一种空陆两栖变构机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种空陆两栖变构机器人，包括变构机构、固设于变构机构两端的地面行走机构以及固设于变构机构外部的平衡杆；变构机构包括机构壳体、设于机构壳体内的齿轮齿条组件、与齿轮齿条组件相连接的若干个旋翼组件以及驱使齿轮齿条组件带动各旋翼组件向外展开或者向内收纳的驱动组件；机构壳体上对应每所述旋翼组件均形成有供旋翼组件向外展开的伸出槽口。本实用新型专利技术的优点在于：采用地面行走机构和变构机构二者相互配合，变构机构能够根据使用需要自动驱使各个旋翼组件向外展开或者向内收纳，使得变构机器人能够在地面、空中之间进行快速切换，使用起来十分方便；并能够对旋翼组件起到很好的保护作用。能够对旋翼组件起到很好的保护作用。能够对旋翼组件起到很好的保护作用。

【技术实现步骤摘要】
一种空陆两栖变构机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种空陆两栖变构机器人。

技术介绍

[0002]小型自主运动机器人可以分为飞行机器人和地面移动机器人两大类。其中，飞行机器人通常具有运动速度快、机动性强的特点。相比于飞行机器人，地面移动机器人的效率更高，因为从运动形式上看，飞行对能量的消耗是巨大的。
[0003]在现有技术中，一般同种类的机器人只能完成某一类型的工作，例如地面移动机器人无法在空中运行，而飞行机器人无法在地面上运行，导致其功能性大打折扣，满足不了多场景的使用要求；即使有些机器人上预留有地面驱动机构或者空中驱动机构这两种接口，并可根据场景需求，临时加装相应的驱动机构，但这会导致机器人结构、控制系统复杂，不便于使用，后期的维修与保养成本很高。
[0004]当然现有技术也存在空陆两栖的机器人，例如申请日2021.04.11，申请号为202120734761.5的中国技术专利公开了一种空陆两用无人智能侦察机，包括移动车体，所述的移动车体的上侧面的四个角处分别设有摆臂，所述的摆臂的一端与移动车体铰接连接，所述的摆臂的另一端设有可转动的螺旋桨叶，所述的移动车体的上侧面的中部设有盒体，所述的盒体的两侧分别设有限位螺钉，所述的移动车体上设有与限位螺钉连接的螺纹孔一，通过转动摆臂可把螺旋桨叶转动至限位螺钉和盒体之间。该空陆两用无人智能侦察机可通过转动摆臂把螺旋桨叶收拢至移动车体的上侧面上，并通过限位螺钉和盒体的配合把其中一个螺旋桨叶限制在限位螺钉和盒体之间，以限制整个螺旋桨叶的转动，这样移动车体在地面上移动时，螺旋桨叶就不会对其移动产生干扰，通过也对螺旋桨叶进行了保护。但是，该空陆两用无人智能侦察机的螺旋桨叶需手动进行收拢，并且收拢后螺旋桨叶仍是暴露在外面，不仅使用起来不方便，而且难以对螺旋桨叶进行有效保护。鉴于上述存在的问题，本案专利技术人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题，在于提供一种空陆两栖变构机器人，解决现有空陆两用机器人存在使用不方便和难以对螺旋桨叶进行有效保护的问题。
[0006]本技术是这样实现的：一种空陆两栖变构机器人，包括变构机构、固设于所述变构机构两端的地面行走机构以及固设于所述变构机构外部的平衡杆；
[0007]所述变构机构包括机构壳体、设于所述机构壳体内的齿轮齿条组件、与所述齿轮齿条组件相连接的若干个旋翼组件以及驱使所述齿轮齿条组件带动各所述旋翼组件向外展开或者向内收纳的驱动组件；所述机构壳体上对应每所述旋翼组件均形成有供所述旋翼组件向外展开的伸出槽口。
[0008]进一步的，所述机构壳体为圆柱状壳体。
[0009]进一步的，所述机构壳体内围绕圆周方向均匀分布有4个旋翼接纳腔室，每所述旋
翼接纳腔室内均设有一所述旋翼组件。
[0010]进一步的，所述齿轮齿条组件包括活动设置在所述机构壳体内的活动轴、固设于所述活动轴中部的驱动齿条以及与所述驱动齿条啮合设置的驱动齿轮；所述活动轴上对应每所述旋翼组件均固设有一驱动齿条，所述驱动齿轮通过连接轴与所述机构壳体的内壁转动连接；每所述驱动齿条均通过一连接件与所述旋翼组件相连接。
[0011]进一步的，所述机构壳体的一端固设有第一支撑架；所述驱动组件固设于所述第一支撑架的内侧。
[0012]进一步的，所述驱动组件为固设于所述第一支撑架内侧的电磁铁，所述活动轴为磁性轴；所述电磁铁与活动轴在吸附时，所述连接件旋转90度带动所述旋翼组件向外展开。
[0013]进一步的，所述机构壳体内的中部固设有第二支撑架，所述第二支撑架上具有供所述活动轴穿过的轴孔；所述第二支撑架上在靠近所述驱动齿条的一侧形成有弹簧安装槽，所述弹簧安装槽内设置有弹簧；所述活动轴的一端穿过所述弹簧和轴孔。
[0014]进一步的，所述活动轴的中部具有方形固定块，所述驱动齿条固设于所述方形固定块的表面。
[0015]进一步的，所述平衡杆的下端形成有倒梯形支撑部。
[0016]进一步的，所述地面行走机构包括固设于所述变构机构端部的驱动电机以及与所述驱动电机相连接的行走车轮。
[0017]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0018]1、采用地面行走机构和变构机构二者相互配合，变构机构能够根据使用需要自动驱使各个旋翼组件向外展开或者向内收纳，使得变构机器人能够在地面、空中之间进行快速切换，使用起来十分方便。
[0019]2、各个旋翼组件在需要使用时才向外展开，而在不需要使用时可以收纳至机构壳体的内部，因此既能够对旋翼组件起到很好的保护作用，确保旋翼组件不容易损坏，又能够避免对变构机器人的地面行走造成影响。
[0020]3、在变构机构的外部设置有平衡杆，可使得变构机器人在地面行走时能够保持平衡状态，而不会发生侧翻等情况。
[0021]4、整个变构机器人的结构简单，制作成本低，形状小，可方便拆装和携带，机动速度快，能够很好地满足多场景的作战需求。
【附图说明】
[0022]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0023]图1是本技术变构机器人在处于无人车构型时的结构图；
[0024]图2是本技术中变构机构的结构图；
[0025]图3是本技术中变构机构的内部结构图；
[0026]图4是本技术中齿轮齿条组件的结构图；
[0027]图5是本技术变构机器人在处于无人机构型时的结构图。
[0028]附图标记说明：
[0029]100
‑
变构机器人，1
‑
变构机构，11
‑
机构壳体，111
‑
伸出槽口，112
‑
旋翼接纳腔室，113
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第一支撑架，114
‑
第二支撑架，1141
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轴孔，1142
‑
弹簧安装槽，12
‑
齿轮齿条组件，121
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活动轴，1211
‑
方形固定块，122
‑
驱动齿条，123
‑
驱动齿轮，124
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连接轴，125
‑
连接件，13
‑
旋翼组件，14
‑
驱动组件，141
‑
电磁铁，2
‑
地面行走机构，21
‑
驱动电机，22
‑
行走车轮，3
‑
平衡杆，31
‑
倒梯形支撑部，4
‑
弹簧。
【具体实施方式】
[0030]为了更好地理解本技术的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本技术的技术方案进行详细的说明。
[0031]在此需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空陆两栖变构机器人，其特征在于：包括变构机构、固设于所述变构机构两端的地面行走机构以及固设于所述变构机构外部的平衡杆；所述变构机构包括机构壳体、设于所述机构壳体内的齿轮齿条组件、与所述齿轮齿条组件相连接的若干个旋翼组件以及驱使所述齿轮齿条组件带动各所述旋翼组件向外展开或者向内收纳的驱动组件；所述机构壳体上对应每所述旋翼组件均形成有供所述旋翼组件向外展开的伸出槽口。2.如权利要求1所述的变构机器人，其特征在于：所述机构壳体为圆柱状壳体。3.如权利要求2所述的变构机器人，其特征在于：所述机构壳体内围绕圆周方向均匀分布有4个旋翼接纳腔室，每所述旋翼接纳腔室内均设有一所述旋翼组件。4.如权利要求3所述的变构机器人，其特征在于：所述齿轮齿条组件包括活动设置在所述机构壳体内的活动轴、固设于所述活动轴中部的驱动齿条以及与所述驱动齿条啮合设置的驱动齿轮；所述活动轴上对应每所述旋翼组件均固设有一驱动齿条，所述驱动齿轮通过连接轴与所述机构壳体的内壁转动连接；每所述驱动齿条均通过一连接件与所述旋翼组件相连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：何小林，王志宏，闫福军，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：