一种救灾机器人制造技术

本发明专利技术提供一种救灾机器人，其包括无线遥感车以及与无线遥感车无线电连接的枪式遥控器。无线遥感车包括：车身本体、可变形履带轮装置以及消防装置，可变形履带轮装置设于车身本体的两侧，消防装置安装于车身本体上。其中，可变形履带轮装置包括升降驱动件，可变形履带轮装置通过升降驱动件可改变车身本体的离地距离。消防装置包括消防喷管以及消防栓，消防喷管可转动地设于车身本体上，消防栓可拆卸地安装于车身本体上，消防喷管与消防栓连通。枪式遥控器包括车身操纵杆以及喷管转向操纵杆，喷管转向操纵杆上设有限速复位组件。本发明专利技术的救灾机器人能够在灾害现场更灵活的穿行，并且能够越过障碍物，从而争取宝贵的抢险时间。从而争取宝贵的抢险时间。从而争取宝贵的抢险时间。

【技术实现步骤摘要】
一种救灾机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种救灾机器人。

技术介绍

[0002]救灾机器人主要用于灾害现场的清理，同时兼顾侦查、通讯等功能。其可以代替传统主要依赖人力的应急抢险救援方式，并在危险环境中执行作业，具有全天候不间歇、高危预警等特点。
[0003]目前，市面上已经有了主要用于消防的救灾机器人，该类现有技术的救灾机器人主要是通过外接水管的方式来进行喷水灭火，但是这种外接水管的方式会使救灾机器人的运动范围受到水管长度的限制，而且，拖着水管也不利于救灾机器人在灾害现场穿行。与此同时，灾害现场地形复杂，当出现较大的障碍物，比如障碍物高于救灾机器人的车轮时，现有的救灾机器人只能绕行，从而会损失宝贵的救援时间。
[0004]为此，如何设计一种救灾机器人，使其能够在灾害现场更灵活的穿行，并且能够越过障碍物，从而争取宝贵的抢险时间，这是该领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种救灾机器人，使其能够在灾害现场更灵活的穿行，并且能够越过障碍物，从而争取宝贵的抢险时间。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种救灾机器人，其包括无线遥感车以及与所述无线遥感车无线电连接的枪式遥控器；所述无线遥感车包括：车身本体、可变形履带轮装置以及消防装置，所述可变形履带轮装置设于所述车身本体的两侧，所述消防装置安装于所述车身本体上；
[0008]所述可变形履带轮装置包括升降驱动件，所述可变形履带轮装置通过所述升降驱动件可改变所述车身本体的离地距离；
[0009]所述消防装置包括消防喷管以及消防栓，所述消防喷管可转动地设于所述车身本体上，所述消防栓可拆卸地安装于所述车身本体上，所述消防喷管与所述消防栓连通。
[0010]在其中一个实施例中，所述可变形履带轮装置包括：履带、上悬梁、下悬梁、驱动轮以及从动轮，所述驱动轮及所述从动轮分别设于所述上悬梁的两端，所述从动轮设于所述下悬梁的两端，且所述上悬梁的两端与所述下悬梁的两端分别通过连接杆铰接，所述升降驱动件设于所述上悬梁与所述下悬梁之间，所述履带绕设于所述驱动轮及所述从动轮上。
[0011]在其中一个实施例中，所述履带的外侧表面上设有防滑纹，所述履带的内侧表面上设有卡持块，所述驱动轮的轮面上开设有与所述卡持块配合的卡持槽；
[0012]所述升降驱动件为气缸结构，且所述升降驱动件架设于所述下悬梁上。
[0013]在其中一个实施例中，所述消防装置包括搬运机械臂以及红外感应摄像头，所述搬运机械臂与所述红外感应摄像头均安装于所述车身本体上。
[0014]在其中一个实施例中，所述消防喷管包括主管路以及副管路，所述主管路与所述
副管路贯通，所述主管路与所述消防栓连通，所述主管路可转动地设于所述车身本体上，所述副管路可转动地设于所述主管路上。
[0015]在其中一个实施例中，所述枪式遥控器包括车身操纵杆以及喷管转向操纵杆，所述车身操纵杆用于驱动所述车身本体运动，所述喷管转向操纵杆用于驱动所述消防喷管运动；
[0016]所述喷管转向操纵杆上设有限速复位组件，所述限速复位组件包括：底座、基板、主动转件、推力杆、第一从动件以及第二从动件，所述基板固定安装于所述底座上，所述主动转件可转动地设于所述底座与所述基板之间；所述主动转件上设有转动杆，所述转动杆穿设于所述基板且与所述喷管转向操纵杆连接；所述推力杆设于所述主动转件上，所述基板上开设有偏转限位通孔，所述推力杆穿设于所述偏转限位通孔，所述推力杆驱动所述第一从动件以及所述第二从动件转动；所述基板上设有定位柱，所述第一从动件以及所述第二从动件抵持于所述定位柱；所述第一从动件以及所述第二从动件之间设有复位弹性件；
[0017]所述底座上开设有偏转槽，所述推力杆上设有容纳孔以及卡钉，所述卡钉通过伸缩弹性件可滑动地收容于所述容纳孔内，所述卡钉的前端滑动收容于所述偏转槽内，所述卡钉的前端处设有离心摩擦块，所述离心摩擦块抵持于所述偏转槽的槽壁上。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一从动件上开设有推力槽以及定位槽，所述推力槽与所述推力杆配合，所述定位槽与所述定位柱配合；所述第二从动件的结构与所述第一从动件的结构相同；
[0019]所述复位弹性件为扭簧结构，所述复位弹性件的一端连接于所述第一从动件，所述复位弹性件的另一端连接于所述第二从动件。
[0020]在其中一个实施例中，所述偏转槽内还设有与所述卡钉配合的卡滞凹槽，所述卡滞凹槽为半圆球结构，所述卡钉的前端设有圆弧面。
[0021]在其中一个实施例中，所述离心摩擦块通过抵持弹簧设于所述卡钉内，所述离心摩擦块部分凸出于所述卡钉，且所述离心摩擦块的凸出部分抵持于所述偏转槽的槽壁。
[0022]综上，本专利技术的救灾机器人能够在灾害现场更灵活的穿行，并且能够越过障碍物，从而争取宝贵的抢险时间，提高救灾的工作效率。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0024]图1为本专利技术的救灾机器人的结构示意图；
[0025]图2为图1所示的可变形履带轮装置的结构示意图；
[0026]图3为图2所示的可变形履带轮装置的局部结构示意图；
[0027]图4为图1所示的车身本体及消防装置的配合关系示意图；
[0028]图5为图1所示的枪式遥控器的结构示意图；
[0029]图6为限速复位组件的结构示意图；
[0030]图7为第一从动件、第二从动件以及复位弹性件的配合关系示意图；
[0031]图8为图6所示的限速复位组件的分解示意图；
[0032]图9为底座、主动转件以及推力杆的结构示意图；
[0033]图10为图6所示的推力杆的分解示意图；
[0034]图11为图9所示的卡钉与底座的配合关系示意图；
[0035]图12为主动转件、卡钉以及底座的在转动过程中的状态示意图。
具体实施方式
[0036]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。
[0037]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种救灾机器人，其特征在于，包括无线遥感车以及与所述无线遥感车无线电连接的枪式遥控器；所述无线遥感车包括：车身本体、可变形履带轮装置以及消防装置，所述可变形履带轮装置设于所述车身本体的两侧，所述消防装置安装于所述车身本体上；所述可变形履带轮装置包括升降驱动件，所述可变形履带轮装置通过所述升降驱动件可改变所述车身本体的离地距离；所述消防装置包括消防喷管以及消防栓，所述消防喷管可转动地设于所述车身本体上，所述消防栓可拆卸地安装于所述车身本体上，所述消防喷管与所述消防栓连通。2.根据权利要求1所述的救灾机器人，其特征在于，所述可变形履带轮装置包括：履带、上悬梁、下悬梁、驱动轮以及从动轮，所述驱动轮及所述从动轮分别设于所述上悬梁的两端，所述从动轮设于所述下悬梁的两端，且所述上悬梁的两端与所述下悬梁的两端分别通过连接杆铰接，所述升降驱动件设于所述上悬梁与所述下悬梁之间，所述履带绕设于所述驱动轮及所述从动轮上。3.根据权利要求2所述的救灾机器人，其特征在于，所述履带的外侧表面上设有防滑纹，所述履带的内侧表面上设有卡持块，所述驱动轮的轮面上开设有与所述卡持块配合的卡持槽；所述升降驱动件为气缸结构，且所述升降驱动件架设于所述下悬梁上。4.根据权利要求1所述的救灾机器人，其特征在于，所述消防装置包括搬运机械臂以及红外感应摄像头，所述搬运机械臂与所述红外感应摄像头均安装于所述车身本体上。5.根据权利要求1所述的救灾机器人，其特征在于，所述消防喷管包括主管路以及副管路，所述主管路与所述副管路贯通，所述主管路与所述消防栓连通，所述主管路可转动地设于所述车身本体上，所述副管路可转动地设于所述主管路上。6.根据权利要求1所述的救灾机器人，其特征在于，所述枪式遥控器包括车身操纵杆以及喷管转向操纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家华，张文华，彭涛，钟霖，唐骞，
申请(专利权)人：惠州市创舰实业有限公司深圳市尚为光电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：