一种搬运机器人的货物检测和搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括本体、举升组件、检测模块和控制模块。本体用于搬载物品到指定位置；举升组件用于将物品抬起；检测模块为超声波传感器，检测模块安装在本体上表面，检测模块用于检测本体正上方的载物情况；控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动本体和/或举升组件的后续动作。本实用新型专利技术中采用超声波传感器作为是否载物的检测装置，对透明或有色物体，金属或非金属物体，固体、液体、粉状物质均能检测，检测性能不受环境条件影响；检测范围大，检测距离远；对不同形状的货物检测结果准确，能够保证对搬运机器人的后续控制操作安全和正确，有效阻止货物坍塌、货物的不断叠加和错误卸货的操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人的货物检测和搬运系统


[0001]本技术涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运机器人的货物检测和搬运系统。

技术介绍

[0002]无人搬运小车(AGV)已经应用在各行各业，目前市面上搬运机器人对是否承载货物的检测装置采用非接触的光电传感器检测或是接触式的机械式检测；对于光电传感器来说，其环境适应性较差，容易受到灰尘、水的影响，不在密封环境下很容易被污染失效。在现实情况下，货物的形状多样，光电传感器由于检测范围较小(光电传感器的检测范围如图1所示)，在发射器发射光线时容易穿过货物的空隙，使接收器接收不到反射的光线，从而获得错误的检测结果。
[0003]而机械式检测装置与货物直接进行接触。在搬运大重量货物时，由于与机械机构直接接触，产生较大的作用力，在长时间工作后，机械结构的部分零件易失效，造成检测装置的损坏或检测结果的不精确。而且机械结构检测货物相比使用传感器检测，安装及拆卸复杂，同时在使用过程中，由于各机械零件间存在的缝隙，会导致颗粒物等进入机械式检测装置并对其正常工作造成影响。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。
[0005]为了达到上述目的，本技术提出的技术方案如下：
[0006]一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括
[0007]本体，所述本体用于搬载物品到指定位置；
[0008]举升组件，所述举升组件用于将所述物品抬起；
[0009]还包括检测模块和控制模块；
[0010]所述检测模块为超声波传感器，所述检测模块安装在所述本体上表面，所述检测模块用于检测所述本体正上方的载物情况；
[0011]所述控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动所述本体和/或所述举升组件的后续动作。
[0012]优选的：所述本体为方形，所述检测模块安装在所述本体上表面的几何中心位置。
[0013]优选的：所述检测模块嵌入所述本体上表面，所述检测模块上表面不高于所述本体上表面(齐平或是低于)。
[0014]优选的：在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动移动；
[0015]所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体。
[0016]优选的：所述容纳槽为两个，所述超声波传感器安装在两个所述容纳槽的中间位置。
[0017]优选的：举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。
[0018]优选的：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。
[0019]优选的：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。
[0020]优选的：所述容纳槽为两个，分别与“山”字形托盘底部点凹槽相对应。
[0021]优选的：所述第一滚轮是差动轮或麦克纳姆轮。
[0022]本技术的技术效果是：
[0023]本技术中使用超声波传感器作为本体载物的检测模块，可以检测各种形状复杂的货物，超声波传感器货物检测装置的作用是检测搬运机器人上是否存在货物，通过反馈的信息控制搬运机器人后续的操作。
[0024]超声波传感器货物检测装置采用超声波传感器作为检测手段。主要采用直接反射式的检测模式，发送器和接收器位于同一侧，以检测对象作为反射面。位于传感器前面的被检测物通过将发射的声波部分地发射回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物。
[0025]超声波传感器对透明或有色物体，金属或非金属物体，固体、液体、粉状物质均能检测。其检测性能几乎不受任何环境条件的影响，包括烟尘环境和雨天。
[0026]超声波传感器检测范围大，检测距离远，对不同形状的货物均具有准确的检测结果，能够保证对搬运机器人的后续控制操作安全和正确，有效阻止货物坍塌、货物的不断叠加和错误卸货的操作。
附图说明
[0027]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0028]在附图中：
[0029]图1是现有技术中使用激光传感器检测示意图；
[0030]图2是本技术的总体结构示意图；
[0031]图3是本技术中超声波传感器参与的货物搬运流程控制图；
[0032]图4是本技术搬运托盘的示意图一；
[0033]图5是本技术搬运托盘的示意图二(本图中箭头所指方向是搬运装卸的工作方向)；
[0034]图6是本技术搬运托盘的示意图三(本图中箭头所指方向是举升组件的工作方向)；其中，上述附图包括以下附图标记：
[0035]1‑
本体，101
‑
容纳槽，102
‑
举升组件，2
‑
检测模块，201
‑
激光检测方向，3托盘。
具体实施方式
[0036]下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本技术，但并不作为对本技术的不当限定。
[0037]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0038]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0039]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0040]为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括本体，所述本体用于搬载物品到指定位置；举升组件，所述举升组件用于将所述物品抬起；其特征在于：还包括检测模块和控制模块；所述检测模块为超声波传感器，所述检测模块安装在所述本体上表面，所述检测模块用于检测所述本体正上方的载物情况；所述控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动所述本体和/或所述举升组件的后续动作。2.根据权利要求1所述的搬运机器人的货物检测和搬运系统，其特征在于：所述本体为方形，所述检测模块安装在所述本体上表面的几何中心位置。3.根据权利要求1或2所述的搬运机器人的货物检测和搬运系统，其特征在于：所述检测模块嵌入所述本体上表面，所述检测模块上表面不高于所述本体上表面。4.根据权利要求3所述的搬运机器人的货物检测和搬运系统，其特征在于：在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动；所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体。5.根据权利要求4所述的搬运机器人的货物检测和搬运系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：