一种无人机降落方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落方法及装置，该方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；若是，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若是，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、机位码、进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。机的降落许可码。机的降落许可码。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机降落方法及装置


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机降落方法及装置。

技术介绍

[0002]现有技术中无人机在公共机场的降落方法是通过工作人员根据无人机的降落申请确定无人机的降落机位，工作人员再对各个无人机的实际到达情况进行核准控制无人机进行实际降落。该导致机场资源无法得到充分利用，并存在安全隐患，导致无人机的降落效率低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种无人机降落方法及装置，通过无人机的预计降落时间、预计降落的机场标识确定无人机的降落申请码，以使无人机根据降落申请码进行降落，解决了现有技术中需要人工安排无人机降落容易出错且效率低的技术问题，达到了提高无人机降落效率的技术效果。
[0004]本申请主要包括以下几个方面：第一方面，本申请实施例提供一种无人机降落方法，无人机降落方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；确定预计降落时间对应的时间编码；将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为待审批无人机对应的机位码，将最大进场顺序码加一确定为待审批无人机对应的进场顺序码；将待审批无人机对应的子降落码、待审批无人机对应的机位码、待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；将待审批无人机的降落许可码发送至待审批无人机，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落。
[0005]可选地，确定预计降落时间对应的时间编码包括：计算预计降落时间对应的时间戳与预设时间窗口的比值；将比值的整数位加一确定为预计降落时间对应的时间编码。
[0006]可选地，判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码之后，方法还包括：若降落许可码集合中不包含子降落码的目标降落许可码，则将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。
[0007]可选地，根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量之后，方法还包括：判断各个机位码的数量是否为零；若各个机位码的数量均不为零，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若任一机位码的数量为零，则判断是否只有一个机位码的数量为零；若只有一个机位码的数量为零，则将子降落
码、该机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码；若不是只有一个机位码的数量为零，则将机位码的数量为零的机位码中选择最小的机位码，将子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为待审批无人机的降落许可码。
[0008]可选地，判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码之前，方法还包括：判断是否只有一个机位码的数量最少；若只有一个机位码的数量最少，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若不是只有一个机位码的数量最少，则从机位码的数量最少的机位码中选择最小的机位码确定为机位码的数量最少的机位码。
[0009]可选地，以使待审批无人机根据降落许可码进行降落之后，无人机降落方法还包括：判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围；若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围，则判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围；若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于目标时间编码对应的第二时间范围，则等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域；若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机均到达预设区域，则指示目标待降落无人机飞行至目标待降落无人机的降落许可码中目标进场顺序码对应的降落高度。
[0010]可选地，判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于目标时间编码对应的第二时间范围之后，方法还包括：若目标待降落无人机到达预设区域的实际时间不属于目标时间编码对应的第二时间范围，则判断目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量是否为零；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量不为零，则将已到达的待降落无人机对应的最高降落高度与预设高度间隔相加确定为目标待降落无人机的降落高度；若目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。
[0011]可选地，等待至第二时间范围的时间上限时，判断目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域之后，方法还包括：若等待至第二时间范围的时间上限时目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的待降落无人机没有全部到达预设区域，则判断目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量是否为零；若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量不为零，则依据已到达的待降落无人机到达预设区域的实际时间确定目标待降落无人机的到达顺序；依据目标待降落无人机的到达顺序，确定目标待降落无人机的降落高度；若目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的除目标待降落无人机的已到达的待降落无人机的数量为零，则将预设高度间隔的高度值确定为目标待降落无人机的降落高度。
[0012]第二方面，本申请实施例还提供一种无人机降落装置，无人机降落装置包括：获取模块，用于获取待审批无人机的降落申请信息；降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；第一确定模块，用于确定预计降落时间对应的时间编码；第二确定模块，用于将时间编码与机场标识进行组合，确定为待审批无人机对应的子降落码；第一判断模块，用于判断降落许可码集合中是否有包含子降落码的目标降落许可码；目标降落许可码中包含机位码信息；第三确定模块，用于若降落许可码集合中有包含子降落码的目标降落许可码，则根据机位码信息确定子降落码对应的各个机位码的数量；第二判断模块，用于判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；第四确定模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述无人机降落方法包括：获取待审批无人机的降落申请信息；所述降落申请信息包括预计降落时间、预计降落的机场标识；确定所述预计降落时间对应的时间编码；将所述时间编码与所述机场标识进行组合，确定为所述待审批无人机对应的子降落码；判断降落许可码集合中是否有包含所述子降落码的目标降落许可码；所述目标降落许可码中包含机位码信息；若降落许可码集合中有包含所述子降落码的目标降落许可码，则根据所述机位码信息确定所述子降落码对应的各个机位码的数量；判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码小于预设码，则将机位码的数量最少的机位码确定为所述待审批无人机对应的机位码，将所述最大进场顺序码加一确定为所述待审批无人机对应的进场顺序码；将所述待审批无人机对应的子降落码、所述待审批无人机对应的机位码、所述待审批无人机对应的进场顺序码组合，确定为所述待审批无人机的降落许可码；将所述待审批无人机的降落许可码发送至所述待审批无人机，以使所述待审批无人机根据所述降落许可码进行降落。2.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述确定所述预计降落时间对应的时间编码包括：计算所述预计降落时间对应的时间戳与预设时间窗口的比值；将所述比值的整数位加一确定为所述预计降落时间对应的时间编码。3.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述判断降落许可码集合中是否有包含所述子降落码的目标降落许可码之后，所述方法还包括：若降落许可码集合中不包含所述子降落码的目标降落许可码，则将所述子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为所述待审批无人机的降落许可码。4.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述根据所述机位码信息确定所述子降落码对应的各个机位码的数量之后，所述方法还包括：判断各个机位码的数量是否为零；若各个机位码的数量均不为零，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若任一机位码的数量为零，则判断是否只有一个机位码的数量为零；若只有一个机位码的数量为零，则将所述子降落码、该机位码、初始进场顺序码组合，确定为所述待审批无人机的降落许可码；若不是只有一个机位码的数量为零，则将机位码的数量为零的机位码中选择最小的机位码，将所述子降落码、最小的机位码、初始进场顺序码组合，确定为所述待审批无人机的降落许可码。5.根据权利要求4所述的无人机降落方法，其特征在于，所述判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码之前，所述方法还包括：
判断是否只有一个机位码的数量最少；若只有一个机位码的数量最少，则判断机位码的数量最少的目标降落许可码对应的最大进场顺序码是否小于预设码；若不是只有一个机位码的数量最少，则从机位码的数量最少的机位码中选择最小的机位码确定为机位码的数量最少的机位码。6.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述以使所述待审批无人机根据所述降落许可码进行降落之后，所述无人机降落方法还包括：判断目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于所述目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围；若所述目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于所述目标待降落无人机的降落许可码中目标时间编码对应的第一时间范围，则判断所述目标待降落无人机到达预设区域的实际时间是否属于所述目标时间编码对应的第二时间范围；若所述目标待降落无人机到达预设区域的实际时间属于所述目标时间编码对应的第二时间范围，则等待至第二时间范围的时间上限时，判断所述目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无人机是否均到达预设区域；若等待至第二时间范围的时间上限时所述目标待降落无人机的降落许可码中目标机场标识、目标时间编码和目标机位码对应的所有待降落无...

【专利技术属性】
技术研发人员：车海翔，熊文文，
申请(专利权)人：浙江这里飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：