驾驶模式切换方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶模式切换方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：在人工驾驶过程中，检测手动激活自动驾驶的激活信号；检测到所述激活信号时，采集驾驶员当前操作的操作值，其中，所述操作值包括：打方向转矩、踩制动深度和踩加速踏板深度三者至少之一；判断所述操作值均小于第一操作阈值的情况下，激活自动驾驶，其中，所述第一操作阈值包括：第一转矩阈值、第一制动深度阈值和第一加速踏板深度阈值三者至少之一。本发明专利技术实现了在驾驶员踩加速踏板、踩制动或打方向盘的同时手动激活自动驾驶模式，且激活自动驾驶后也不会触发接管而导致退出自动驾驶模式。导致退出自动驾驶模式。导致退出自动驾驶模式。

【技术实现步骤摘要】
驾驶模式切换方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种驾驶模式切换方法及装置。

技术介绍

[0002]针对L3级别以上的自动驾驶汽车，存在自动驾驶模式(Automated Driving，AD)和手动驾驶模式(Manual Driving，MD)之间的切换，目前，常见的两种切换方式是：AD模式手动激活和Override(Override表示自动驾驶失效)至驾驶员接管。其中，踩加速踏板、踩制动踏板、打方向盘是常见的Override方式，而在Override时也会影响到AD模式手动激活。
[0003]现有的L3行车自动驾驶功能设计中，会触发Override的条件通常也会抑制AD模式的手动激活，因为即使成功激活又马上Override至驾驶员接管，该激活操作也没有意义。
[0004]然而，针对加速踏板、制动踏板和方向盘这些驾驶媒介，驾驶员通常有如下需求：在踩加速踏板、踩制动或打方向盘的同时又要手动激活AD模式，例如：在长上坡、长下坡或长弯道的场景下，踩加速踏板、踩制动或打方向盘的同时能成功激活AD模式，且车辆行驶能平稳过渡，避免进入AD模式产生急加速、重刹或急转向，例如：长下坡若直接激活自动驾驶，自动驾驶会有较大的制动，车速突然降低。上述需求与踩加速踏板、踩制动或打方向盘触发Override功能有一定的冲突。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种驾驶模式切换方法及装置，以解决现有技术中驾驶员操作车辆的同时，手动激活自动驾驶会触发接管的问题。
[0006]本专利技术提供一种驾驶模式切换方法，包括：
[0007]在人工驾驶过程中，检测手动激活自动驾驶的激活信号；
[0008]检测到所述激活信号时，采集驾驶员当前操作的操作值，其中，所述操作值包括：打方向转矩、踩制动深度和踩加速踏板深度三者至少之一；
[0009]判断所述操作值均小于第一操作阈值的情况下，激活自动驾驶，其中，所述第一操作阈值包括：第一转矩阈值、第一制动深度阈值和第一加速踏板深度阈值三者至少之一。
[0010]根据本专利技术提供的一种驾驶模式切换方法，所述第一转矩阈值为7～9Nm，第一制动深度阈值为制动踏板行程的35％～45％，所述第一加速踏板深度阈值为加速踏板行程的35％～45％。
[0011]根据本专利技术提供的一种驾驶模式切换方法，在所述激活自动驾驶之后还包括：
[0012]采集驾驶员操作的操作值，在一所述操作值未恢复到0的情况下，判断未恢复到0的操作值大于等于第二操作阈值，且维持大于等于第二操作阈值的时间达到第一时间阈值时，则触发接管，退出自动驾驶模式，其中，所述第二操作阈值包括：第二转矩阈值、第二制动深度阈值和第二加速踏板深度阈值三者至少之一，且所述第二操作阈值均大于所述第一操作阈值。
[0013]根据本专利技术提供的一种驾驶模式切换方法，所述第二转矩阈值为10～12Nm，第二
制动深度阈值为制动踏板行程的65％～75％，所述第二加速踏板深度阈值为加速踏板行程的65％～75％，所述第一时间阈值为90～110ms。
[0014]根据本专利技术提供的一种驾驶模式切换方法，在所述激活自动驾驶之后还包括：
[0015]采集驾驶员操作的操作值，在一所述操作值变为0的情况下，判断变为0的所述操作值从0增加到第三操作阈值，且维持大于等于第三操作阈值的时间达到第二时间阈值时，则触发接管，退出自动驾驶模式；或者，判断变为0的所述操作值增加到大于等于第四操作阈值，且维持大于等于第四操作阈值的时间达到第三时间阈值时，则触发接管，退出自动驾驶模式；
[0016]其中，所述第三操作阈值包括：第三转矩阈值、第三制动深度阈值和第三加速踏板深度阈值三者至少之一，所述第四操作阈值包括：第四转矩阈值、第四制动深度阈值和第四加速踏板深度阈值三者至少之一，所述第四操作阈值均大于所述第三操作阈值，所述第二时间阈值大于所述第三时间阈值。
[0017]根据本专利技术提供的一种驾驶模式切换方法，所述第三转矩阈值为7～9Nm，第三制动深度阈值为制动踏板行程的8％～12％，所述第三加速踏板深度阈值为加速踏板行程的8％～12％，所述第二时间阈值为280～320ms；所述第四转矩阈值为10～12Nm，第四制动深度阈值为制动踏板行程的65％～75％，所述第四加速踏板深度阈值为加速踏板行程的65％～75％，所述第三时间阈值为90～110ms。
[0018]本专利技术还提供一种驾驶模式切换装置，包括：
[0019]激活信号检测模块，用于在人工驾驶过程中，检测手动激活自动驾驶的激活信号；
[0020]操作值采集模块，用于检测到所述激活信号时，采集驾驶员当前操作的操作值，其中，所述操作值包括：打方向转矩、踩制动深度和踩加速踏板深度三者至少之一；
[0021]操作值判断模块，用于判断所述操作值均小于第一操作阈值的情况下，激活自动驾驶，其中，所述第一操作阈值包括：第一转矩阈值、第一制动深度阈值和第一加速踏板深度阈值三者至少之一。
[0022]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述驾驶模式切换方法。
[0023]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述驾驶模式切换方法。
[0024]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述驾驶模式切换方法。
[0025]本实施例的驾驶模式切换方法和装置，在人工驾驶过程中检测到手动激活自动驾驶的激活信号时，采集驾驶员当前操作的操作值，若所采集的操作值均小于预设的第一操作阈值的情况下，激活自动驾驶，从而实现了在驾驶员踩加速踏板、踩制动或打方向盘的同时手动激活自动驾驶模式，且激活自动驾驶后也不会触发接管而导致退出自动驾驶模式。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本专利技术提供的驾驶模式切换方法的流程图；
[0028]图2是本专利技术提供的驾驶模式切换装置的结构示意图；
[0029]图3是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]如图1所示，本专利技术实施例的驾驶模式切换方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：在人工驾驶过程中，检测手动激活自动驾驶的激活信号；检测到所述激活信号时，采集驾驶员当前操作的操作值，其中，所述操作值包括：打方向转矩、踩制动深度和踩加速踏板深度三者至少之一；判断所述操作值均小于第一操作阈值的情况下，激活自动驾驶，其中，所述第一操作阈值包括：第一转矩阈值、第一制动深度阈值和第一加速踏板深度阈值三者至少之一。2.根据权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述第一转矩阈值为7～9Nm，第一制动深度阈值为制动踏板行程的35％～45％，所述第一加速踏板深度阈值为加速踏板行程的35％～45％。3.根据权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在所述激活自动驾驶之后还包括：采集驾驶员操作的操作值，在一所述操作值未恢复到0的情况下，判断未恢复到0的操作值大于等于第二操作阈值，且维持大于等于第二操作阈值的时间达到第一时间阈值时，则触发接管，退出自动驾驶模式，其中，所述第二操作阈值包括：第二转矩阈值、第二制动深度阈值和第二加速踏板深度阈值三者至少之一，且所述第二操作阈值均大于所述第一操作阈值。4.根据权利要求3所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述第二转矩阈值为10～12Nm，第二制动深度阈值为制动踏板行程的65％～75％，所述第二加速踏板深度阈值为加速踏板行程的65％～75％，所述第一时间阈值为90～110ms。5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在所述激活自动驾驶之后还包括：采集驾驶员操作的操作值，在一所述操作值变为0的情况下，判断变为0的所述操作值从0增加到第三操作阈值，且维持大于等于第三操作阈值的时间达到第二时间阈值时，则触发接管，退出自动驾驶模式；或者，判断变为0的所述操作值增加到大于等于第四操作阈值，且维持大于等于第四操作阈值的时间达到第三时间阈值时，则触发接管...

【专利技术属性】
技术研发人员：何特，郑聪海，朱江，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：