本发明专利技术实施例提供了一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述点云数据采集设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于底座两侧；雷达控制系统，用于控制第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，将第一激光雷达采集到的第一点云数据和第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据。应用本发明专利技术实施例提供的点云数据采集设备，能够获得较为完整的区域信息。能够获得较为完整的区域信息。能够获得较为完整的区域信息。
【技术实现步骤摘要】
一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置
[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置。
技术介绍
[0002]十字路口、斑马线等区域可以作为激光雷达待采集的目标区域，通过在路旁安装激光雷达，可以使得激光雷达能够采集上述目标区域的点云数据，数据处理设备可以获得激光雷达采集的点云数据，并对点云数据进行数据处理，得到目标区域的区域信息，例如，上述区域信息可以包括道路的位置信息、道路中车辆的位置信息等，进而可以基于上述区域信息得到道路交通情况。
[0003]然而，由于激光雷达通常以固定的采集角度采集点云数据，当需要采集的目标区域过大时，可能导致激光雷达只能采集目标区域中部分区域的点云数据，数据处理设备对点云数据进行数据处理，只能得到上述部分区域的区域信息，从而导致所得到的区域信息较为片面。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置，以扩大点云数据采集的采集范围，进而获得较为完整的区域信息。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种点云数据采集设备，所述设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；
[0006]所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于所述底座两侧；
[0007]所述雷达控制系统，用于控制所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，
[0008]将所述第一激光雷达采集到的第一点云数据和所述第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集时间差小于预设时长。
[0009]本专利技术的一个实施例中，所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达预先标定。
[0010]本专利技术的一个实施例中，所述第一激光雷达以及第二激光雷达由同一时钟设备进行授时；
[0011]所述雷达控制系统，具体用于获得第一相位、第一时刻、第二相位以及第二时刻；
[0012]基于所述第一相位和所述第一时刻，生成用于调整所述第一激光雷达的第一激光发射模组的运动速度的第一指令，并基于所述第二相位和所述第二时刻，生成用于调整所述第二激光雷达的第二激光发射模组的运动速度的第二指令，以使得在每一预设时刻下，所述第一激光发射模组的相位为第一预设相位、且所述第二激光发射模组的相位为第二预设相位；
[0013]其中，所述第一相位为在所述第一时刻下所述第一激光发射模组的相位，所述第二相位为在所述第二时刻下所述第二激光发射模组的相位，所述预设时刻根据所述第一激光雷达以及第二激光雷达的采集周期设定。
[0014]本专利技术的一个实施例中，所述雷达控制系统，具体用于：
[0015]获得第一激光雷达的激光发射模组在第三时刻下的第三相位以及所述第三时刻，根据所述第三相位、第三时刻以及预先获得的第二激光雷达的激光发射模组在基准时刻的基准相位，生成调整所述第一激光雷达激光发射模组的运动速度的调整指令，以使得在目标时刻下所述第一激光雷达激光发射模组的相位为预设相位；
[0016]其中，所述基准时刻与所述目标时刻相对应，所述基准相位与所述预设相位一一对应。
[0017]本专利技术的一个实施例中，所述雷达控制系统具体用于：
[0018]将所述第一点云数据和所述第二点云数据中与目标对象相对应的各激光点同步到目标融合时刻；
[0019]对同步到所述目标融合时刻的所有激光点进行融合处理。
[0020]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种点云数据融合方法，所述方法包括：
[0021]获得采集时间差小于预设时长的第一点云数据和第二点云数据；
[0022]对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据；
[0023]其中，所述第一点云数据为第一激光雷达采集的点云数据，所述第二点云数据为第二激光雷达采集的点云数据，所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于预设底座两侧；
[0024]所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位。
[0025]本专利技术的一个实施例中，所述对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据，包括：
[0026]将所述第一点云数据和所述第二点云数据中与目标对象相对应的各激光点同步到目标融合时刻；
[0027]对同步到所述目标融合时刻的所有激光点进行融合处理。
[0028]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种点云数据融合装置，所述装置包括：
[0029]点云获得模块，用于获得采集时间差小于预设时长的第一点云数据和第二点云数据，其中，所述第一点云数据为第一激光雷达采集的点云数据，所述第二点云数据为第二激光雷达采集的点云数据，所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于预设底座两侧；所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；
[0030]点云融合模块，用于对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据。
[0031]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0032]存储器，用于存放计算机程序；
[0033]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第二方面所述的点云数据
融合方法步骤。
[0034]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面所述的点云数据融合方法步骤。
[0035]本专利技术实施例有益效果：
[0036]本专利技术实施例提供的点云数据采集设备中，第一激光雷达和第二激光雷达分别安装与底座两侧，这样第一激光雷达和第二激光雷达能够分别从不同的角度采集不同区域的点云数据，从而扩大了点云数据采集的采集范围，雷达控制系统获得第一激光雷达采集的第一点云数据和第二激光雷达采集的第二点云数据，并将第一点云数据和第二点云数据进行融合，得到融合点云数据，相比于第一点云数据或第二点云数据，融合点云数据表征的采集区域更大，数据处理设备对融合点云数据进行数据处理，能够获得较为完整的区域信息。
[0037]另外，由于激光雷达自身存在机械误差，在雷达工作过程中，该机械误差会不断累积，从而对多个激光雷达采集的点云数据进行融合的准确性产生较大影响，本方案中，雷达控制系统能够控制第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位，并控制第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位，可以理解为在每一预设时刻对第一激光雷达、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据采集设备，其特征在于，所述设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于所述底座两侧；所述雷达控制系统，用于控制所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，将所述第一激光雷达采集到的第一点云数据和所述第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集时间差小于预设时长。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达预先标定。3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达以及第二激光雷达由同一时钟设备进行授时；所述雷达控制系统，具体用于获得第一相位、第一时刻、第二相位以及第二时刻；基于所述第一相位和所述第一时刻，生成用于调整所述第一激光雷达的第一激光发射模组的运动速度的第一指令，并基于所述第二相位和所述第二时刻，生成用于调整所述第二激光雷达的第二激光发射模组的运动速度的第二指令，以使得在每一预设时刻下，所述第一激光发射模组的相位为第一预设相位、且所述第二激光发射模组的相位为第二预设相位；其中，所述第一相位为在所述第一时刻下所述第一激光发射模组的相位，所述第二相位为在所述第二时刻下所述第二激光发射模组的相位，所述预设时刻根据所述第一激光雷达以及第二激光雷达的采集周期设定。4.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述雷达控制系统，具体用于：获得第一激光雷达的激光发射模组在第三时刻下的第三相位以及所述第三时刻，根据所述第三相位、第三时刻以及预先获得的第二激光雷达的激光发射模组在基准时刻的基准相位，生成调整所述第一激光雷达的激光发射模组的运动速度的调整指令，以使得在目标时刻下所述第一激光雷达的激光发射模组的相位为预设相位；其中，所述基准时刻与所述目标时刻相对应，所述基准相位与所述预设相位一一对应。5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述雷达控制系统具体用于：将所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷绳光，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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