集成于AGV小车的箱体搬运系统及箱体搬运方法技术方案

本发明专利技术涉及物流服务技术领域，公开了一种集成于AGV小车的箱体搬运系统及应用该箱体搬运系统的箱体搬运方法。该集成于AGV小车的箱体搬运系统，在AGV小车上设置有位置检测装置，用于检测AGV小车是否移动到预设位置；货叉机构的前端两侧设置有箱体检测装置，用于检测箱体是否移动到货叉机构上的预设位置；且货叉机构上设置有导向组件，用于对箱体在货叉机构的移动进行导向。本发明专利技术所提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统及箱体搬运方法，能够定位AGV小车与对接平台的相对位置，并确定箱体在框架内的相对位置，保证该箱体搬运系统与对接平台进行精准对接，进而实现对箱体进行精确搬运的目的。目的。目的。

【技术实现步骤摘要】
集成于AGV小车的箱体搬运系统及箱体搬运方法


[0001]本专利技术涉及物流服务
，特别是涉及一种集成于AGV小车的箱体搬运系统及箱体搬运方法。

技术介绍

[0002]欧标灰色塑料箱，简称灰箱，是物流行业常用的周转箱。目前，为实现搬运功能，市面上用于灰箱搬运的集成于AGV小车的箱体搬运系统多使用辊道式、链条式、皮带式或推挽式等。但是，由于辊道式、链条式、皮带式等箱体搬运系统，对于对接平台要求较高，需要在对接平台上设置传送结构及导向结构等，以保证灰箱能够被顺利传送至搬运小车上。推挽式通过移动伸臂推拉完成装卸物料，只适合于同高度站台之间的搬运场合。而使用叉式和夹抱式的箱体搬运系统对欧标灰色塑料箱进行搬运时，容易造成箱体搬运系统与收发物料的对接平台定位不准确，进而导致箱体无法被准确放到指定的对接平台上，甚至会造成箱体的损坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种集成于AGV小车的箱体搬运系统及箱体搬运方法，能够大幅提升叉式的集成于AGV小车的箱体搬运系统与对接平台的对接精确度，解决现有的叉式的集成于AGV小车的箱体搬运系统对箱体进行搬运时精确度不高的问题。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种集成于AGV小车的箱体搬运系统，箱体搬运系统包括：
[0006]AGV小车，包括车体和车体动力装置；
[0007]框架，设置于所述AGV小车上；
[0008]货叉机构和升降机构，所述升降机构固定于所述框架上，所述货叉机构设置于所述框架内，所述货叉机构用于承载及搬运箱体，所述货叉机构能够相对于所述框架内外伸缩，所述升降机构能够驱动所述货叉机构相对于所述框架升降运动；
[0009]其中，所述AGV小车的前端两侧和所述箱体的对接平台上配对设置有位置检测装置，用于检测所述AGV小车是否移动到预设位置；
[0010]所述货叉机构前端的两侧设置有箱体检测装置，用于检测所述箱体是否移动到所述货叉机构上的预设位置；
[0011]所述货叉机构上设置有导向组件，所述导向组件的延伸方向与所述货叉机构的伸缩方向平行，用于对所述箱体在所述货叉机构的移动进行导向；
[0012]所述箱体搬运系统还包括控制器，所述控制器与所述车体动力装置、位置检测装置、箱体检测装置、货叉机构和升降机构均信号连接。
[0013]可选地，所述位置检测装置包括两组反射式光电传感器组件，所述反射式光电传感器组件包括反射式光电传感器以及与所述反射式光电传感器配对设置的反射板。
[0014]可选地，所述箱体检测装置包括第一对射型光电传感器；
[0015]所述箱体检测装置还包括设置于所述货叉机构后端两侧的第二对射型光电传感器。
[0016]可选地，所述导向组件包括两个导向杆，两个所述导向杆对称设置于所述货叉机构的两侧。
[0017]可选地，所述货叉机构为两级伸缩机构；
[0018]所述货叉机构包括滑动相接的固定轨道、一级滑板和二级滑板，所述一级滑板的底部设置有第二齿条，所述第二齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿轮由第二电机带动旋转；
[0019]所述一级滑板的一侧设置有第一链轮和第一链条，所述第一链轮固定于所述一级滑板上，所述第一链条的两端分别固定于所述固定轨道和所述二级滑板，所述第一链条绕设于所述第一链轮，与所述第一链轮传动连接；
[0020]所述一级滑板的另一侧设置有第二链轮和第二链条，所述第二链轮固定于所述一级滑板上，所述第二链条的两端分别固定于所述一级滑板和所述二级滑板，所述第二链条绕设于所述第二链轮，与所述第二链轮传动连接。
[0021]可选地，所述固定轨道的两侧设置有多个第一滚轴，多个所述第一滚轴沿所述固定轨道的长度方向排列，所述第一滚轴插接于所述一级滑板两侧所开设的第一导槽内，沿所述第一导槽的长度方向滑动或滚动；
[0022]所述二级滑板的两侧设置有多个第二滚轴，多个所述第二滚轴沿所述二级滑板的长度方向排列，所述第二滚轴插接于所述一级滑板两侧所开设的第二导槽内，沿所述第二导槽的长度方向滑动或滚动。
[0023]可选地，所述升降机构包括滑块、滑轨、第一齿条和第一齿轮，所述滑块沿所述滑轨滑动，所述第一齿轮固定于第一电机上，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一齿轮由所述第一电机带动旋转，所述货叉机构由所述滑块带动升降。
[0024]可选地，所述框架还包括防护罩，所述防护罩的侧边开设有用于货叉机构内外移动的开口。
[0025]一种应用所述集成于AGV小车的箱体搬运系统的箱体搬运方法，包括如下步骤：
[0026]取料时：
[0027]AGV小车定位步骤：驱动AGV小车移动至对接平台前的指定位置；
[0028]利用位置检测装置检测AGV小车与对接平台之间的距离及左右位置，并输出检测结果；
[0029]利用检测结果调整AGV小车与对接平台的相对位置，至所述AGV小车移动到预设位置；
[0030]叉取箱体步骤；驱动货叉机构延长并上升至指定高度，叉取箱体后回退至框架内；
[0031]箱体定位步骤：通过箱体检测装置检测箱体是否到位；
[0032]放料时：
[0033]重复取料时的AGV小车定位步骤；
[0034]放置箱体步骤：驱动货叉机构上升至指定高度后延长货叉机构，将箱体放置到对接平台的指定位置。
[0035]可选地，在所述的驱动AGV小车移动至对接平台前的指定位置之前，所述方法还包括：
[0036]按照预设姿态将箱体运送至对接平台的指定位置；
[0037]对接平台将取料信号及箱体型号的信息发送至AGV小车。
[0038]本专利技术的有益效果：
[0039]本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统，可通过位置检测装置定位AGV小车与对接平台的相对位置，并通过箱体检测装置检测箱体是否移动到所述货叉机构上的预设位置，通过导向组件对箱体在货叉机构的移动进行导向，以保证该箱体搬运系统与对接平台进行精准对接，进而实现对箱体进行精确搬运的目的。本专利技术还提供一种箱体搬运方法，以使用集成于AGV小车的箱体搬运系统，完成对箱体的精准搬运。
附图说明
[0040]图1为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的整体结构示意图；
[0041]图2为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的内部结构示意图；
[0042]图3为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的位置检测装置的整体结构示意图；
[0043]图4为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的框架整体结构示意图；
[0044]图5为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的框架部分结构示意图；
[0045]图6为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的升降机构第一视角下的整体结构示意图；
[0046]图7为本专利技术提供的集成于AGV小车的箱体搬运系统的升降机构第二视角下的整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成于AGV小车的箱体搬运系统，其特征在于，所述箱体搬运系统包括：AGV小车(500)，包括车体和车体动力装置；框架(100)，设置于所述AGV小车(500)上；货叉机构(310)和升降机构(200)，所述升降机构(200)固定于所述框架(100)上，所述货叉机构(310)设置于所述框架(100)内，所述货叉机构(310)用于承载及搬运箱体(600)，所述货叉机构(310)能够相对于所述框架(100)内外伸缩，所述升降机构(200)能够驱动所述货叉机构(310)相对于所述框架(100)升降运动；其中，所述AGV小车(500)的前端两侧和所述箱体(600)的对接平台上配对设置有位置检测装置，用于检测所述AGV小车(500)是否移动到预设位置；所述货叉机构(310)前端的两侧设置有箱体检测装置，用于检测所述箱体(600)是否移动到所述货叉机构(310)上的预设位置；所述货叉机构(310)上设置有导向组件(320)，所述导向组件(320)的延伸方向与所述货叉机构(310)的伸缩方向平行，用于对所述箱体(600)在所述货叉机构(310)的移动进行导向；所述箱体搬运系统还包括控制器，所述控制器与所述车体动力装置、位置检测装置、箱体检测装置、货叉机构(310)和升降机构(200)均信号连接。2.根据权利要求1所述的集成于AGV小车的箱体搬运系统，其特征在于，所述位置检测装置包括两组反射式光电传感器组件，所述反射式光电传感器组件包括反射式光电传感器以及与所述反射式光电传感器配对设置的反射板。3.根据权利要求1所述的集成于AGV小车的箱体搬运系统，其特征在于，所述箱体检测装置包括第一对射型光电传感器(330)；所述箱体检测装置还包括设置于所述货叉机构(310)后端两侧的第二对射型光电传感器(340)。4.根据权利要求1所述的集成于AGV小车的箱体搬运系统，其特征在于，所述导向组件(320)包括两个导向杆，两个所述导向杆对称设置于所述货叉机构(310)的两侧。5.根据权利要求1所述的集成于AGV小车的箱体搬运系统，其特征在于，所述货叉机构(310)为两级伸缩机构；所述货叉机构(310)包括滑动相接的固定轨道(311)、一级滑板(312)和二级滑板(313)，所述一级滑板(312)的底部设置有第二齿条(3121)，所述第二齿条(3121)与第二齿轮啮合，所述第二齿轮由第二电机(314)带动旋转；所述一级滑板(312)的一侧设置有第一链轮(3131)和第一链条(315)，所述第一链轮(3131)固定于所述一级滑板(312)上，所述第一链条(315)的两端分别固定于所述固定轨道(311)和所述二级滑板(313)，所述第一链条(315)绕设于所述第一链轮(3131)，与所述第一链轮(3131)传动连接；所述一级滑板(312)的另一侧设置有第二链轮(3132)和第二链条(316)，所述第二链轮(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴金龙，徐益林，倪建军，弓瑜，潘宏祥，
申请(专利权)人：菲尼克斯南京智能制造技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：