实时位置信息以及终止位置信息确定光斑路径信息。
[0009]通过采用上述技术方案，由于在使用光斑发生器时，一般都是先将光斑发生器先开启，此时激光光斑已经存在，为了可以准确地获取用户想要扫地机器人移动的轨迹，所以在获取光斑路径信息时，系统基于初次长按激光发生器的操作获取对应的启动控制信号，便可以基于所述启动控制信息获取激光光斑的初始位置信息，同样的，系统基于二次长按激光发生器的操作获取对应的关闭控制信号，便可以基于二次长按激光发生器的操作获取对应的关闭控制信号，并且在光斑移动过程中，系统还获取激光光斑的实时位置信息，此时便可以结合初始位置信息、实时位置信息以及终止位置信息确定激光发生器的光斑路径信息；通过上述过程，可以准确的获取用户移动激光发生器时对应的光斑路径信息。
[0010]可选的，在确定光斑路径信息之后，进行如下步骤：确定目标时间段数据；获取初次长按激光发生器的初始时间点信息；基于初始时间点信息开始且在目标时间段数据内获取全部对应的实时位置信息并确定启动位置信息集合，其中，启动位置信息集合包括多个实时位置信息；获取二次长按激光发生器的关闭时间点信息；获取关闭时间点信息前且在目标时间段数据内获取全部对应的实时位置信息并确定关闭位置信息集合，其中，关闭位置信息集合包括多个实时位置信息；依据启动位置信息集合和关闭位置信息集合进行判断扫地机器人是沿着光斑路径信息行进还是行进到光斑路径信息形成的目标区域内。
[0011]通过采用上述技术方案，在激光光斑移动过程中，用户可能想让扫地机器人沿着光斑路径信息进行清理，也有可能在光斑路径信息形成一个清洁区域，所以系统获取启动位置信息集合与关闭位置信息集合，并且通过启动位置信息集合和关闭位置信息集合进行判断扫地机器人是沿着光斑路径信息行进还是行进到光斑路径信息形成的目标区域内；通过上述过程，扫地机器人依据清洁位置的不同，可以选择不同的行进路径，从而增加扫地机器人使用时灵活性。
[0012]可选的，在判断扫地机器人是沿着光斑路径信息行进还是行进到光斑路径信息形成的目标区域内过程中，进行如下步骤：判断启动位置信息集合内的实时位置信息与关闭位置信息集合内的实时位置信息是否有重合；若是没有，则控制扫地机器人沿着光斑路径信息行进；若是有，则控制扫地机器人移动至目标区域内，其中，目标区域为光斑路径信息形成的闭环。
[0013]通过采用上述技术方案，将启动位置信息集合内的实时位置信息与关闭位置信息集合内的实时位置信息是否有重合，若是没有，此时说明光斑路径信息为一段线段，则控制扫地机器人沿着光斑路径信息行进，此时扫地机器人将光斑路径信息对应的轨迹上进行清理工作；若是有，说明用户需要扫地机器人清理光斑路径信息内区域，则控制扫地机器人移
动至目标区域内，并且目标区域为光斑路径信息形成的闭环；通过上述过程，扫地机器人能够根据用户画出光斑路径信息进行相应的移动。
[0014]可选的，在控制扫地机器人移动时，进行如下步骤：调取初始位置信息；控制扫地机器人移动至初始位置信息并沿着目标路径行进；依据设备位置信息和目标区域获取扫地机器人的行进路线；依据行进路线控制扫地机器人移动至目标区域。
[0015]通过采用上述技术方案，在确定用户需要扫地机器人优先清理的区域后，扫地机器人可以移动至初始位置信息并沿着目标路径行进或者依据行进路线控制扫地机器人移动至目标区域，都可以精确地移动至需要优先清理的区域。
[0016]可选的，在获取初始位置信息和终止位置信息的过程中，进行如下步骤：基于长按激光发生器的操作获取对应的开始时间点和结束时间点，其中，开始时间点为开始长按激光发生器的时间点，结束时间点为结束长按激光发生器的时间点；获取激光光斑中心点在开始时间点对应的开始位置信息；获取激光光斑中心点在结束时间点对应的结束位置信息；判断开始位置信息与结束位置信息是否重合，若是，则获取初始位置信息和终止位置信息，否则提示重新长按激光发生器。
[0017]通过采用上述技术方案，在获取激光光斑中心点在开始时间点对应的开始位置信息和激光光斑中心点在结束时间点对应的结束位置信息之后，通过判断开始位置信息与结束位置信息是否重合，在系统需要确定初始位置信息和终止位置信息的过程时，可以降低用户在长按激光发生器手抖造成的影响，可以提高开始位置信息与结束位置信息的精确度。
[0018本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：基于激光发生器发出激光的操作实时获取激光光斑的光斑位置信息；依据光斑位置信息获取激光光斑对应的光斑路径信息；获取扫地机器人的设备位置信息；依据光斑路径信息和设备位置信息确定目标路径；依据所述目标路径控制扫地机器人移动。2.根据权利要求1所述的一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，其特征在于，在获取光斑路径信息过程中，进行如下步骤：基于初次长按激光发生器的操作获取对应的启动控制信号；基于所述启动控制信息获取激光光斑的初始位置信息；基于激光光斑的移动获取激光光斑的实时位置信息；基于二次长按激光发生器的操作获取对应的关闭控制信号；基于所述关闭控制信息获取激光光斑的终止位置信息；依据初始位置信息、实时位置信息以及终止位置信息确定光斑路径信息。3.根据权利要求2所述的一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，其特征在于，在确定光斑路径信息之后，进行如下步骤：确定目标时间段数据；获取初次长按激光发生器的初始时间点信息；基于初始时间点信息开始且在目标时间段数据内获取全部对应的实时位置信息并确定启动位置信息集合，其中，启动位置信息集合包括多个实时位置信息；获取二次长按激光发生器的关闭时间点信息；获取关闭时间点信息前且在目标时间段数据内获取全部对应的实时位置信息并确定关闭位置信息集合，其中，关闭位置信息集合包括多个实时位置信息；依据启动位置信息集合和关闭位置信息集合进行判断扫地机器人是沿着光斑路径信息行进还是行进到光斑路径信息形成的目标区域内。4.根据权利要求3所述的一种应用于扫地机器人激光指引的控制方法，其特征在于，在判断扫地机器人是沿着光斑路径信息行进还是行进到光斑路径信息形成的目标区域内过程中，进行如下步骤：判断启动位置信息集合内的实时位置信息与关闭位置信息集合内的实时位置信息是否有重合；若是没有，则控制扫地机器人沿着光斑路径信息行进；若是有，则控制扫地机器人移动至目标区域内，其中，目标区域为光斑路径信息形成的闭环。5.根据权利要求2所述的一种应用于扫地机...

【专利技术属性】
技术研发人员：许少强，陈兆先，
申请(专利权)人：汇智机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：