运输系统和运输方法技术方案

本公开涉及运输系统和运输方法。运输系统使用运输机器人运输物体。运输机器人包括物体被放置于其上的顶板、沿水平方向移动物体以便将物体放置在顶板上或从顶板移除物体的臂部、布置在顶板上并检测物体已到达顶板上的预定位置的传感器，以及用于控制臂部的操作的控制单元。控制单元基于传感器的检测结果将物体放置在顶板上，或者基于传感器的检测结果从顶板移除物体。移除物体。移除物体。

【技术实现步骤摘要】
运输系统和运输方法


[0001]本公开涉及运输系统和运输方法。

技术介绍

[0002]日本未审查专利申请公开第2019
‑
091770号(JP 2019
‑
091770 A)公开了一种能够连接手推车和无人运输机器以能够使被运输物体在水平方向上移动的技术。

技术实现思路

[0003]在这样的技术中，期望更准确地移动被输送物体以抑制被输送物体的掉落。
[0004]本公开是为了解决这样的问题而做出的，本公开的目的是提供一种能够降低被运输物体掉落的风险的运输系统和运输方法。
[0005]根据本实施例的运输系统是用于使用运输机器人运输物体的运输系统。运输机器人包括物体被放置于其上的顶板、在水平方向上移动物体以将物体放置在顶板上或从顶板上移除物体的臂部、布置在所述顶板上并检测所述物体已到达所述顶板上的预定位置的传感器，以及用于控制臂部的操作的控制器。控制器基于传感器的检测结果将物体放置在顶板上，或者基于传感器的检测结果从顶板移除物体。
[0006]本实施例的运输方法是用于使用运输机器人运输物体的运输方法。运输机器人包括物体被放置于其上的顶板、在水平方向上移动物体以将物体放置在顶板上或从顶板上移除物体的臂部，以及布置在顶板上并且检测物体已到达顶板上的预定位置的传感器。该运输方法包括用于基于传感器的检测结果将物体放置在顶板上，或者基于传感器的检测结果从顶板移除物体的步骤。
[0007]本公开能够提供一种能够降低被运输物体掉落的风险的运输系统和运输方法。
附图说明
[0008]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0009]图1是示出根据实施例的运输机器人的结构的立体图；
[0010]图2是示出根据实施例的运输机器人的结构的侧视图；
[0011]图3是示出根据实施例的运输机器人的功能的框图；
[0012]图4是示出运输机器人收缩臂的状态的示意性俯视图；
[0013]图5是示出运输机器人伸展臂的状态的示意性俯视图；
[0014]图6是示出运输机器人伸展臂并且然后突出部朝上指向的状态的示意性俯视图；
[0015]图7是示出架子和收容在架子内的作为运输目标的物体的示意图；
[0016]图8是由运输机器人运输的物体的立体图；
[0017]图9是示出在根据实施例的运输机器人取出物体之前的状态的示意性侧视图；
[0018]图10是示出根据实施例的运输机器人已经用臂部接合物体的状态的示意性侧视
图；
[0019]图11是示出根据实施例的运输机器人已经将物体移动到顶板上的预定位置的状态的示意性侧视图；
[0020]图12是示出根据实施例的运输机器人已经将物体放置于顶板上的状态的示意性侧视图；
[0021]图13是图示出由运输机器人运输的物体的形状的示意性仰视图；
[0022]图14是示出在根据实施例的运输机器人的顶板上布置有多个传感器的状态的示意性俯视图；
[0023]图15是图示出根据实施例的运输方法的流程的流程图；
[0024]图16是示出在根据实施例的运输机器人拉出物体之前的状态的示意性俯视图；
[0025]图17是示出根据实施例的运输机器人已经将物体移动到传感器150a的检测位置的状态的示意性俯视图；
[0026]图18是示出根据实施例的运输机器人已经将物体移动到传感器150b的检测位置的状态的示意性俯视图；并且
[0027]图19是示出根据实施例的运输机器人已经将物体移动到传感器150c的检测位置的状态的示意性俯视图。
具体实施例
[0028]以下，将通过本专利技术的实施例来描述本专利技术，但根据权利要求的范围的本专利技术不限于以下实施例。并非实施例中描述的所有配置作为解决问题的手段都是必不可少的。
[0029]将参照附图描述根据实施例的运输系统。根据实施例的运输系统包括运输机器人10。运输系统是运输机器人10在其中运输物体的运输系统。运输系统还可以包括用于存放由运输机器人运输的物体的架子。
[0030]运输系统可以设置有控制运输机器人10的行进的服务器，但是运输机器人10可以自己生成运输路线以执行自主运动。在根据实施例的运输系统中，也可以包括在不具备服务器的运输机器人10内完成处理的系统。
[0031]图1是示出包括在根据实施例的输送系统中的输送机器人10的示意性构造的立体图。图2是示出运输机器人10的示意性构造的示意性侧视图。图3是示出运输机器人10的示意性系统构造的框图。
[0032]运输机器人10包括能够移动的移动部110、在竖直方向上伸展和收缩的伸缩部120、用于支撑放置物体的顶板130、臂部140、控制单元100、传感器150以及无线通信单元160。控制单元100控制运输机器人10，包括对移动部110、伸缩部120和臂部140的控制。
[0033]移动部110包括机器人主体111、可旋转地设置在机器人主体111上的一对左右驱动轮112和一对前后从动轮113，以及旋转并驱动相应的驱动轮112的一对电机114。各个电机114经由减速装置等使相应的驱动轮112旋转。各个电机114根据来自控制单元100的控制信号旋转相应的驱动轮112，从而使机器人主体111能够向前移动、向后移动和旋转。通过这种构造，机器人主体111能够移动到给定的位置。注意，移动部110的构造是示例，并且本公开不限于此。例如，移动部110的驱动轮112和从动轮113的数量可以是任意数量，并且可以采用任意构造，只要机器人主体111能够移动到给定位置即可。
[0034]伸缩部120是在竖直方向上伸缩的伸缩机构。伸缩部120可以被构造为伸缩式伸展和收缩机构。顶板130设置在伸缩部120的上端处，通过伸缩部120的操作使顶板130升高或降低。伸缩部120包括第一驱动装置121，例如电机，并且随着第一驱动装置121被驱动而伸展和收缩。也就是说，顶板130随着第一驱动装置121被驱动而升高或降低。响应于来自控制单元100的控制信号来驱动第一驱动装置121。注意，在运输机器人10中，用于控制设置在机器人主体111的上侧的顶板130的高度的任何已知机构都可以代替伸缩部120使用。
[0035]顶板130设置在伸缩部120的上端处。顶板130通过诸如电机的驱动装置升高和降低。顶板130用于放置要由运输机器人10运输的物体。为了运输，运输机器人10在物体由顶板130支撑的同时与物体一起移动。因此，运输机器人10运输该物体。
[0036]物体被放置在顶板130上。顶板130可以包括例如用作上表面(放置表面)的板材和用作下表面的板材。在上表面和下表面之间可以设置用于容纳臂部140的空间。顶板130的形状例如是平坦的圆盘形状，但可以使用任何其他形状。顶板130可以沿着臂部140的移动线设置有凹口。
[0037]顶板130本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于使用运输机器人运输物体的运输系统，其中：所述运输机器人包括：顶板，所述物体被放置于其上，臂部，其在水平方向上移动所述物体以将所述物体放置在所述顶板上或从所述顶板移除所述物体，传感器，其布置在所述顶板上并检测所述物体已到达所述顶板上的预定位置，以及控制器，其用于控制所述臂部的操作；并且所述控制器基于所述传感器的检测结果将所述物体放置在所述顶板上，或者基于所述传感器的所述检测结果从所述顶板移除所述物体。2.根据权利要求1所述的运输系统，其中：多个所述传感器沿所述物体移动的方向布置在所述顶板上；并且所述控制器在确认多个所述传感器中的每一个的所述检测结果的同时将所述物体放置在所述顶板上，或者在确认多个所述传感器中的每一个的所述检测结果的同时从所述顶板移除所述物体。3.根据权利要求1或2所述的运输系统，还包括容纳所述物体的架子，其中，当所述物体从所述架子被转移到所述顶板时，所述控制器从布置在架子侧的所述传感器开始依次确认所述检测结果，当所述物体从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本国大，糸澤祐太，古村博隆，高木裕太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：