一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，包括以下步骤：1)在无人行车上安装扫描仪，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标；2)计算所述卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐标；3)计算下一卷钢卷的目标放下坐标；4)判断所述卡车的平板上是否有空间放置下一卷钢卷，即判断所述下一卷钢卷的目标放下坐标是否小于所述卡车的平板尾部坐标，若是则所述无人行车执行放置下一卷钢卷的指令，若否则装载完成。本发明专利技术通过扫描仪反馈距离数据、钢卷外径数据来计算定位放下位置的方法，进一步提高行车的运行效率减少操作人员的干预。车的运行效率减少操作人员的干预。车的运行效率减少操作人员的干预。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法


[0001]本专利技术涉及智能热轧行业的无人行车吊运技术，更具体地说，涉及一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法。

技术介绍

[0002]随着智能热轧工厂建设的深入推进，国内越来越多的智能热轧工厂仓储区域开始应用无人行车技术，无人行车技术在运行过程中无论在作业指令的响应、作业任务的执行还是在对行车机械设备的磨损方面都有着巨大的优势，可以极大的提高劳动效率，这也是该技术得以推广应用的关键。
[0003]目前已建成的库区中钢卷出库到卡车的吊运一直是个难点问题，主要在于卡车上的鞍座形式多种多样，位置间距也并不统一，现有是采用人工干预的方式来定位，具体步骤如下：
[0004]1)司机把卡车停到指定位置；
[0005]2)司机用定位抢人工定位放下到卡车的坐标位置；
[0006]3)库管系统记录后生成吊运的行车指令；
[0007]4)无人行车运行到卡车上方后，按记录的坐标位置放下。
[0008]现有的无人行车在进行钢卷出库作业时，主要存在以下缺点：
[0009]1)效率低：出库的钢卷在被放到卡车鞍座位前，需驾驶员通过定位抢对目标鞍座进行逐一定位，如果是可脱卸的框架车则需操作人员到现场进行逐一定位，整个过程作业时间长，不利于自动行车运行效率的发挥；
[0010]2)存在一定安全风险：驾驶员在定位过程中部分情况下视线被遮挡会出现定位不准的现象，同时由于操作人员的技能差异定位的精准度也参差不齐，这都对放下安全造成了一定的隐患。<br/>
技术实现思路

[0011]针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术提供一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，通过扫描仪反馈距离数据、钢卷外径数据来计算定位放下位置的方法，进一步提高行车的运行效率减少操作人员的干预。
[0012]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0013]一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，包括以下步骤：
[0014]1)利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标；
[0015]2)计算所述卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐标；
[0016]3)计算下一卷钢卷的目标放下坐标；
[0017]4)判断所述卡车的平板上是否有空间放置下一卷钢卷，即判断所述下一卷钢卷的目标放下坐标是否小于所述卡车的平板尾部坐标，若是则所述无人行车执行放置下一卷钢
卷的指令，若否则装载完成。
[0018]较佳的，所述扫描仪安装在所述无人行车的夹钳的上方。
[0019]较佳的，所述步骤1)中，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标，具体如下：
[0020]根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的驾驶室扫描点C间的距离值AC以及扫描角度θ
c
，计算得到：
[0021]所述扫描仪的位置点A至所述卡车的驾驶室扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH＝AC*cosθ
c
；
[0022]根据所述扫描仪的离地固定高度h，计算得到所述卡车的驾驶室扫描点C的高度值Hc：
[0023]Hc＝h
‑
AH；
[0024]根据所述高度值Hc的计算方法依次计算所述扫描仪的扫描数据，从中确定所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板的边缘点B，并根据所述边缘点B的扫描角度θ
B
和所述扫描仪的当前坐标，计算所述边缘点B的Y轴坐标，即为所述卡车的驾驶室Y轴坐标。
[0025]较佳的，所述边缘点B的Y轴坐标计算具体如下：
[0026]Y
B
＝Y
‑
AB*sinθ
B
；
[0027]上式中，Y
B
为所述边缘点B的Y轴坐标，θ
B
为所述边缘点B的扫描角度，Y为所述扫描仪的当前坐标。
[0028]较佳的，所述步骤2)中，计算所述卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐标，具体如下：
[0029]Y1＝Y
B
+T+D1/2；
[0030]上式中，Y1为所述第一卷钢卷的目标放下坐标，Y
B
为所述边缘点B的Y轴坐标，T为所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板之间的距离，D1为所述第一卷钢卷的外径。
[0031]较佳的，所述步骤3)中，计算下一卷钢卷的目标放下坐标，具体如下：
[0032]Y
N
＝Y
B
+T+SUM(D)+D
N
/2；
[0033]上式中，Y
N
为所述下一卷钢卷的目标放下坐标，Y
B
为所述边缘点B的Y轴坐标，T为所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板之间的距离，SUM(D)为已装载在所述卡车的平板上所有所述钢卷的直径和，D
N
为下一卷钢卷的直径。
[0034]较佳的，所述步骤3)中，判断所述下一卷钢卷的目标放下坐标是否小于所述卡车的平板尾部坐标，具体如下：
[0035]Y
N
＞(Y
B
+L+T)；
[0036]上式中，Y
N
为所述下一卷钢卷的目标放下坐标，Y
B
为所述边缘点B的Y轴坐标，L为所述卡车的平板头部至平板尾部的距离，T为所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板之间的距离。
[0037]本专利技术所提供的一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，还具有以下几点有益效果：
[0038]1)提高行车自动率：现有平整产出的小卷每天的出库量在100卷左右，占每天钢卷库总吊运量的6.5％左右，采用本方法后该部分的吊运可以由行车全自动完成；
[0039]2)提高行车运行效率：实现全自动后，库区中的同跨行车会协同任务的完成，而不
像人工吊运时同跨另一台行车只能在限定区域作其他任务。
附图说明
[0040]图1是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，扫描仪及其扫描视角的示意图；
[0041]图2是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，扫描仪反馈的距离值和扫描角度的示意图；
[0042]图3是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤1)中，形成高度值曲线的示意图；
[0043]图4是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法的步骤2)中，计算卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐标的示意图；
[0044]图5是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法实施例中，扫描仪及其扫描视角的示意图。
具体实施方式
[0045]为了能更好地理解本专利技术的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本专利技术的技术方案。
[0046]本专利技术所提供的一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，包括以下步骤：
[0047]1)在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标；2)计算所述卡车的平板上放置第一卷钢卷的目标放下坐标；3)计算下一卷钢卷的目标放下坐标；4)判断所述卡车的平板上是否有空间放置下一卷钢卷，即判断所述下一卷钢卷的目标放下坐标是否小于所述卡车的平板尾部坐标，若是则所述无人行车执行放置下一卷钢卷的指令，若否则装载完成。2.根据权利要求1所述的用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，其特征在于：所述扫描仪安装在所述无人行车的夹钳的上方。3.根据权利要求2所述的用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，其特征在于：所述步骤1)中，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算所述卡车的驾驶室Y轴坐标，具体如下：根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的驾驶室扫描点C间的距离值AC以及扫描角度θ
c
，计算得到：所述扫描仪的位置点A至所述卡车的驾驶室扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH＝AC*cosθ
c
；根据所述扫描仪的离地固定高度h，计算得到所述卡车的驾驶室扫描点C的高度值Hc：Hc＝h
‑
AH；根据所述高度值Hc的计算方法依次计算所述扫描仪的扫描数据，从中确定所述卡车的驾驶室与所述卡车的平板的边缘点B，并根据所述边缘点B的扫描角度θ
B
和所述扫描仪的当前坐标，计算所述边缘点B的Y轴坐标，即为所述卡车的驾驶室Y轴坐标。4.根据权利要求3所述的用于无人行车吊运钢卷至平板卡车的方法，其特征在于：所述边缘点B的Y轴坐标计算具体如下：Y
B
＝Y
‑
AB*sinθ
B
；上式中，Y

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海华，巴力颖，张贺咏，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：