运输系统和运输方法技术方案

本公开涉及一种运输系统和运输方法。所述运输车辆包括至少一个搁架；顶板；臂，其附接至所述顶板并且在水平方向上能够伸缩；旋转机构，其通过以竖直方向作为旋转轴将所述顶板旋转来改变所述臂的延伸方向；以及控制单元，其控制所述旋转机构和所述臂的操作。所述控制单元伸缩所述臂以从所述至少一个搁架或安装在外部的搁架拉出物体，将放置了被拉出的所述物体的所述顶板旋转，以及当所述物体已经从所述至少一个搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在搁架中，并且当所述物体已经从搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述至少一个搁架中。个搁架中。个搁架中。

【技术实现步骤摘要】
运输系统和运输方法


[0001]本公开涉及一种运输系统和运输方法。

技术介绍

[0002]日本未审查专利申请公开第2019
‑
094197号(JP 2019
‑
094197 A)公开了一种运输车辆，所述运输车辆包括装载平台、六轴可移动机械臂和容纳部，并且能够使装载平台升降。

技术实现思路

[0003]根据JP 2019
‑
094197 A中描述的技术，装载平台和机械臂被分开设置并且当机械臂从搁架取出包装件时需要大的力。
[0004]本公开是为解决这样的问题而做出的，并且其目的是提供减少机械臂从搁架取出包装件所需的力的运输系统和运输方法。
[0005]本实施例中的运输系统是包括运输物体的运输车辆的运输系统。所述运输车辆包括配置为容纳所述物体的至少一个搁架；顶板；臂，其附接至所述顶板并且被配置为在水平方向上伸缩；旋转机构，其通过以竖直方向作为旋转轴将所述顶板旋转预定量来改变所述臂的延伸方向；以及控制单元，其控制所述旋转机构和所述臂的操作。所述控制单元伸缩所述臂以从所述至少一个搁架或安装在外部的搁架拉出所述物体，将放置了已经被拉出的所述物体的所述顶板旋转预定量，以及当所述物体已经从所述至少一个搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述安装在外部的搁架中，并且当所述物体已经从所述安装在外部的搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述至少一个搁架中。
[0006]本实施例中的运输方法是运输车辆运输物体的运输方法。所述运输车辆包括配置为容纳所述物体的至少一个搁架；顶板；臂，其附接至所述顶板并且被配置为在水平方向上伸缩；以及旋转机构，其通过以竖直方向作为旋转轴将所述顶板旋转预定量来改变所述臂的延伸方向。所述运输方法包括伸缩所述臂以从所述至少一个搁架或安装在外部的搁架拉出所述物体的步骤；将放置了已经被拉出的所述物体的所述顶板旋转预定量的步骤；以及当所述物体已经从所述至少一个搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述安装在外部的搁架中，并且当所述物体已经从所述安装在外部的搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述至少一个搁架中的步骤。
[0007]根据本公开，可以提供减少机械臂从搁架取出包装件所需的力的运输系统和运输方法。
附图说明
[0008]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的符号表示相同的元件，并且其中：
[0009]图1是示出根据实施例的运输车辆的配置的示意性侧视图；
[0010]图2是示出根据实施例的运输车辆的配置的示意性前视图；
[0011]图3是示出根据实施例的运输车辆的配置的示意性平面图；
[0012]图4是示出根据实施例的运输车辆的功能的框图；
[0013]图5是示出根据实施例的运输车辆已经缩回臂的状态的示意性平面图；
[0014]图6是示出根据实施例的运输车辆已经延伸臂的状态的示意性平面图；
[0015]图7是示出包括在根据实施例的运输车辆中的搁架的概要的示意图；
[0016]图8是示出由根据实施例的运输车辆运输的物体的形状的立体图；
[0017]图9是示出根据实施例的运输车辆从搁架取出物体之前的状态的示意性侧视图；
[0018]图10是示出根据实施例的运输车辆的臂与物体接合的状态的示意性侧视图；
[0019]图11是示出根据实施例的运输车辆已经将物体放置在顶板上的状态的示意性侧视图；
[0020]图12是示出安装在根据实施例的运输车辆外部的搁架的概要的示意图；
[0021]图13是示出根据实施例的运输车辆已经朝向安装在运输车辆外部的搁架延伸臂的状态的示意性平面图；
[0022]图14是示出根据实施例的运输车辆停在安装在运输车辆外部的搁架前方的状态的示意性平面图；
[0023]图15是示出根据实施例的运输车辆已经将拉出的物体放置在顶板上的状态的示意性平面图；
[0024]图16是示出根据实施例的运输车辆已经将放置了物体的顶板旋转了预定量的状态的示意性平面图；
[0025]图17是示出根据实施例的运输车辆已经将物体存放在安装在运输车辆外部的搁架中的状态的示意性平面图；以及
[0026]图18是示出根据实施例的运输方法的流程的流程图。
具体实施方式
[0027]在下文中，将通过本专利技术的实施例描述本专利技术，但是根据权利要求书的范围的本专利技术不限于以下实施例。此外，作为解决问题的手段，在实施例中描述的配置并不都是不可或缺的。
[0028]将参照附图描述根据实施例的运输系统。根据实施例的运输系统包括运输车辆10。运输系统是运输车辆10运输物体的运输系统。该物体可以是可重复利用的运输箱。
[0029]运输系统可以设置有控制运输车辆10的行驶的服务器，但是运输车辆10可以由其自身生成运输路线以执行自主移动。根据实施例的运输系统中还能够包括在运输车辆中完成处理并且不包括服务器的系统。
[0030]图1、图2和图3分别示出包括在根据实施例的运输系统中的运输车辆10的示意性侧视图、示意性平面图和示意性平面图。图4是示出运输车辆10的功能的框图。运输车辆10包括可移动的移动单元110、伸缩单元120、用于支撑放置的物体的顶板130、旋转机构140、臂150、控制单元100、无线通信单元160以及搁架170。控制单元100执行运输车辆10的控制，该控制包括伸缩单元120、旋转机构140以及臂150的控制。
[0031]移动单元110包括车身111、可旋转地设置到车身111上的一对左右轮子112、以及
旋转地驱动轮子112的一对电动机113。电动机113经由减速器等旋转轮子112。电动机113响应于来自控制单元100的控制信号来旋转轮子112，从而实现车身111的向前移动、向后移动以及旋转。利用这种配置，车身111能够移动到期望位置。注意，移动单元110的配置是示例，并且本公开不限于此。能够采用任意配置，只要能够将车身111移动到期望位置即可。
[0032]伸缩单元120在上下方向上伸缩。伸缩单元120也被称为升降机构。伸缩单元120可以被配置为伸缩型伸缩机构。顶板130设置在伸缩单元120的上端处，并且顶板130通过伸缩单元120的操作来升高或降低。伸缩单元120包括诸如电动机的第一驱动装置121，并且随着第一驱动装置121被驱动而伸缩。即，顶板130随着第一驱动装置121被驱动而升高或降低。第一驱动装置121响应于来自控制单元100的控制信号驱动。在运输车辆10中，能够采用任意配置，只要能够将顶板130移动到期望位置即可。
[0033]运输车辆10可以进一步包括用于水平地移动伸缩单元120的机构。在这种情况下，当伸缩单元120在顶板130被降低的状态下在水平方向(例如，运输车辆的行驶方向或与其相反的方向)上移动时，稍后将描述的顶板130可以被配置为容纳在稍后将描述的搁架170中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输系统，包括运输物体的运输车辆，其中：所述运输车辆包括：至少一个搁架，其被配置为容纳所述物体，顶板，臂，其附接至所述顶板并且被配置为在水平方向上伸缩，旋转机构，其通过以竖直方向作为旋转轴将所述顶板旋转预定量来改变所述臂的延伸方向，以及控制单元，其控制所述旋转机构和所述臂的操作；并且所述控制单元伸缩所述臂以从所述至少一个搁架或安装在外部的搁架拉出所述物体，将放置了已经被拉出的所述物体的所述顶板旋转预定量，以及当所述物体已经从所述至少一个搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述安装在外部的搁架中，并且当所述物体已经从所述安装在外部的搁架拉出时，延伸所述臂以将所述物体存放在所述至少一个搁架中。2.根据权利要求1所述的运输系统，其中：所述运输车辆设置有两个搁架作为所述至少一个搁架；并且所述两个搁架被布置为使得所述顶板被夹在所述两个搁架之间。3.根据权利要求2所述的运输系统，其中所述控制单元将放置了已经被拉出的所述物体的所述顶板旋转90
°
。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输系统，其中：所述运输车辆进一步包括用于升高和降低所述顶板的升降机构；并...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本国大，高木裕太郎，糸澤祐太，古村博隆，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：