一种机器人末端装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种机器人末端装置，其特征在于，包括转塔座、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头，若干所述取料头分别与所述转塔座可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头；所述通气组件包括设于所述转塔座或所述转塔旋转组件上的第一气嘴、设于所述取料头的第二气嘴、以及若干能够连通所述第一气嘴和第二气嘴的通气通道，这样可以简化多个取料头14的通气线路和气动控制方案，实现多个取料头14的多路通气和控制需求、确保整个通气过程的密封性，而且不影响转塔座11的旋转和取料头14的自转，一定程度提高机器人的效率或性能。机器人的效率或性能。机器人的效率或性能。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端装置


[0001]本技术涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人的末端装置。

技术介绍

[0002]现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。另外，对于涉及多个夹爪或者吸盘都需要气动控制时，通气结构和线路往往比较复杂，容易影响气道密封性和机器人的运动或旋转，进而降低机器人的效率或性能。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种机器人的取放料机构：机器人末端装置。
[0004]本技术的机器人末端装置，其特征在于，包括转塔座、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头，若干所述取料头分别与所述转塔座可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头；所述通气组件包括设于所述转塔座或所述转塔旋转组件上的第一气嘴、设于所述取料头的第二气嘴、以及若干能够连通所述第一气嘴和第二气嘴的通气通道。
[0005]优选地，所述机器人末端装置还包括连接法兰，所述连接法兰连接转塔旋转组件的旋转部位与所述转塔座；所述通气组件还包括气管和套设于所述连接法兰的第一滑环套，所述第一滑环套和所述连接法兰之间设有若干第一滑环密封圈，所述第一滑环密封圈互相间在连接法兰表面至少形成若干与所述取料头数量相同的环形气道；所述连接法兰内设有若干第一气道，所述第一气道与所述环形气道一对一连通，所述气管连通所述第一气道和所述第二气嘴。
[0006]进一步，所述第一气道朝向所述转塔座内部的一端还设有第三气嘴，所述气管连通所述第三气嘴和所述第二气嘴。
[0007]进一步，所述气管一端连通所述第三气嘴，另一端从所述转塔座内部穿出后连接所述第二气嘴。
[0008]进一步，所述机器人末端装置还包括取料头旋转组件，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。
[0009]进一步，所述取料头自转轴内设有第二气道，所述第二气嘴能够连通所述第二气道；所述取料头自转轴上套设有第二滑环套，所述第二滑环套和取料头自转轴之间设有两
个第二滑环密封圈，所述两个第二滑环密封圈将第二气嘴连通所述第二气道的通道密封。
[0010]进一步，所述取料头还包括手指气缸，所述第二气道连通所述手指气缸以控制所述手指气缸的开合。
[0011]进一步，所述手指气缸上设有第四气嘴，所述第二气道连通所述第四气嘴和所述第二气嘴。
[0012]进一步，所述转塔座包括基板和若干侧板，所述侧板的基板的外边连接，所述取料头设于所述侧板。
[0013]进一步，所述取料头驱动轴一端穿过所述基板到达所述转塔座的内部，所述驱动锥齿轮内置于转塔座内部，所述子锥齿轮和所述驱动锥齿轮于转塔座内部齿合连接。
[0014]进一步，所述转塔旋转组件包括转塔驱动同步轮、转塔驱动轴和减速器，所述转塔驱动同步轮驱动所述转塔驱动轴旋转，并通过所述减速器以实现减速、或增大扭矩或减小运动惯量。
[0015]进一步，所述取料头旋转组件的所述取料头驱动同步轮和所述转塔旋转组件的所述转塔驱动同步轮同轴设置。
[0016]本技术的有益效果将结合具体实施方式进行描述。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0018]图1为机器人末端装置的某视角的结构示意图；
[0019]图2为图1的A
‑
A处剖视图；
[0020]图3为图1中机器人末端装置的立体结构示意图；
[0021]图4为机器人末端装置为不同形状和取料头设置的示意图；
[0022]图５为机器人末端装置的局部剖视图；
[0023]图６为机器人末端装置的局部剖视图；
[0024]图７为机器人末端装置的局部结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后等
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0027]另外，在本技术中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，或者结合附图和公知常识可确定的技术特征，下
面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
[0028]参考图１、２、３、５、６和７，某优选实施例中，一种机器人末端装置，其包括转塔座11、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头14，若干所述取料头14分别与所述转塔座11可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座11旋转以切换所述取料头14；所述通气组件包括设于所述转塔座11或所述转塔旋转组件上的第一气嘴２１、设于所述取料头14的第二气嘴２２、以及若干能够连通所述第一气嘴２１和第二气嘴２２的通气通道。其中机器人末端装置还包括连接法兰２３，所述连接法兰２３连接转塔旋转组件的旋转部位与所述转塔座11；所述通气组件还包括气管２６和套设于所述连接法兰２３的第一滑环套２４，所述第一滑环套２４和所述连接法兰２３之间设有若干第一滑环密封圈２５，所述第一滑环密封圈２５互相间在连接法兰２３表面至少形成若干与所述取料头14数量相同的环形气道；所述连接法兰２３内设有若干第一气道２３１，所述第一气道２３１与所述环形气道一对一连通，所述气管２６连通所述第一气道２３１和所述第二气嘴２２。这样，通过第一气嘴２１、环形气道、第一气道２３１、气管２６、第二气嘴２２的组合，可以简化多个取料头14的通气线路和气动控制方案，实现多个取料头14的多路通气和控制需求、确保整个通气过程的密封性，而且不影响转塔座11的旋转和取料头14的自转，一定程度提高机器人的效率或性能。
[0029]所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端装置，其特征在于，包括转塔座、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头，若干所述取料头分别与所述转塔座可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头；所述通气组件包括设于所述转塔座或所述转塔旋转组件上的第一气嘴、设于所述取料头的第二气嘴、以及若干能够连通所述第一气嘴和第二气嘴的通气通道。2.根据权利要求1所述机器人末端装置，其特征在于：所述机器人末端装置还包括连接法兰，所述连接法兰连接转塔旋转组件的旋转部位与所述转塔座；所述通气组件还包括气管和套设于所述连接法兰的第一滑环套，所述第一滑环套和所述连接法兰之间设有若干第一滑环密封圈，所述第一滑环密封圈互相间在连接法兰表面至少形成若干与所述取料头数量相同的环形气道；所述连接法兰内设有若干第一气道，所述第一气道与所述环形气道一对一连通，所述气管连通所述第一气道和所述第二气嘴。3.根据权利要求２所述机器人末端装置，其特征在于：所述第一气道朝向所述转塔座内部的一端还设有第三气嘴，所述气管连通所述第三气嘴和所述第二气嘴。4.根据权利要求３所述机器人末端装置，其特征在于：所述气管一端连通所述第三气嘴，另一端从所述转塔座内部穿出后连接所述第二气嘴。5.根据权利要求1至４任一所述机器人末端装置，其特征在于：所述机器人末端装置还包括取料头旋转组件，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB二五J一五零零，
申请(专利权)人：深圳市益恒熙自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：