本发明专利技术公开了一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，涉及自动化机械领域，解决了用于吸取的吸盘下端面以及内部会吸附微尘影响气密性的问题，包括抓取框架和固定安装于抓取框架内侧的限位座，抓取框架的前端安装有用于移动抓取框架的机械臂，本发明专利技术通过清理机构和传动机构以及润滑机构的配合，机械臂对抓取框架移动通过气动机构对木板材抓取时，可使双面同步带带动齿轮一转动，其拨片便可将多组振动片拨动使其产生振颤力，其振颤力传导至吸盘便可使其内部粘附的灰尘脱落，同时在辅助件的作用下保证吸盘的底部干净，连接臂在摆动过程中可触动活塞杆使分流管的内部能滴落润滑油至轴承的内部，以保证轴承不会出现锈蚀卡顿的情况。情况。情况。
【技术实现步骤摘要】
一种用于智能制造流水线的板材取放机械手
[0001]本专利技术涉及自动化机械领域，具体为一种用于智能制造流水线的板材取放机械手。
技术介绍
[0002]现代化工厂内基本都装备有智能制造流水线，该流水线上通过大量的自动化装置代替人工作业，降低人工成本的同时大幅度提高生产效率，其中机械手是智能制造流水线上常用的自动化装置，机械手是可模仿人手或臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003]现有用于板材(特别是木材)加工的智能制造流水线上，通过自动化机械手对木板材进行取放，由于堆砌起来的木板材表面存在大量的粉尘，其粉尘是为了防止木板材直接的接触面过于紧密导致在取放时形成负压，为此，现有的机械手装置在对木板材取放过程中首先需要通过鼓风装置，对木板材表面的粉尘进行清灰处理，以保证机械手上的吸盘能将木板材有效的吸取搬运；
[0004]其中通过鼓风装置的吹风，确实能将木板材表面的粉尘清理干净便于吸盘吸取，但是机械手下端的吸盘长期暴露在粉尘较多的空间中使用时，其吸盘的下端表面以及内部会存在部分粉尘粘附，若长时间不清理，在作业过程中吸盘与木板材接触时会造成吸盘下端面的磨损，影响的吸盘的气密性，从而影响到机械手对木板材取放作业的稳定性，为此，我们提出了一种用于智能制造流水线的板材取放机械手。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种在作业过程中可对吸盘下端面粘附的粉尘进行清理的用于智能制造流水线的板材取放机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，包括抓取框架和固定安装于所述抓取框架内侧的限位座，所述抓取框架的前端安装有用于移动所述抓取框架的机械臂，所述机械臂靠近所述限位座的一端安装有调平摆头，且所述调平摆头的内部固定安装有电动机，所述电动机的输出端固定嵌于所述限位座的内侧；气动机构，可对木板材进行吸取的若干组所述气动机构固定安装于所述抓取框架的侧端，且所述气动机构的下端安装有清理机构；传动机构，可根据所述抓取框架的移动而触发所述清理机构的所述传动机构安装于所述抓取框架的外侧，电动机可通过限位座带动抓取框架偏转，偏转的目的在于抓取框架下端所抓取的木板材能进行水平的移动取放。
[0007]优选的，所述气动机构包括通过固定板固定安装于所述抓取框架外侧的气缸，所述抓取框架的内侧壁通过安装板固定安装有若干组密封筒，且所述密封筒与所述气缸之间连接有导管，所述密封筒的内侧滑动安装有活塞柱，且所述活塞柱的上端固定安装有活塞，所述活塞与所述密封筒为滑动连接，所述活塞柱和所述活塞的内部呈中空状，且所述活塞柱的下端固定套接有吸盘，所述活塞的上端安装有弹簧二，当抓取框架移动至木板材的上
端并对木板材小幅度按压后，气缸通过导管对密封筒内部的空气抽吸，由于吸盘的下端与木板材贴合紧密，使得吸盘能对木板材有效吸附，并在密封筒内部的气压越来越低后，活塞可向上移动，对弹簧二压缩，使得木板材也可向上移动部分距离，其中吸盘和活塞柱在密封筒的内部直上直下的滑动，不能转动。
[0008]优选的，所述清理机构包括活动套接于所述密封筒外表面的齿轮一，且所述齿轮一的内部固定安装有若干组呈圆周排布的固定筒，所述固定筒的内部滑动安装有伸缩杆，且所述伸缩杆的上端安装有弹簧一，若干组所述伸缩杆的外表面固定套接有拨动环，且所述拨动环的内侧固定安装有若干组呈圆周排布的拨片，所述活塞柱的外表面固定安装有伞状盘，且所述伞状盘与所述吸盘活动贴合，所述伞状盘的上端固定安装有若干组呈圆周排布的振动片，且所述拨片和所述振动片呈交错分布，所述齿轮一的外侧安装有辅助件，当拨动环转动时，其内部的拨片可将振动片拨动，振动片产生的振颤力通过伞状盘传递至吸盘，使吸盘内部的粘附的灰尘脱落。
[0009]优选的，所述辅助件包括啮合安装于所述齿轮一侧端的齿轮二，所述齿轮二的内侧固定安装有限位管，且所述限位管的上端通过轴承转动安装有固定块，所述固定块与所述抓取框架为固定连接，所述限位管的内侧活动嵌有L型杆，所述L型杆的上端安装有弹簧三，且所述L型杆的下端外表面固定套接有海绵套，在齿轮一转动过程中，可通过齿轮二带动限位管转动，其限位管下端的海绵套可对吸盘的下端表面清扫一次，其中齿轮一的直径大于所述齿轮二的直径，且齿轮一每次转动均能带动齿轮二转动一圈。
[0010]优选的，所述海绵套的外表面与所述吸盘的下端水平面相切。
[0011]优选的，所述传动机构包括通过导向架活动套接于所述抓取框架外表面的双面同步带，且所述双面同步带的内侧啮齿与所述齿轮一活动贴合，所述调平摆头远离所述机械臂的一端固定安装有连接臂，且所述连接臂的内侧开设有U型槽，所述抓取框架远离所述电动机的一端通过承托架活动安装有棘齿轮，且所述棘齿轮与所述双面同步带活动啮合，所述棘齿轮的上端表面固定安装有限位杆，且所述限位杆的上端活动嵌于所述U型槽的内侧，机械臂带动抓取框架左右移动时，为保证抓取框架的水平，电动机在机械臂摆动过程中会对抓取框架微调。
[0012]优选的，所述抓取框架的上端还安装有润滑机构，所述润滑机构包括固定安装于所述抓取框架上端的料盒，且所述料盒的上端固定安装有气筒，所述气筒靠近所述连接臂的一端内部活动嵌有活动杆，且所述活动杆的另一端固定安装有活塞盘，所述活塞盘与所述气筒为滑动连接，所述活塞盘远离所述活动杆的一端安装有弹簧四，所述气筒远离所述活动杆的一端连通有两组连通管，其中一组所述连通管的下端固定嵌于所述料盒的内侧，另一组所述连通管的上端安装有单向阀二，所述料盒的内侧固定连通有环管，且所述环管与所述抓取框架为固定连接，所述环管的外表面靠近所述轴承的部位均固定连通有分流管，且所述分流管的外侧安装有单向阀一，所述活动杆的外侧安装有限位件，在需要对轴承润滑时，可通过限位件，使连接臂摆动过程中对活动杆触动。
[0013]优选的，所述限位件包括固定安装于所述活动杆外表面的弧形片，且所述活动杆的端头通过螺栓安装有螺母，所述气筒靠近所述活动杆的一端固定安装有限位弧框，且所述弧形片与所述限位弧框活动嵌合，在不需要对轴承润滑时，使用者可捏住螺母将活动杆伸进，在弧形片贴住气筒的侧壁后，对其转动，使弧形片嵌在限位弧框的内部。
[0014]优选的，所述单向阀二的流通方向为所述连通管至所述气筒单向流通，所述分流管的流通方向为所述环管至所述分流管方向流通。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]本专利技术通过清理机构和传动机构以及润滑机构的配合，机械臂对抓取框架移动通过气动机构对木板材抓取时，可使双面同步带带动齿轮一转动，其拨片便可将多组振动片拨动使其产生振颤力，其振颤力传导至吸盘便可使其内部粘附的灰尘脱落，同时在辅助件的作用下保证吸盘的底部干净，连接臂在摆动过程中可触动活塞杆使分流管的内部能滴落润滑油至轴承的内部，以保证轴承不会出现锈蚀卡顿的情况。
附图说明
[0017]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0018]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，包括抓取框架(1)和固定安装于所述抓取框架(1)内侧的限位座(2)，所述抓取框架(1)的前端安装有用于移动所述抓取框架(1)的机械臂(5)，其特征在于：所述机械臂(5)靠近所述限位座(2)的一端安装有调平摆头(3)，且所述调平摆头(3)的内部固定安装有电动机(4)，所述电动机(4)的输出端固定嵌于所述限位座(2)的内侧；气动机构(6)，可对木板材进行吸取的若干组所述气动机构(6)固定安装于所述抓取框架(1)的侧端，且所述气动机构(6)的下端安装有清理机构(7)；传动机构(9)，可根据所述抓取框架(1)的移动而触发所述清理机构(7)的所述传动机构(9)安装于所述抓取框架(1)的外侧。2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，其特征在于：所述气动机构(6)包括通过固定板固定安装于所述抓取框架(1)外侧的气缸(17)，所述抓取框架(1)的内侧壁通过安装板固定安装有若干组密封筒(18)，且所述密封筒(18)与所述气缸(17)之间连接有导管，所述密封筒(18)的内侧滑动安装有活塞柱(27)，且所述活塞柱(27)的上端固定安装有活塞，所述活塞与所述密封筒(18)为滑动连接，所述活塞柱(27)和所述活塞的内部呈中空状，且所述活塞柱(27)的下端固定套接有吸盘(28)，所述活塞的上端安装有弹簧二(39)。3.根据权利要求2所述的一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，其特征在于：所述清理机构(7)包括活动套接于所述密封筒(18)外表面的齿轮一(23)，且所述齿轮一(23)的内部固定安装有若干组呈圆周排布的固定筒(24)，所述固定筒(24)的内部滑动安装有伸缩杆(25)，且所述伸缩杆(25)的上端安装有弹簧一(38)，若干组所述伸缩杆(25)的外表面固定套接有拨动环(26)，且所述拨动环(26)的内侧固定安装有若干组呈圆周排布的拨片(37)，所述活塞柱(27)的外表面固定安装有伞状盘(35)，且所述伞状盘(35)与所述吸盘(28)活动贴合，所述伞状盘(35)的上端固定安装有若干组呈圆周排布的振动片(36)，且所述拨片(37)和所述振动片(36)呈交错分布，所述齿轮一(23)的外侧安装有辅助件(8)。4.根据权利要求3所述的一种用于智能制造流水线的板材取放机械手，其特征在于：所述辅助件(8)包括啮合安装于所述齿轮一(23)侧端的齿轮二(32)，所述齿轮二(32)的内侧固定安装有限位管(31)，且所述限位管(31)的上端通过轴承(30)转动安装有固定块(29)，所述固定块(29)与所述抓取框架(1)为固定连接，所述限位管(31)的内侧活动嵌有L型杆(33)，所述L型杆(33)的上端安装有弹簧三(40)，且所述L型杆(33...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦建芳，王光，胡正中，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：
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