本发明专利技术公开了一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，具体涉及机器人技术领域，用于检测球关节部件中装配在球壳内部的齿轮是否能够转动，包括机架，机架的上方固定安装有检测齿轮，机架上远离检测齿轮的一侧设置有弹性伸缩组件一，检测齿轮和弹性伸缩组件一之间的上方设置有弹性伸缩组件二；将球关节部件置于检测齿轮和弹性伸缩组件一之间并通过检测齿轮和弹性伸缩组件一相对地夹持住，使齿轮与检测齿轮啮合并使齿轮位于检测齿轮的侧下方。本发明专利技术通过装配组件的设置，一方面可以对齿轮进行定位，另一方面在装配时，可以对球壳进行塑形，将球部和齿轮限制在球壳的内部完成装配，还可以将球关节部件吸附出来以待后续的检测。以将球关节部件吸附出来以待后续的检测。以将球关节部件吸附出来以待后续的检测。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人球关节用齿轮装配检测装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种机器人球关节用齿轮装配检测装置。
技术介绍
[0002]关节机器人，是当今工业领域中常见的工业机器人的形态之一，关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作，在诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、焊接等。
[0003]机器人球关节具有一个球形的齿轮，而与球形齿轮配合的球关节部件100，即如图8和图9所示，与球形齿轮啮合的齿轮103，其两侧具有球部104，安装球部104的为杆部101，其端部具有球壳102，装配时，将齿轮103和球部104装配入球壳102，如图10所示，然后通过球壳102端部向内侧变形，以将齿轮103限制在球壳102的内部，球部104与球壳102的内侧壁接触，齿轮103不与球壳102的内侧壁接触，从而使齿轮103可以在球壳102的内部自由旋转。
[0004]但是目前在进行装配后，由于球壳102制造原因和装配等因素，齿轮103可能存在不能旋转的问题，目前的设备没有进行检测的工艺，靠人工进行检测。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，如何检测装配在球壳内部的齿轮是否能够转动。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，用于检测球关节部件中装配在球壳内部的齿轮是否能够转动，包括机架，机架的上方固定安装有检测齿轮，机架上远离检测齿轮的一侧设置有弹性伸缩组件一，检测齿轮和弹性伸缩组件一之间的上方设置有弹性伸缩组件二；
[0008]将球关节部件置于检测齿轮和弹性伸缩组件一之间并通过检测齿轮和弹性伸缩组件一相对地夹持住，使齿轮与检测齿轮啮合并使齿轮位于检测齿轮的侧下方，弹性伸缩组件二压于球关节部件上，若齿轮能够转动，则球关节部件能够被弹性伸缩组件二下压脱离检测齿轮，若齿轮不能转动，则球关节部件不能被弹性伸缩组件二下压脱离检测齿轮。
[0009]优选的，弹性伸缩组件一包括与机架活动插接有插杆、与插杆端部固定连接的压板、套设在插杆上并与机架和压板压合的弹簧，弹性伸缩组件二与弹性伸缩组件一的结构相同且弹性伸缩组件二和弹性伸缩组件一相互垂直设置。
[0010]优选的，还包括用于将齿轮装入球壳内部的装配组件和动力装置，装配组件位于检测齿轮的一侧。
[0011]优选的，装配组件包括与机架固定连接的装配架、设置在装配架一端的壳体、用于驱动壳体向远离和靠近装配架一端的驱动部件。
[0012]优选的，壳体的内部设置有用于限制齿轮轮齿的定位槽。
[0013]优选的，动力装置为动力组件一，动力组件一包括设置在机架上远离装配组件一端的气缸一、与气缸一垂直设置的气缸二，气缸二可将球关节部件推向检测齿轮和弹性伸缩组件一之间，气缸一的输出端固定安装有电磁铁一。
[0014]优选的，动力装置为动力组件二，动力组件二包括水平设置在机架上远离装配组件一端的斜齿条一、与斜齿条一垂直设置的斜齿条二、竖向设置的斜齿条三、斜齿条三均和斜齿条一和斜齿条二啮合、斜齿条二可将球关节部件推向检测齿轮和弹性伸缩组件一之间，斜齿条一靠近检测齿轮的一端固定安装有磁铁二，动力组件二还包括驱动斜齿条三竖向移动的驱动气缸。
[0015]优选的，机架的上方固定安装有远离装配组件一端的挡板，挡板上开设有通孔。
[0016]本专利技术的技术效果和优点：
[0017]1.本专利技术通过装配组件的设置，一方面可以对齿轮进行定位，另一方面在装配时，可以对球壳进行塑形，将球部和齿轮限制在球壳的内部完成装配，还可以将球关节部件吸附出来以待后续的检测。
[0018]2.本专利技术通过检测齿轮、弹性伸缩组件一和弹性伸缩组件二的设置，利用合格品中齿轮能够转动的特性，使齿轮与固定安装的检测齿轮啮合，在齿轮能够转动时，弹性伸缩组件二可以将齿轮向下推出脱离检测齿轮，不能转动时，只能靠后面的球关节部件推动从后端落下，从而完成自动检测的功能。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术装配后的结构示意图。
[0021]图3为本专利技术检测时的结构示意图。
[0022]图4为本专利技术图3的剖视图。
[0023]图5为本专利技术装配架和壳体结构示意图。
[0024]图6为本专利技术壳体的结构示意图。
[0025]图7为本专利技术动力组件二的结构示意图。
[0026]图8为本专利技术球关节部件的结构示意图。
[0027]图9为本专利技术球关节部件的爆炸图。
[0028]图10为本专利技术球壳端部向内侧变形的示意图。
[0029]附图标记为：
[0030]1、机架；2、装配组件；21、装配架；22、壳体；221、定位槽；23、驱动部件；3、检测齿轮；4、弹性伸缩组件一；41、插杆；42、压板；43、弹簧；5、弹性伸缩组件二；6、挡板；61、通孔；7、动力组件一；71、气缸一；72、气缸二；73、电磁铁一；8、动力组件二；81、斜齿条一；82、斜齿条二；83、斜齿条三；84、磁铁二；100、球关节部件；101、杆部；102、球壳；103、齿轮；104、球部。
具体实施方式
[0031]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形
式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0032]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
[0033]实施例一
[0034]如图1至图10所示，本专利技术提供了一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，首先本专利技术设置装配组件2和动力装置，用于将齿轮103装配入球壳102的内部。
[0035]具体地，装配组件2包括与机架1固定连接的装配架21、设置在装配架21一端的壳体22、用于驱动壳体22向远离和靠近装配架21一端的驱动部件23，驱动部件23使用直线驱动部件，如气缸等，壳体22的内部设置有用于限制齿轮103轮齿的定位槽221。
[0036]具体地，动力装置为动力组件一7，包括设置在机架1上远离装配组件2一端的气缸一71，气缸一71的输出端固定安装有电磁铁一73。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，用于检测球关节部件(100)中装配在球壳(102)内部的齿轮(103)是否能够转动，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)的上方固定安装有检测齿轮(3)，所述机架(1)上远离检测齿轮(3)的一侧设置有弹性伸缩组件一(4)，所述检测齿轮(3)和弹性伸缩组件一(4)之间的上方设置有弹性伸缩组件二(5)；将球关节部件(100)置于检测齿轮(3)和弹性伸缩组件一(4)之间并通过检测齿轮(3)和弹性伸缩组件一(4)相对地夹持住，使齿轮(103)与检测齿轮(3)啮合并使齿轮(103)位于检测齿轮(3)的侧下方，所述弹性伸缩组件二(5)压于球关节部件(100)上，若齿轮(103)能够转动，则球关节部件(100)能够被弹性伸缩组件二(5)下压脱离检测齿轮(3)，若齿轮(103)不能转动，则球关节部件(100)不能被弹性伸缩组件二(5)下压脱离检测齿轮(3)。2.根据权利要求1所述的一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，其特征在于：所述弹性伸缩组件一(4)包括与机架(1)活动插接有插杆(41)、与插杆(41)端部固定连接的压板(42)、套设在插杆(41)上并与机架(1)和压板(42)压合的弹簧(43)，所述弹性伸缩组件二(5)与弹性伸缩组件一(4)的结构相同且弹性伸缩组件二(5)和弹性伸缩组件一(4)相互垂直设置。3.根据权利要求1或2所述的一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，其特征在于：还包括用于将齿轮(103)装入球壳(102)内部的装配组件(2)和动力装置，所述装配组件(2)位于检测齿轮(3)的一侧。4.根据权利要求3所述的一种机器人球关节用齿轮装配检测装置，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨永东，
申请(专利权)人：杨永东，
类型：发明
国别省市：
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