基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及喷涂领域，具体是基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括定位齿轮装置，用于保证工件和内部零件同步旋转；皮带驱动装置，用于控制皮带旋转；定位气缸装置，用于感应并对皮带驱动装置进行定位，S1、进入喷房；S2、消除工件的前后偏差；S3、连接减速机与皮带；S4、电机工作；S5、对应位置关系；S6、皮带带动定位齿轮转动；S7、皮带持续带动定位齿轮转动；S8、皮带以设定速度连续转动；S9、开始喷涂；S10、离合气缸停止工作；S11、定位气缸停止工作；通过定位齿轮带动工件旋转，可以动态调整工件姿态，消除人工上件带来的工件不确定性偏差，节省手动调整工件姿态的人力成本，提高喷涂产线自动化率。高喷涂产线自动化率。高喷涂产线自动化率。

【技术实现步骤摘要】
基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置


[0001]本技术涉及喷涂领域，具体是基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置。

技术介绍

[0002]进入21世纪，全球各国对环保要求要来越高，传统喷涂行业采用人工作业的模式正在被自动喷涂模式所取代。喷涂机器人作为一种自动喷涂设备正不断应用于家具、五金、轨道交通等行业。CMA喷涂机器人作为一款优秀的国产喷涂机器人，已广泛应用在各喷涂行业。目前喷涂机器人一般与输送设备配合使用：喷涂机器人固定安装，输送设备将工件运送到喷涂位置，机器人进行喷涂。由于喷涂机器人采用的是先手动试教轨迹，然后自动反复运行该轨迹，因此如何确保工件每次停在同一位置是保证机器人喷涂效果的前提。现有技术通常是在输送装置的合适位置安装停止器，当工件到达喷涂位置时，停止输送装置，然后机器人进行喷涂，但是由于输送装置存在蠕动的情况，当停止器停止输送装置后，输送装置实际上会向前蠕动一段距离，导致工件停止位置与试教轨迹时的位置存在一定的偏差，即存在前后偏差；目前挂件区普遍使用人工挂件，无法保证工件完全挂的一致，存在工件会旋转一定角度，即产生左右偏差，左右偏差与输送装置无关，完全是人为产生的偏差，目前该偏差尚无有效的解决方法。为解决待喷涂工件存在的前后偏差和左右偏差问题，一种基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位方法必不可少。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术提出基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置。
[0004]基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括：
[0005]定位齿轮装置，用于保证工件和内部零件同步旋转；
[0006]皮带驱动装置，和定位齿轮装置平行分布，用于控制皮带旋转；
[0007]定位气缸装置，设置在定位齿轮装置上，用于感应并对皮带驱动装置进行定位。
[0008]所述的定位齿轮装置包括作为整个定位齿轮装置的固定和安装平台的连接梁、分别固定在连接梁两端用于将定位齿轮装置固定在输送设备上的连接杆一和连接杆二、安装在连接梁的中间位置用于实现自由转动的定位齿轮、安装在定位齿轮上表面用于确定工件位置的凸点一和凸点二、通过连接梁与定位齿轮连接用于确保工件和定位齿轮同步旋转的吊挂杆、通过吊挂杆与连接梁连接用于收集定位齿轮装置的润滑油的接油盘。
[0009]所述的凸点一和凸点二间隔安装距离为定位齿轮的半径长度。
[0010]所述的皮带驱动装置包括托盘、设置在托盘上方的安装底板、安装在安装底板上用于和输送设备可靠连接的安装梁架、安装在安装底板上的电机、安装在安装底板上且与电机连接用于传递电机的转速和转矩的减速机、通过螺栓安装在安装底板下方且与减速机配合的皮带、安装在安装底板上面的离合气缸。
[0011]所述的定位气缸装置包括方管支架、设置在方管支架上的两组连接方管、分别固定在两组连接方管上的连接板一和连接板二、与方管支架一端固定连接的连接方管、与方
管支架远离连接方管的一端连接的可调方管二、与方管支架一端固定连接的缸体、与可调方管二通过调节螺丝配合的可调方管一、与可调方管一连接的安装板、固定在安装板上且间隔距离与凸点一和凸点二相同的感应开关一和感应开关二、安装在缸体上的缸杆、安装在缸杆的前侧且通过螺丝固定用于将定位齿轮装置的吊挂杆卡在底端的V型定位块、设置在缸杆上的安装块。
[0012]所述的感应开关一和感应开关二、凸点一和凸点二配合使用，感应开关一或感应开关二处在凸点一或凸点二正上方时需要输出信号，如果感应开关一或感应开关二没有处在凸点一或凸点二正上方，则不输出任何信号。
[0013]所述的缸杆与缸体配合使用，二者组成定位气缸，定位气缸不工作时缸杆收缩，定位气缸工作时，缸杆伸出，带动V型定位块运动。
[0014]本技术的有益效果是：通过定位齿轮带动工件旋转，可以动态调整工件姿态，消除人工上件带来的工件不确定性偏差，节省手动调整工件姿态的人力成本，提高喷涂产线自动化率；通过定位气缸控制V型卡槽，将每一个进入喷涂工位的工件固定在同一个位置，保证工件停留位置的一致性，消除输送链蠕动及不同负载带来的位置偏差，对输送装置的精度要求大大降低，降低了输送装置的硬件成本和调试成本，提高了喷涂机器人的喷涂质量；通过判断感应开关与两个凸起的相对位置，实现转速控制，在确保工件停留位置的一致性的同时，提升了喷涂节拍，这一创造性的方法不但可以纠正工件存在的各种角度的旋转偏差，增加了工件位置的容错性，大大降低了安装区的工作量，而且节省工件定位时间，提高生产节拍，为企业节省了成本，提高了效率。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0016]图1为本技术的装配结构示意图；
[0017]图2为本技术的定位齿轮装置结构示意图；
[0018]图3为本技术的皮带驱动装置结构示意图；
[0019]图4为本技术的定位气缸装置结构示意图；
[0020]图5为本技术的流程结构示意框图；
[0021]附图说明：1、皮带驱动装置；11、减速机；12、电机；13、皮带；14、托盘；15、离合气缸；16、安装底板；17、安装梁架；2、定位齿轮装置；21、连接杆一；22、定位齿轮；23、凸点一；24、凸点二；25、连接梁；26、接油盘；27、吊挂杆；28、连接杆二；3、定位气缸装置；31、连接板一；32、方管支架；33、感应开关一；34、安装板；35、感应开关二；36、V型定位块；37、安装块；38、缸杆；39、可调方管一；310、调节螺丝；311、可调方管二；312、缸体；313、连接板二；314、连接方管。
具体实施方式
[0022]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本技术进一步阐述。
[0023]如图1至图5所示，基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括：
[0024]定位齿轮装置2，用于保证工件和内部零件同步旋转；
[0025]皮带驱动装置1，和定位齿轮装置2平行分布，用于控制皮带13旋转；
[0026]定位气缸装置3，设置在定位齿轮装置2上，用于感应并对皮带驱动装置1进行定位。
[0027]所述的皮带驱动装置1的皮带13和定位齿轮装置2的定位齿轮22处在同一平面，皮带13转动可带动定位齿轮22转动；定位齿轮装置2的连接梁25和定位气缸装置3的安装块37保证可靠接触；定位气缸装置3的感应开关一33和感应开关二35位置与定位齿轮装置2的定位齿轮22需要匹配，当定位齿轮22旋转时，确保定位齿轮22上的两个凸点和定位气缸的两个感应开关在特定位置实现有效感应，并且确保在特定位置，两个凸点和两个感应开关能够同时感应成功。
[0028]通过定位齿轮22带动工件旋转，可以动态调整工件姿态，消除人工上件带来的工件不确定性偏差，节省手动调整工件姿态的人力成本，提高喷涂产线自动化率；通过定位气缸控制V型卡槽，将每一个进入喷涂工位的工件固定在同一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，其特征在于：包括：定位齿轮装置(2)，用于保证工件和内部零件同步旋转；皮带驱动装置(1)，和定位齿轮装置(2)平行分布，用于控制皮带(13)旋转；定位气缸装置(3)，设置在定位齿轮装置(2)上，用于感应并对皮带驱动装置(1)进行定位。2.根据权利要求1所述的基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，其特征在于：所述的定位齿轮装置(2)包括作为整个定位齿轮装置(2)的固定和安装平台的连接梁(25)、分别固定在连接梁(25)两端用于将定位齿轮装置(2)固定在输送设备上的连接杆一(21)和连接杆二(28)、安装在连接梁(25)的中间位置用于实现自由转动的定位齿轮(22)、安装在定位齿轮(22)上表面用于确定工件位置的凸点一(23)和凸点二(24)、通过连接梁(25)与定位齿轮(22)连接用于确保工件和定位齿轮(22)同步旋转的吊挂杆(27)、通过吊挂杆(27)与连接梁(25)连接用于收集定位齿轮装置(2)的润滑油的接油盘(26)。3.根据权利要求2所述的基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，其特征在于：所述的凸点一(23)和凸点二(24)间隔安装距离为定位齿轮(22)的半径长度。4.根据权利要求1所述的基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，其特征在于：所述的皮带驱动装置(1)包括托盘(14)、设置在托盘(14)上方的安装底板(16)、安装在安装底板(16)上用于和输送设备可靠连接的安装梁架(17)、安装在安装底板(16)上的电机(12)、安装在安装底板(16)上且与电机(12)连接用于传递电机(12)的转速和转矩的减速机(11)、通过螺栓安装在安装底板(16)下方且与减速机(11)配合的皮带(13)、安装在安...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，郑磊，彭前强，吴书安，平国祥，
申请(专利权)人：希美埃芜湖机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：