一种潜伏式AGV搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种潜伏式AGV搬运机器人，包括箱体和反光定位标志，所述箱体内底面设置有直线电机和蓄电池，所述直线电机的输出端连接有撑顶盘；所述箱体底面四角设置有支撑柱，所述支撑柱底端设置有万向球，所述箱体下方设置有横向支架和纵向支架，所述横向支架内部转动设置有横向行走辊，所述纵向支架内部转动设置有纵向行走辊；所述反光定位标志矩阵分布在仓库地面，所述放光定为标志一侧设置有充电线圈，所述箱体底面设置有激光扫描器，所述激光扫描器一侧设置有拾取线圈。有益效果在于：利用横向移动和纵向移动的调整实现行走方向的变换，定位准确，便于制定个性化路线；能够使装置在移动过程中进行自动充电，无需排队充电，工作效率高。工作效率高。工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种潜伏式AGV搬运机器人


[0001]本专利技术涉及搬运机器人
，具体涉及一种潜伏式AGV搬运机器人。

技术介绍

[0002]我国网购用户已超全球网购用户的三分之一，成千上万的订单给传统物流仓储行业带来了极大挑战，人工管理已经不能满足物流市场高效率、高精度的要求，为了提高管理，引入了AGV搬运机器人进行货物的搬运移动。但是，目前的AGV搬运机器人主要采用转向和旋转的方式进行移动方向的变化，过程中影响货物的稳定性，存在倾倒风险，同时移动方向变化后会偏离运动路线，对路线定位调整要求严格，无法满足环境复杂的快递中转站等小型仓库的使用需求；目前的AGV搬运机器人需要排队充电，影响工作效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种潜伏式AGV搬运机器人，详见下文阐述。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0005]本专利技术提供的一种潜伏式AGV搬运机器人，包括箱体和反光定位标志，所述箱体外侧设置有控制器，所述控制器通过无线的方式与控制中心通讯连接，所述箱体内底面设置有直线电机和蓄电池，所述直线电机和所述蓄电池均与所述控制器电连接，所述直线电机的输出端竖直向上贯穿所述箱体且连接有撑顶盘；
[0006]所述箱体底面四角设置有支撑柱，所述支撑柱底端设置有与地面接触的万向球，所述箱体下方设置有横向支架和纵向支架，所述横向支架和所述纵向支架均为“门”字形结构，所述横向支架内部转动设置有横向行走辊，所述横向支架外侧设置有横向电机，所述横向电机的输出端与所述横向行走辊相连接，用于驱动所述横向行走辊正反转实现箱体沿横向方向的移动；所述纵向支架内部转动设置有纵向行走辊，所述纵向支架外侧设置有纵向电机，所述纵向电机的输出端与所述纵向行走辊相连接，用于驱动所述纵向行走辊正反转实现箱体沿纵向方向的移动，所述横向电机和所述纵向电机均与所述控制器电连接；
[0007]所述箱体内部设置有用于驱动所述横向支架和所述纵向支架沿竖直方向同步反向移动的升降驱动机构，用于使所述横向支架上升时所述纵向支架同步下降或者所述横向支架下降时所述纵向支架同步上升；
[0008]所述反光定位标志矩阵分布在仓库地面，所述放光定为标志一侧设置有充电线圈，所述充电线圈通过初级电能变换电路与电网连接，所述箱体底面设置有激光扫描器，所述激光扫描器与所述控制器电连接，用于配合所述反光定位标志实现箱体的定位，所述激光扫描器一侧设置有拾取线圈，所述拾取线圈通过能量变换控制电路与所述蓄电池电连接，所述激光扫描器与所述反光定位标志对应时所述拾取线圈与所述充电线圈对应实现无线充电。
[0009]采用上述一种潜伏式AGV搬运机器人，使用时，通过所述升降驱动机构驱动所述横
向支架和所述纵向支架在竖直方向反向移动，当所述横向支架下降时所述纵向支架上升，使所述横向行走辊与地面接触且所述纵向行走辊脱离地面，所述横向电机带动所述横向行走辊正反转，实现所述箱体沿横向方向的移动，当所述纵向支架下降时所述横向支架上升，使所述纵向行走辊与地面接触且所述横向行走辊脱离地面，所述纵向电机带动所述纵向行走辊正反转，实现所述箱体沿纵向方向的移动；在进行横向支架和纵向支架的升降时，通过所述支撑柱对所述箱体进行支撑，保证箱体的稳固性，所述箱体移动时，通过所述万向球减少所述支撑柱与地面的摩擦，保证箱体顺利移动；所述箱体沿纵向或者横向方向移动时，所述激光扫描器行走至所述反光定位标志上方时，所述激光扫描器发射激光，激光通过所述反光定位标志发射后重新被所述激光扫描器接收，实现对所述箱体的定位，通过将所述反光定位标志矩形阵列分布在地面，配合所述箱体的横向和纵向移动，定位准确且灵活，便于根据具体情况制定个性化路线，能够满足环境复杂的快递中转站等小型仓库的使用需求；通过所述升降驱动机构驱动所述横向支架和所述纵向支架在竖直方向同步反向移动，从而实现所述横向行走辊和所述纵向行走辊的同步交错与地面接触，能够有效防止所述横向行走辊和所述纵向行走辊同时与地面接触，装置行走准确性高；在所述激光扫描器位于所述反光定位标志上方时，所述拾取线圈位于所述充电线圈上方，实现对所述蓄电池的无线充电，在所述箱体行走过程中，实现装置的自动充电，无需排队充电，工作效率高。
[0010]作为优选，所述升降驱动机构包括横向丝杠、纵向丝杠和驱动组件，所述横向丝杠和所述纵向丝杠转动设置在所述箱体内底面，所述驱动组件设置在所述箱体内底面，用于驱动所述横向丝杠和所述纵向丝杠同步反向旋转，所述横向丝杠和所述纵向丝杠外侧分别通过螺纹连接有横向升降板和纵向升降板，所述横向升降板和所述纵向升降板位于不同的高度平面上，所述横向升降板和所述纵向升降板底面分别设置有横向导向柱和纵向导向柱，所述横向导向柱和所述纵向导向柱均竖直向下贯穿所述箱体底面且分别与所述横向支架和所述纵向支架相连接。
[0011]作为优选，所述横向导向柱和所述纵向导向柱均设置有两根。
[0012]作为优选，所述横向丝杠和所述纵向丝杠均设置有两根，且两根横向丝杠上端之间以及两根所述纵向丝杠上端之间分别设置有传动组件，用于实现两根横向丝杠同步同向旋转，以及实现两根纵向丝杠同步同向旋转。
[0013]作为优选，所述传动组件包括传动带轮，每组传动组件的传动带轮共有两个，两个所述传动带轮之间啮合连接有传动皮带。
[0014]作为优选，驱动组件包括驱动电机、从动齿轮和传动齿轮，所述传动齿轮共有两个且分别设置在相邻的横向丝杠和纵向丝杠外侧，且两个传动齿轮相啮合，所述从动齿轮设置在相互远离的横向丝杠或者纵向丝杠外侧，所述驱动电机设置在所述箱体内底面，其所述驱动电机与所述控制器电连接，所述驱动电机的输出端设置有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。
[0015]作为优选，所述箱体外侧设置有弹性下压件，所述弹性下压件的底端设置有刮板，所述刮板在所述弹性下压件的驱动下与地面接触。
[0016]作为优选，所述弹性下压件包括安装板，所述安装板表面贯穿设置有导向孔，所述导向孔内部滑动设置有升降杆，所述升降杆底端与所述刮板相连接，所述升降杆上端设置有顶板，所述升降杆位于所述安装板和所述顶板之间的外侧套装有拉簧，且拉簧的两端分
别与所述顶板和所述安装板相连接。
[0017]作为优选，所述安装板共有两块，且水平对称分布在所述箱体外侧。
[0018]作为优选，所述撑顶盘表面设置有压电传感器，所述压电传感器与所述控制器电连接。
[0019]有益效果在于：1、通过横向行走辊和纵向行走辊分别实现装置的横向移动和纵向移动，利用横向移动和纵向移动的调整实现行走方向的变换，方向变换过程中货物稳定性高，同时在方向变换过程中不会造成路线偏移，定位准确，便于根据具体情况制定个性化路线，能够满足环境复杂的快递中转站等小型仓库的使用需求；
[0020]2、通过升降驱动机构驱动横向支架和纵向支架在竖直方向同步反向移动，从而实现横向行走辊和纵向行走辊的同步交错与地面接触，能够有效防止横向行走辊和纵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种潜伏式AGV搬运机器人，其特征在于：包括箱体(1)和反光定位标志(19)，所述箱体(1)外侧设置有控制器(3)，所述控制器(3)通过无线的方式与控制中心通讯连接，所述箱体(1)内底面设置有直线电机(16)和蓄电池(17)，所述直线电机(16)和所述蓄电池(17)均与所述控制器(3)电连接，所述直线电机(16)的输出端竖直向上贯穿所述箱体(1)且连接有撑顶盘(2)；所述箱体(1)底面四角设置有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)底端设置有与地面接触的万向球(10)，所述箱体(1)下方设置有横向支架(7)和纵向支架(13)，所述横向支架(7)和所述纵向支架(13)均为“门”字形结构，所述横向支架(7)内部转动设置有横向行走辊(8)，所述横向支架(7)外侧设置有横向电机(6)，所述横向电机(6)的输出端与所述横向行走辊(8)相连接，用于驱动所述横向行走辊(8)正反转实现箱体(1)沿横向方向的移动；所述纵向支架(13)内部转动设置有纵向行走辊(12)，所述纵向支架(13)外侧设置有纵向电机(11)，所述纵向电机(11)的输出端与所述纵向行走辊(12)相连接，用于驱动所述纵向行走辊(12)正反转实现箱体(1)沿纵向方向的移动，所述横向电机(6)和所述纵向电机(11)均与所述控制器(3)电连接；所述箱体(1)内部设置有用于驱动所述横向支架(7)和所述纵向支架(13)沿竖直方向同步反向移动的升降驱动机构(18)，用于使所述横向支架(7)上升时所述纵向支架(13)同步下降或者所述横向支架(7)下降时所述纵向支架(13)同步上升；所述反光定位标志(19)矩阵分布在仓库地面，所述放光定为标志一侧设置有充电线圈(20)，所述充电线圈(20)通过初级电能变换电路与电网连接，所述箱体(1)底面设置有激光扫描器(14)，所述激光扫描器(14)与所述控制器(3)电连接，用于配合所述反光定位标志(19)实现箱体(1)的定位，所述激光扫描器(14)一侧设置有拾取线圈(15)，所述拾取线圈(15)通过能量变换控制电路与所述蓄电池(17)电连接，所述激光扫描器(14)与所述反光定位标志(19)对应时所述拾取线圈(15)与所述充电线圈(20)对应实现无线充电。2.根据权利要求1所述一种潜伏式AGV搬运机器人，其特征在于：所述升降驱动机构(18)包括横向丝杠(1802)、纵向丝杠(1807)和驱动组件(1801)，所述横向丝杠(1802)和所述纵向丝杠(1807)转动设置在所述箱体(1)内底面，所述驱动组件(1801)设置在所述箱体(1)内底面，用于驱动所述横向丝杠(1802)和所述纵向丝杠(1807)同步反向旋转，所述横向丝杠(1802)和所述纵向丝杠(1807)外侧分别通过螺纹连接有横向升降板(1803)和纵向升降板(1806)，所述横向升降板(1803)和所述纵向升降板(1806)位于不同的高度平面上，所述横向升降板(1803)和所述纵向升降板(180...

【专利技术属性】
技术研发人员：田兴，姜楠，朱乐文，李龙，华子森，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：