一种基于电流来诊断行驶异常的方法、系统及四向穿梭车技术方案

本申请提供一种基于电流来诊断行驶异常的方法、系统及四向穿梭车。本申请通过采集四向穿梭车线路中的电流值，并实时根据四向穿梭车的运行状态比对电流值是否符合当前工况所对应的阈值范围，主动判断四向穿梭车是否存在异常风险，从而及时触发报警提示进行异常排查。本申请能够自动根据四向穿梭车的各种动作类型以及车身当前的负载状况，动态调取与当前工况相匹配的阈值范围，从而避免对四向穿梭车异常状况的误判。本申请能够以简单的电流比较方式实现对难以察觉的机械异常的预警提示，无需增设单独传感检测单元，能够以较低的硬件成本解决克服现有四向穿梭车的检测盲区，及时对机械故障进行处理，避免仓储业务异常停滞。避免仓储业务异常停滞。避免仓储业务异常停滞。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电流来诊断行驶异常的方法、系统及四向穿梭车


[0001]本申请涉及无人仓储
，具体而言涉及一种基于电流来诊断行驶异常的方法、系统及四向穿梭车。

技术介绍

[0002]随着物流机器人的不断成熟，自动化仓库也越来越普遍。万事有利有弊，自动化仓库在节省成本、解放人力的同时，也时常面临设备状态异常导致业务无法进行的问题。这也是自动化仓库的一大痛点。
[0003]现有的仓储自动化设备无法像人一样思考解决问题，它只有在正常状态下才能顺利地去执行业务。设备一旦遇到异常状态，便无法执行相关业务，只有人为解决异常状态之后才能继续执行。
[0004]现有无人仓储系统中，四向穿梭车中一般的电气故障或者软件故障都能够被检测出，但是换向系统卡阻、承载机构过载等机械故障却难以诊断。现有的四向穿梭车在遇到此种情况时，系统无法感知机械故障，无法向用户提供预警信息，用户也无法及时做出人为干涉，会直接导致仓储业务停滞。

技术实现思路

[0005]本申请针对现有技术的不足，提供一种基于电流来诊断行驶异常的方法、系统及四向穿梭车，本申请根据四向穿梭车运行状态检测其电流值是否处于相应阈值范围，通过对电流值的实时比对实现对机械故障的排查报警以尽早进行人工干预，保障仓储系统运行。本申请具体采用如下技术方案。
[0006]首先，为实现上述目的，提出一种基于电流来诊断行驶异常的系统，用于四向穿梭车，其包括：电流采样单元，其连接四向穿梭车中的供电线路，用于获取连接点的电流值；电流异常比较单元，其连接电流采样单元，用于根据四向穿梭车的运行状态确定匹配于当前工况的阈值范围，并在电流采样单元所获取的电流值超出所述阈值范围时输出触发信号；报警触发单元，其连接电流异常比较单元及报警单元，用于在电流值超出阈值范围的触发状态保持预设时长之后，触发报警单元报警，提示排查异常。
[0007]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其中，所述电流异常比较单元包括：最大电流存储单元，用于存储分别匹配于四向穿梭车不同动作类型的最大电流；负载因子存储单元，用于存储分别匹配于四向穿梭车不同负载状态的负载因子；阈值范围运算单元，用于根据四向穿梭车的运行状态调取与之匹配的最大电流及负载因子，计算匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围。
[0008]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其中，所述阈值范围运算单元为一乘法器，其根据四向穿梭车的运行状态调取与四向穿梭车当前动作类型相匹配的最大电流，以及与四向穿梭车当前负载状态相匹配的负载因子，将负载因子及最大电流之积设定为匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围上限。
[0009]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其中，所述电流采样单元连接于四向穿梭车中如下的任一位置或如下的若干位置：电池单元上、电源部件上、驱动装置上；所述电流采样单元获取以下任一电流值或以下任意电流值的组合：四向穿梭车电池放电电流、四向穿梭车任意电源部件的工作电流、四向穿梭车任意驱动装置的供电电流。
[0010]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其中，所述阈值范围运算单元根据四向穿梭车运行数据实时获得四向穿梭车的动作类型与负载状态，以相应调取最大电流存储单元和负载因子存储单元。
[0011]同时，为实现上述目的，本申请还提供一种基于电流来诊断行驶异常的方法，用于四向穿梭车，其步骤包括：获取四向穿梭车的电流值；根据四向穿梭车的运行状态确定匹配于当前工况的阈值范围；在电流值超出所述阈值范围且保持预设时长之后，触发报警，提示排查异常。
[0012]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的方法，其中，根据四向穿梭车的运行状态确定匹配于当前工况的阈值范围的步骤具体包括：根据四向穿梭车的动作类型及负载状态调取匹配于其当前动作的最大电流及负载因子；根据负载因子及最大电流确定匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围。
[0013]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的方法，其中，根据负载因子及最大电流确定匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围的具体步骤为：将负载因子及最大电流之积设定为匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围上限，从而在电流值保持在该阈值范围上限达到预设时长之后，触发报警，提示排查异常。
[0014]可选的，如上任一所述的基于电流来诊断行驶异常的方法，其中，所述电流值包括如下任意一种或以下任意电流值的组合：四向穿梭车电池放电电流、四向穿梭车任意电源部件的工作电流、四向穿梭车任意驱动装置的供电电流。
[0015]此外，本申请还提供一种四向穿梭车，其设置有如上任一所述的系统，或者，所述四向穿梭车的控制单元被设置为执行如上任一所述的方法。
[0016]有益效果本申请通过采集四向穿梭车线路中的电流值，并实时根据四向穿梭车的运行状态比对电流值是否符合当前工况所对应的阈值范围，主动判断四向穿梭车是否存在异常风险，从而及时触发报警提示进行异常排查。本申请能够自动根据四向穿梭车的各种动作类型以及车身当前的负载状况，动态调取与当前工况相匹配的阈值范围，从而避免对四向穿梭车异常状况的误判。本申请能够以简单的电流比较方式实现对难以察觉的机械异常的预警提示，无需增设单独传感检测单元，能够以较低的硬件成本解决克服现有四向穿梭车的检测盲区，及时对机械故障进行处理，避免仓储业务异常停滞。本申请能够通过尽早解决异常风险而保证无人仓储系统稳定高效运行。
[0017]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
附图说明
[0018]附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1是本申请的基于电流来诊断行驶异常的方法的步骤流程图；图2是本申请中负载因子存储单元、最大电流存储单元参数范围的设置过程示意图。
具体实施方式
[0019]为使本申请实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0021]本申请中所述的“内、外”的含义指的是相对于四向穿梭车本身而言，指向其车身内部电气部件的方向为内，反之为外；而非对本申请的装置机构的特定限定。
[0022]本申请中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电流来诊断行驶异常的系统，用于四向穿梭车，其特征在于，包括：电流采样单元，其连接四向穿梭车中的供电线路，用于获取连接点的电流值；电流异常比较单元，其连接电流采样单元，用于根据四向穿梭车的运行状态确定匹配于当前工况的阈值范围，并在电流采样单元所获取的电流值超出所述阈值范围时输出触发信号；报警触发单元，其连接电流异常比较单元及报警单元，用于在电流值超出阈值范围的触发状态保持预设时长之后，触发报警单元报警，提示排查异常。2.如权利要求1所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其特征在于，所述电流异常比较单元包括：最大电流存储单元，用于存储分别匹配于四向穿梭车不同动作类型的最大电流；负载因子存储单元，用于存储分别匹配于四向穿梭车不同负载状态的负载因子；阈值范围运算单元，用于根据四向穿梭车的运行状态调取与之匹配的最大电流及负载因子，计算匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围。3.如权利要求2所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其特征在于，所述阈值范围运算单元为一乘法器，其根据四向穿梭车的运行状态调取与四向穿梭车当前动作类型相匹配的最大电流，以及与四向穿梭车当前负载状态相匹配的负载因子，将负载因子及最大电流之积设定为匹配于四向穿梭车当前工况的阈值范围上限。4.如权利要求1所述的基于电流来诊断行驶异常的系统，其特征在于，所述电流采样单元连接于四向穿梭车中如下的任一位置或如下的若干位置：电池单元上、电源部件上、驱动装置上；所述电流采样单元获取以下任一电流值或以下任意电流值的组合：四向穿梭车电池放电电流、四向穿梭车任意电源部件的工作电流、四向穿梭车任意驱动装置的供电电流。5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，张赢，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：