机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，在示教装置误动作时，非操作对象的机器人不工作。机器人系统(1)具备：多个机械臂，具备电动机(5)；多个控制器，控制机械臂；以及示教装置(12)，指定控制器并发送指示信号，控制器具备：控制部(34)，控制机械臂的动作；电动机运转控制部(31)，控制是否使电动机(5)运转；第一连接器(13)及第二连接器(14)，连接与示教装置(12)电连接的布线(7)；以及第一使能有效/无效开关(32)，设定是否使电动机(5)运转，电动机运转控制部(31)与指示信号无关地基于第一使能有效/无效开关(32)中的是否使电动机(5)运转的设定，控制电动机(5)的运转。动机(5)的运转。动机(5)的运转。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统


[0001]本专利技术涉及一种机器人系统。

技术介绍

[0002]为了提高生产效率，在很多工厂中多个机器人运转。各机器人操作作为示教装置的悬架式操纵台(pendant)来指示作为机械臂的机器人的动作。专利文献1公开了具备多个机器人及悬架式操纵台的机器人系统。由此，机器人控制器与各机器人电连接。机器人控制器控制机器人。多个机器人控制器与上位控制器电连接。
[0003]上位控制器具备与各机器人对应的多个连接器。各连接器分别与机器人对应。例如，对于第一机器人～第十机器人的十台机器人，在上位控制器设置有第一连接器～第十连接器的十个连接器。在指示第一机器人的动作时，悬架式操纵台的连接器与第一连接器电连接。指示第二机器人的动作时，悬架式操纵台的连接器与第二连接器电连接。通过在与指示动作的机器人对应的连接器连接悬架式操纵台的连接器，指定所操作的机器人。
[0004]专利文献1：日本特开平5
‑
204439号公报
[0005]在专利文献1的构成中存在如下课题：在错误地连接了悬架式操纵台的连接器与非操作对象的机器人的连接器的情况下、或上位控制器发生了故障的情况下，非操作对象的机器人有可能工作。

技术实现思路

[0006]机器人系统具备：多个机械臂，具备电动机；多个控制器，控制所述机械臂；以及示教装置，指定所述控制器并发送指示信号，所述控制器具备：控制部，控制所述机械臂的动作；电动机运转控制部，控制是否使所述电动机运转；连接器，连接与所述示教装置电连接的布线；以及开关部，设定是否使所述电动机运转，所述电动机运转控制部与所述指示信号无关地基于所述开关部中的是否使所述电动机运转的设定，控制所述电动机的运转。
附图说明
[0007]图1是示出第一实施方式的机器人系统的构成的框图。
[0008]图2是示出示教装置的构成的框图。
[0009]图3是示出第一控制器的构成的框图。
[0010]图4是示出第一控制器的构成的框图。
[0011]图5是用于说明使能开关及使能有效/无效开关与机械臂的动作状态的关系的图。
[0012]图6是用于说明使能开关及使能有效/无效开关与机械臂的动作状态的关系的图。
[0013]图7是示出第二实施方式的第一控制器的构成的框图。
[0014]图8是示出第三实施方式的第一控制器的构成的框图。
[0015]图9是示出第四实施方式的第一控制器的构成的框图。
[0016]符号说明
[0017]1、45、48、55：机器人系统；2：作为机械臂的第一机械臂；3：作为机械臂的第二机械臂；4：作为机械臂的第三机械臂；5：电动机；8：作为控制器的第一控制器；9：作为控制器的第二控制器；11：作为控制器的第三控制器；12：示教装置；13：作为连接器的第一连接器；14：作为连接器的第二连接器；31：电动机运转控制部；32：作为开关部的第一使能有效/无效开关；32g：钥匙；32h：锁；34：控制部；52：存储部。
具体实施方式
[0018]第一实施方式
[0019]在本实施方式中，根据附图对机器人系统的特征性的例子进行说明。如图1所示，机器人系统1具备作为机械臂的第一机械臂2、作为机械臂的第二机械臂3及作为机械臂的第三机械臂4。机器人系统1具备多个机械臂，机械臂的个数没有限定。
[0020]第一机械臂2～第三机械臂4具备多个电动机5，各电动机5具备制动器6。在电流未流过电动机5时，制动器6动作，因此第一机械臂2维持规定的姿势。第二机械臂3及第三机械臂4为与第一机械臂2相同的结构。
[0021]机器人系统1具备控制机械臂的多个控制器。第一机械臂2通过布线7与作为控制器的第一控制器8电连接。第一控制器8控制第一机械臂2。第二机械臂3通过布线7与作为控制器的第二控制器9电连接。第二控制器9控制第二机械臂3。第三机械臂4通过布线7与作为控制器的第三控制器11电连接。第三控制器11控制第三机械臂4。
[0022]机器人系统1具备指定控制器并发送指示信号的示教装置12。通过布线7电连接示教装置12和第一控制器8。第一控制器8和第二控制器9通过布线7电连接。第二控制器9和第三控制器11通过布线7电连接。
[0023]示教装置12、第一控制器8、第二控制器9及第三控制器11的连接方式为菊花链。示教装置12向第一控制器8、第二控制器9及第三控制器11发送指示信号。
[0024]第一控制器8具备作为连接与示教装置12电连接的布线7的连接器的第一连接器13。第一控制器8具备第二连接器14，该第二连接器14作为连接与第二控制器9及第三控制器11的多个控制器之间电连接的布线7的连接器。第一控制器8具备连接与第一机械臂2电连接的布线7的第三连接器15。
[0025]第二控制器9具备连接与示教装置12电连接的布线7的第四连接器16。与第四连接器16连接的布线7经由第一控制器8与示教装置12电连接。第二控制器9具备连接与第三控制器11之间电连接的布线7的第五连接器17。第二控制器9具备连接与第二机械臂3电连接的布线7的第六连接器18。
[0026]第三控制器11具备连接与示教装置12电连接的布线7的第七连接器19。与第七连接器19连接的布线7经由第一控制器8及第二控制器9与示教装置12电连接。第三控制器11具备连接与第三机械臂4电连接的布线7的第八连接器21。
[0027]在图2以后的电路图中，在布线交叉的位置具有点时，交叉的布线被电连接。在布线交叉的位置没有点时，布线未被电连接。如图2所示，示教装置12具备示教用电源部22及使能开关23。使能开关23是选择使第一机械臂2～第三机械臂4能够动作或不动作的操作部。示教用电源部22向使能开关23供给规定的电压。规定的电压是驱动第一控制器8～第三控制器11所具备的光耦合器的电压。
[0028]使能开关23具备第一开关23a、第二开关23b及按钮23c。第一开关23a及第二开关23b与按钮23c联动。第一开关23a及第二开关23b分别具备三个接点。从示教用电源部22向三个接点中的一个供给电压。第一布线7a与第一开关23a电连接。第二布线7b与第二开关23b电连接。
[0029]示教装置12具备棒状的握持部，操作者握住握持部进行操作。按钮23c设置于握持部。如果操作者以保持示教装置12的握力握住握持部，则按压按钮23c。如果操作者松开握持部，则不按压按钮23c。
[0030]在操作者未按压按钮23c时，第一开关23a及第二开关23b断开，不向第一布线7a及第二布线7b施加示教用电源部22的电压。在操作者按压按钮23c时，由于第一开关23a及第二开关23b接通，所以向第一布线7a及第二布线7b施加示教用电源部22的电压。在操作者用力按压按钮23c时，第一开关23a及第二开关23b断开，不向第一布线7a及第二布线7b施加示教用电源部22的电压。在开关断开时，包括开关的电路断开。在开关接通时，包括开关的电路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：多个机械臂，具备电动机；多个控制器，控制所述机械臂；以及示教装置，指定所述控制器并发送指示信号，所述控制器具备：控制部，控制所述机械臂的动作；电动机运转控制部，控制是否使所述电动机运转；连接器，连接与所述示教装置电连接的布线；以及开关部，设定是否使所述电动机运转，所述电动机运转控制部与所述指示信号无关地基于所述开关部中的是否使所述电动机运转的设定，控制所述电动机的运转。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述开关部具备能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口航辉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：