一种吸附式船体补漆机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种吸附式船体补漆机器人，包括喷漆机构，行走机构包括履带底盘和电永磁铁，且电永磁铁固定在履带底盘的接地面，履带底盘的材质为绝缘材料，喷漆机构设置在履带底盘的顶部，测量与控制机构设置在履带底盘的内部，打磨机构设置在履带底盘的前端；本发明专利技术补漆机器设有打磨机构和喷漆机构，对需要打磨的位置进行打磨，打磨到符合标准后，再由喷漆机构进行补漆，能够保证漆面附着力度，补漆的效果好；控制模块通过全景摄像头捕捉船体图像，漆膜测量仪测量所处位置漆面厚度信息，控制模块将这些收集到的信息通过通信模块传送到终端，工作人员在终端查看收集到的信息进行作业，工作人员远离现场，作业更加安全，补漆效果更有保障。更有保障。更有保障。

【技术实现步骤摘要】
一种吸附式船体补漆机器人


[0001]本专利技术属于船体补漆
，涉及一种吸附式船体补漆机器人。

技术介绍

[0002]船舶经常在海水中航行，暴露在海水中会产生各种腐蚀或者被海洋生物污染，致使船体油漆出现各种破损，如果不及时补漆，就会大大影响船体的寿命。现有的补漆方式，是将船开进船坞中，人工进行补漆操作，施工条件严苛且喷涂中难免有露喷现象，而油漆本身就是化学制品易挥发，长期暴露在油漆下，身体会受到严重伤害，基于此，本专利技术提供一种吸附式船体补漆机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种吸附式船体补漆机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0005]一种吸附式船体补漆机器人，包括喷漆机构、控制与测量机构、行走机构和打磨机构，所述行走机构包括履带底盘和电永磁铁，且所述电永磁铁固定在履带底盘的接地面，所述履带底盘的材质为绝缘材料，所述喷漆机构设置在履带底盘的顶部，所述测量与控制机构设置在履带底盘的内部，所述打磨机构设置在履带底盘的前端，其中，
[0006]喷漆机构包括储漆罐、气枪和喷漆阀，所述气枪的一端与所述储漆罐连接，所述气枪的另一端与所述喷漆阀连接；
[0007]打磨机构包括打磨电机、打磨棒和机械臂，所述打磨棒与机械臂的前端连接，且所述机械臂的后端与所述履带底盘上表面活动连接，所述打磨电机的输出端与所述打磨棒传动连接；
[0008]测量与控制机构包括全景摄像头、控制模块、漆膜测量仪、固定摄像头和通信模块，所述漆膜测量仪设置在履带底盘的顶部，所述漆膜测量仪用于采集当前位置的油漆厚度信号，所述全景摄像头设置在漆膜测量仪的顶部，用于采集船体的图像信号，所述控制模块设置在履带底盘的内部，所述控制模块用于将采集到的图像信息和油漆厚度信号通过通信模块发送到终端。
[0009]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述喷漆阀受到控制模块控制，所述控制模块能根据通信模块的收到的来自终端不同的指令控制油漆的喷涂量、喷涂速度和喷漆阀的开闭。
[0010]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述喷漆阀为一种可变喷漆阀，喷漆阀包括内圈推杆、外圈推杆、阻隔块和喷嘴，其所述喷漆的具体操作如下：
[0011]当需要喷第一种漆时，内圈推杆向下移动带动阻隔块和喷嘴向下移动，外圈推杆向内移动，所述喷嘴上端有小孔，当油漆充满内壁腔室后，经小孔喷出；当需要喷涂另外一种油漆时，所述内圈推杆向上移动，带动所述喷嘴和阻隔块向上移动，所述外圈推杆向外移
动，另一种油漆由外圈流下喷涂。
[0012]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述储漆罐为倾斜放置，倾斜放置比平行放置的油漆利用率高，所述储漆罐至少为两个，一个储存面漆，一个储存底漆。
[0013]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述控制模块还用于控制所述电永磁铁，所述控制模块能通过不同指令控制电永磁体产生的磁性大小，从而控制整个补漆机器人的吸附性，便于工作人员安装和拆卸，所述控制模块与所述电永磁铁无线连接。
[0014]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述履带底盘上还设有备用电池模组，当主供电模组故障时，由所述控制模块将所述电永磁铁的供电转为所述备用电池组进行供电。
[0015]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述行走机构通过电动机进行驱动，且所述电动机固定设置在履带底盘的边侧，所述控制模块根据通信模块收到的不同指令控制电动机船启停，从而控制补漆机器人的速度。
[0016]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述打磨电机的输出端与所述打磨棒传动连接，所述控制模块根据通信模块收到的来自终端的不同指令控制所述打磨电机的转速，从而控制所述打磨机构的打磨速度，所述控制模块与所述打磨电机无线连接。
[0017]在上述的一种吸附式船体补漆机器人中，所述固定摄像头设置在履带底盘的前端，工作人员可通过所述固定摄像头观察所述打磨机构的工作情况。
[0018]与现有技术相比，本专利技术一种吸附式船体补漆机器人的优点为：
[0019]1、本专利技术设置有行走机构，且补漆机器人设有履带底盘，履带上设有电永磁铁，补漆机器人依靠电永磁铁产生的磁力吸附在船体上，安装方式简单，吸附效果稳固，且履带支撑性能好，适合船体曲形。
[0020]2、本专利技术补漆机器设有打磨机构和喷漆机构，打磨机构设有机械臂，首先对需要打磨的位置进行打磨，打磨到符合标准后，再由喷漆机构进行补漆，能够保证漆面附着力度，补漆的效果好。
[0021]3、本专利技术设有控制与测量机构，控制模块通过全景摄像头捕捉船体图像，漆膜测量仪测量所处位置漆面厚度信息，控制模块将这些收集到的信息通过通信模块传送到终端，工作人员在终端查看收集到的信息进行作业，工作人员远离现场，作业更加安全，补漆效果更有保障。
附图说明
[0022]图1是本专利技术一种吸附式船体补漆机器人的结构示意图。
[0023]图2是本专利技术一种吸附式船体补漆机器人的前端结构示意图。
[0024]图3是本专利技术一种吸附式船体补漆机器人的顶部结构示意图。
[0025]图4是本专利技术一种吸附式船体补漆机器人的喷漆阀结构示意图。
[0026]图中，1、电永磁铁；2、打磨棒；3、打磨电机；4、机械臂；5、储漆罐；6、气枪；7、喷漆阀；8、全景摄像头；9、履带；10、漆膜测量仪；11、备用电池模组；12、固定摄像头；13、内圈推杆；14、外圈控制杆；15、喷嘴；16、阻隔块。
具体实施方式
[0027]以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。
[0028]如图1、图2、图3、图4所示，一种吸附式船体补漆机器人，包括喷漆机构、控制与测量机构、行走机构和打磨机构，行走机构包括履带底盘和电永磁铁1，且电永磁铁1固定在履带底盘的接地面，履带底盘的材质为绝缘材料，喷漆机构设置在履带底盘的顶部，测量与控制机构设置在履带底盘的内部，打磨机构设置在履带底盘的前端，其中，
[0029]喷漆机构包括储漆罐5、气枪6和喷漆阀7，气枪6的一端与储漆罐5连接，气枪6的另一端与喷漆阀7连接；
[0030]打磨机构包括打磨电机3、打磨棒2和机械臂4，打磨棒2与机械臂4的前端连接，且机械臂4的后端与履带底盘上表面活动连接，打磨电机3的输出端与打磨棒2传动连接；
[0031]测量与控制机构包括全景摄像头8、控制模块、漆膜测量仪10、固定摄像头12和通信模块，漆膜测量仪10设置在履带底盘的顶部，漆膜测量仪用于采集当前位置的油漆厚度信号，全景摄像头8设置在漆膜测量仪10的顶部，用于采集船体的图像信号，控制模块设置在履带底盘的内部，控制模块用于将采集到的图像信息和油漆厚度信号通过通信模块发送到终端。
[0032]如图1、图2、图3、图4所示，本专利技术一种吸附式船体补漆机器人，喷漆阀7受到控制模块控制，控制模块能根据通信模块的收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸附式船体补漆机器人，包括喷漆机构、控制与测量机构、行走机构和打磨机构，其特征在于，所述行走机构包括履带底盘和电永磁铁(1)，且所述电永磁铁(1)固定在履带底盘的接地面，所述履带底盘的材质为绝缘材料，所述喷漆机构设置在履带底盘的顶部，所述测量与控制机构设置在履带底盘的内部，所述打磨机构设置在履带底盘的前端，其中，喷漆机构包括储漆罐(5)、气枪(6)和喷漆阀(7)，所述气枪(6)的一端与所述储漆罐(5)连接，所述气枪(6)的另一端与所述喷漆阀(7)连接；打磨机构包括打磨电机(3)、打磨棒(2)和机械臂(4)，所述打磨棒(2)与机械臂(4)的前端连接，且所述机械臂(4)的后端与所述履带底盘上表面活动连接，所述打磨电机(3)的输出端与所述打磨棒(2)传动连接；测量与控制机构包括全景摄像头(8)、控制模块、漆膜测量仪(10)、固定摄像头(12)和通信模块，所述漆膜测量仪(10)设置在履带底盘的顶部，所述漆膜测量仪用于采集当前位置的油漆厚度信号，所述全景摄像头(8)设置在漆膜测量仪(10)的顶部，用于采集船体的图像信号，所述控制模块设置在履带底盘的内部，所述控制模块用于将采集到的图像信息和油漆厚度信号通过通信模块发送到终端。2.根据权利要求1所述吸附式船体补漆机器人，其特征在于，所述喷漆阀(7)受到控制模块控制，所述控制模块能根据通信模块的收到的来自终端不同的指令控制油漆的喷涂量、喷涂速度和喷漆阀(7)的开闭。3.根据权利要求1所述吸附式船体补漆机器人，其特征在于，所述喷漆阀(7)为一种可变喷漆阀，喷漆阀(7)包括内圈推杆(13)、外圈推杆(14)、阻隔块(16)和喷嘴(15)，其所述喷漆的具体操作如下：当需要喷第一种漆时，内圈推杆(13)向下移动带动阻隔块(16)和喷嘴(15)向下移动，外圈推...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁康养，周文陈，巫凯旋，谷雪涛，李佳文，邹远停，陈炫杰，侯越帝，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：