机器人手指的牵引结构及机器人手指制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人手指的牵引结构及机器人手指。包括第一指段，第二指段固定连接柔性连接件，柔性连接件固定连接所述第一指段，绳索的A端固定连接所述第一指段，绳索驱动所述第一指段和所述第二指段转抓取；转盘，基座本体固定连接舵机，舵机传动连接所述转盘，绳索缠绕连接并延伸经过所述转盘，舵机驱动绳索的A端向所述转盘移动；第四滑轮，第三转轴固定连接所述第四滑轮，所述第四滑轮位于第一指段和转盘之间，绳索缠绕连接并延伸经过所述第四滑轮，所述第四滑轮引导绳索的A端向转盘移动；第八滑轮，第三转轴固定连接所述第八滑轮，所述第四滑轮和第八滑轮同步转动，绳索的B端固定连接所述第八滑轮，所述第八滑轮引导绳索的B端收卷。的B端收卷。的B端收卷。

【技术实现步骤摘要】
机器人手指的牵引结构及机器人手指


[0001]本专利技术涉及机器人手
，具体涉及一种机器人手指的牵引结构及机器人手指。

技术介绍

[0002]手指作为抓取装置的重要组成部分，是机器人手研究领域不断研究探索的重要部分。现存的机器人手指主要包括平价手指、耦合手指和自适应手指。其中平夹手指的末端手指是平动运动，因此更适合抓取台面上或较薄的物品，对于重而光滑的物品不易抓取。耦合手指是手指的指段转动时带动另一指段的相对转动，抓取是手指更拟合与人手，且抓取也更快速。自适应手指是一个关节的运动接触到物体后带动另一个关节的运动，从而到达对抓取物品的包络效果，从而达到对多种形状多种尺寸大小的抓取。
[0003]目前，中国专利公开号CN113618761A，公开了一种机器人手装置，属于机器人手
，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、两套传动机构、两个柔性件、三个簧件等，该装置实现了双关节手指可变初始构型的自适应抓取功能。对于不同形状、尺寸的物体，该装置可以自动适应抓取；该装置具有灵活调节远关节角度，达到预弯曲抓取效果；自适应抓取具有快速响应的特点，抓取时间短，通过滑块加速末端指段转动，同时双电机抓取物体力量更大，叠加抓取效果好；由于采用了两个柔性件为主要传动件，该装置具有向抓取方向防碰撞功能。
[0004]其不足之处在于：手指中采用簧件，簧件的变形引起转轴的转动进而引起柔性件的变形，达到手指转动包裹的作用。即手指的转动角度与弹簧的变形有关，弹簧长时间工作，变形不稳定，会导致抓取信号的稳定。导致抓取不稳定的问题。运用齿轮减速器传递运动，易出现振动和噪声问题且，制造和安装精度要求较高。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术公开一种机器人手指的牵引结构及机器人手指，能够解决弹簧长久使用出现变形不稳定的问题。
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0007]机器人手指的牵引结构，包括
[0008]第三转轴，第三转轴转动连接基座本体，第三转轴转动连接第二指段，第三转轴引导第二指段相对基座本体转动；
[0009]第一指段，第二指段固定连接柔性连接件，柔性连接件固定连接第一指段，绳索的A端固定连接第一指段，绳索驱动第一指段和第二指段转抓取；
[0010]转盘，基座本体固定连接舵机，舵机传动连接转盘，绳索缠绕连接并延伸经过转盘，舵机驱动绳索的A端向转盘移动；
[0011]第四滑轮，第三转轴固定连接第四滑轮，第四滑轮位于第一指段和转盘之间，绳索缠绕连接并延伸经过第四滑轮，第四滑轮引导绳索的A端向转盘移动；
[0012]第八滑轮，第三转轴固定连接第八滑轮，第四滑轮和第八滑轮同步转动，绳索的B端固定连接第八滑轮，第八滑轮引导绳索的B端收卷；
[0013]传感器，传感器位于第二指段的表面，传感器通讯连接外部处理器，外部处理器通讯连接舵机，外部处理器接收传感器发出的接触信号并控制舵机转动。
[0014]优选的技术方案，还包括第一滑轮，第一滑轮转动连接基座本体，绳索连接第一滑轮的一侧并向转盘延伸，绳索连接第一滑轮的另一侧并向第八滑轮延伸。
[0015]进一步优选的技术方案，还包括第二滑轮，第二滑轮转动连接基座本体，第二滑轮位于第四滑轮和第一滑轮之间，绳索连接第二滑轮的一侧并向第一滑轮延伸。
[0016]优选的技术方案，还包括第三滑轮，第三滑轮转动连接基座本体，第二滑轮位于第一滑轮和第八滑轮之间，绳索连接第三滑轮的一侧并向第八滑轮延伸。
[0017]优选的技术方案，第二指段转动连接第七滑轮、第六滑轮、第五滑轮，绳索依次连接第七滑轮、第六滑轮、第五滑轮并向第四滑轮延伸。
[0018]优选的技术方案，第一指段具有第四孔，第二指段具有第三孔，基座本体具有第二孔，绳索依次延伸经过第四孔、第三孔、第二孔。
[0019]优选的技术方案，基座本体包括手指基座、舵机安装座、手指基座安装板，手指基座安装板固定连接手指基座，手指基座安装板固定连接舵机安装座。
[0020]另外，本专利技术还公开了机器人手指，包括机器人手指的牵引结构，机器人手指的牵引结构为上述技术方案任意一项所述的机器人手指的牵引结构。
[0021]本专利技术公开一种机器人手指的牵引结构及机器人手指，具有以下优点：
[0022]一方面利用绳索代替弹簧对手指末端关节的牵引，绳索更稳定耐用。另一方面用舵机对绳索进行牵引提供手指抓取的速度及抓取力。舵机的可调性因此手指的抓取速度和抓取力都是可调的，进而达到稳定快速抓取的目的。可以帮助解决传动齿轮传动机构的选择无过载保护的问题。
[0023]利用舵机提供夹持力及抓取的速度进行控制，因此夹持力及抓取的速度具有可调性，保证手指对不同形状，不同尺寸的物体的抓取。运用一个电机驱动手指两个关节的运动，控制简单，操作简单。
[0024]利用柔性连接件，连接手指上下两指段，柔性件的连接，保证抓取时对物品的包裹更严紧，保证抓取的稳定性。且利用柔性连接件的变形及手指指段的转动，共同达到自适应的效果，适应不同形状和尺寸的物体的抓取。
[0025]利用绳索滑轮的传递系统，运用绳索的牵引使手指的指段转动，从而达到对物品的抓取作用。现有手指更多的使用簧件的弹性变形力达到手指的转动，相比较绳索，簧件长时间使用出现不可逆的变形，导致抓取的不稳定。绳索牵引抓取更耐用，抓取也将更稳定。
[0026]利用绳索高的拉伸强度，长度不可变性，进行手指的张合。完成抓取动作，电机的正转带动绳索的手指一端的缩短，牵引手指向内收缩完成抓取，电机的反转带动绳索的另一端缩短，拉伸手指向外转动，手指张开完成放置。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0028]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本专利技术实施例的结构示意图；
[0030]图2是本专利技术实施例在左视方向的结构示意图；
[0031]图3是本专利技术实施例在主视方向的结构示意图；
[0032]图4是本专利技术实施例在主视方向的透视结构示意图；
[0033]图5是本专利技术实施例的部分结构示意图；
[0034]图6是本专利技术实施例中绳索的分布示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0036]基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]实施例1
[0038]如图1至图6所示，本专利技术实施例所述机器人手指的牵引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人手指的牵引结构，包括第三转轴，所述第三转轴转动连接基座本体，所述第三转轴转动连接第二指段，所述第三转轴引导第二指段相对基座本体转动；第一指段，第二指段固定连接柔性连接件，柔性连接件固定连接所述第一指段，绳索的A端固定连接所述第一指段，绳索驱动所述第一指段和所述第二指段转抓取；转盘，基座本体固定连接舵机，舵机传动连接所述转盘，绳索缠绕连接并延伸经过所述转盘，舵机驱动绳索的A端向所述转盘移动；第四滑轮，第三转轴固定连接所述第四滑轮，所述第四滑轮位于第一指段和转盘之间，绳索缠绕连接并延伸经过所述第四滑轮，所述第四滑轮引导绳索的A端向转盘移动；第八滑轮，第三转轴固定连接所述第八滑轮，所述第四滑轮和第八滑轮同步转动，绳索的B端固定连接所述第八滑轮，所述第八滑轮引导绳索的B端收卷；传感器，所述传感器位于第二指段的表面，所述传感器通讯连接外部处理器，所述外部处理器通讯连接舵机，所述外部处理器接收所述传感器发出的接触信号并控制舵机转动。2.根据权利要求1所述的机器人手指的牵引结构，其中，还包括第一滑轮，所述第一滑轮转动连接基座本体，绳索连接所述第一滑轮的一侧并向转盘延伸，绳索连接所述第一滑轮的另一侧并向第八滑轮延伸。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦强，曾令春，谷曼，蒋克荣，王长浩，程明龙，
申请(专利权)人：合肥学院，
类型：发明
国别省市：