本发明专利技术属于空间机器人技术领域，公开了多自由度机械臂及卫星检测装置，多自由度机械臂包括基板、基座、第一关节电机、第一臂杆、第二关节电机及第二臂杆，基板能够安装于机械臂安装部上；基座绕着自身的轴线转动连接于基板；第一关节电机设置于基座的另一端；第一臂杆的一端连接于第一关节电机的输出轴，第一关节电机能够驱动第一臂杆转动；第二关节电机设置于第一臂杆的另一端；第二臂杆的一端连接于第二关节电机的输出轴，第二关节电机能够驱动第二臂杆转动，第一关节电机和第二关节电机的输出轴均与基座的轴线呈夹角。因此该多自由度机械臂，整体尺寸及重量较小，能够使用到微小卫星上。上。上。
【技术实现步骤摘要】
多自由度机械臂及卫星检测装置
[0001]本专利技术属于空间机器人
，尤其涉及多自由度机械臂及卫星检测装置。
技术介绍
[0002]航天界将应用于空间环境、进行空间探索和研究等任务的机器人，称为空间机器人，空间机器人已经用于空间基础设施的建设，世界各地的科技工作者都在大力发展空间机器人，以此来建设和维护国际空间站。空间机械臂系统是目前空间机器人中应用最广和最成熟的领域。目前，空间机械臂主要是在空间站上使用，机械臂的重量尺寸都很大，其尺寸至少在10m以上，使得机械臂无法在微小卫星上使用。因此，亟需一种多自由度机械臂及卫星检测装置解决上述技术问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提出一种多自由度机械臂及卫星检测装置，以解决现有的机械臂无法在微小卫星上使用的技术问题。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种多自由度机械臂，包括：基板，能够安装于机械臂安装部上；基座，其一端绕着自身的轴线转动连接于所述基板；第一关节电机，设置于所述基座的另一端；第一臂杆，其一端连接于所述第一关节电机的输出轴，所述第一关节电机能够驱动所述第一臂杆转动；第二关节电机，设置于所述第一臂杆的另一端；第二臂杆，其一端连接于所述第二关节电机的输出轴，所述第二关节电机能够驱动所述第二臂杆转动，所述第一关节电机和所述第二关节电机的输出轴均与所述基座的轴线呈夹角。
[0005]作为优选，所述第一关节电机的输出轴和所述第二关节电机的输出轴相互平行。
[0006]作为优选，还包括第一紧锁组件，所述第一臂杆能够通过所述第一紧锁组件锁合于所述机械臂安装部上。
[0007]作为优选，还包括第三关节电机和安装件，所述第三关节电机连接于所述第二臂杆背离所述第二关节电机的一端，所述安装件连接于所述第三关节电机的输出轴，所述第三关节电机能够驱动所述安装件绕着所述安装件的轴线转动。
[0008]作为优选，还包括第二紧锁组件，所述安装件能够通过所述第二紧锁组件锁合于所述基座上。
[0009]作为优选，还包括第四关节电机和执行器，所述第四关节电机连接于所述安装件，所述执行器连接于所述第四关节电机的输出轴，所述第四关节电机的输出轴与所述第三关节电机的输出轴呈夹角。
[0010]作为优选，还包括第三紧锁组件，所述执行器能够通过所述第三紧锁组件锁合于所述安装件上。
[0011]作为优选，所述第一紧锁组件包括第一锁合件和第二锁合件，所述第一锁合件设置于所述第一臂杆连接所述第二臂杆的一端的侧壁，所述第二锁合件设置于所述机械臂安装部上，所述第一锁合件和所述二锁合件能够锁合。
[0012]作为优选，所述第一臂杆包括呈L型连接的长杆和短杆，所述长杆背离所述短杆的一端连接于所述第一关节电机，所述短杆背离所述长杆的一端连接于所述第二关节电机，所述第二臂杆能够转至平行于所述长杆。
[0013]作为优选，所述长杆或所述第二臂杆上连接有支撑件，在所述第二臂杆平行于所述长杆时，所述支撑件夹设于所述第二臂杆和所述长杆之间。
[0014]一种卫星检测装置，包括平台，还包括上述的多自由度机械臂，所述多自由度机械臂安装于所述平台上。
[0015]本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种多自由度机械臂，基座能够带动第一臂杆、第二臂杆等结构绕着基座的轴线相对于基板转动，通过第一关节电机和第二关节电机将基座、第一臂杆及第二臂杆顺次转动连接，且第一关节电机和第二关节电机的输出轴均与基座的轴线呈夹角，实现了机械臂的多自由度；同时，第一关节电机和第二关节电机的尺寸较小，而且各连接结构简单，减小了该多自由度机械臂的整体尺寸及重量，从而能够应用于微小卫星上。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例提供的多自由度机械臂在展开状态的主视图；
[0017]图2是本专利技术实施例提供的多自由度机械臂在展至竖直状态的主视图；
[0018]图3是本专利技术实施例提供的多自由度机械臂在展至竖直状态的侧视图；
[0019]图4是本专利技术实施例提供的多自由度机械臂在收起状态的侧视图；
[0020]图5是本专利技术实施例提供的卫星检测装置在未工作状态的主视图；
[0021]图6是本专利技术实施例提供的卫星检测装置在工作状态的结构示意图。
[0022]图中：1、基板；2、基座；3、第一关节电机；4、第一臂杆；5、第二关节电机；6、第二臂杆；7、安装件；8、第四关节电机；9、执行器；10、第一紧锁组件；11、第二紧锁组件；12、第三紧锁组件；13、总电机；41、长杆；42、短杆；43、支撑件；101、第一锁合件；102、第二锁合件；100、平台；200、相机；300、显示屏。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是安装连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元
件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0025]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0026]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0027]如图1至图4所示，本实施例提供了一种多自由度机械臂，其包括基板1、基座2、第一关节电机3、第一臂杆4、第二关节电机5及第二臂杆6，基板1能够安装于机械臂安装部；基座2的一端绕着自身的轴线转动连接于基板1；第一关节电机3设置于基座2的另一端；第一臂杆4的一端连接于第一关节电机3的输出轴，第一关节电机3能够驱动第一臂杆4转动；第二关节电机5设置于第一臂杆4的另一端；第二臂杆6的一端连接于第二关节电机5的输出轴，第二关节电机5能够驱动第二臂杆6转动，第一关节电机3和第二关节电机5的输出轴均与基座2的轴线呈夹角。
[0028]本实施例提供的多自由度机械臂，基座2能够带动第一臂杆4、第二臂杆6等结构绕着基座2的轴线相对于基板1转动，通过第一关节电机3和第二关节电机5将基座2、第一臂杆4及第二臂杆6顺次转动连接，且第一关节电机3和第二关节电机5的输出轴均与基座2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括：基板(1)，能够安装于机械臂安装部上；基座(2)，其一端绕着自身的轴线转动连接于所述基板(1)；第一关节电机(3)，设置于所述基座(2)的另一端；第一臂杆(4)，其一端连接于所述第一关节电机(3)的输出轴，所述第一关节电机(3)能够驱动所述第一臂杆(4)转动；第二关节电机(5)，设置于所述第一臂杆(4)的另一端；第二臂杆(6)，其一端连接于所述第二关节电机(5)的输出轴，所述第二关节电机(5)能够驱动所述第二臂杆(6)转动，所述第一关节电机(3)和所述第二关节电机(5)的输出轴均与所述基座(2)的轴线呈夹角。2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一关节电机(3)的输出轴和所述第二关节电机(5)的输出轴相互平行。3.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第一紧锁组件(10)，所述第一臂杆(4)能够通过所述第一紧锁组件(10)锁合于所述机械臂安装部上。4.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第三关节电机和安装件(7)，所述第三关节电机连接于所述第二臂杆(6)背离所述第二关节电机(5)的一端，所述安装件(7)连接于所述第三关节电机的输出轴，所述第三关节电机能够驱动所述安装件(7)绕着所述安装件(7)的轴线转动。5.根据权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第二紧锁组件(11)，所述安装件(7)能够通过所述第二紧锁组件(11)锁合于所述基座(2)上。6.根据权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第四关节电机(8)和执行器(9)，所述第四关节电机(8...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洋，刘芮，牟夏，杨叶南，王实，黄洪州，刘彦勇，梁磊，李保平，刘立帅，李世俊，
申请(专利权)人：唐山九天微星航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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