注意提醒装置制造方法及图纸

本公开涉及注意提醒装置，该注意提醒装置在判定为接近车辆是可能会与本车辆(SV)碰撞的对向车辆的情况下执行注意提醒控制。注意提醒装置使用判定分区(Sa1，Sa2)来判定接近车辆是否是对向车辆。在与接近车辆的行进方向角度(θs)相关的角度条件成立的情况下，注意提醒装置将判定分区(Sa1)设定为该判定分区相对于本车辆的前后方向轴(Ax)位于本车辆的转弯方向侧并且从本车辆或本车辆的附近朝向前方连续地延伸。在角度条件不成立的情况下，注意提醒装置将判定分区(Sa2)设定为该判定分区相对于前后方向轴位于转弯方向侧并且从本车辆向本车辆的前方离开规定的距离(dx)。本车辆的前方离开规定的距离(dx)。本车辆的前方离开规定的距离(dx)。

【技术实现步骤摘要】
注意提醒装置


[0001]本公开涉及被配置为执行注意提醒控制的注意提醒装置。

技术介绍

[0002]以往，已知一种注意提醒装置(例如，参照专利文献1。)，该注意提醒装置被配置为检测向车辆接近的移动物，并对车辆的驾驶员通知存在这样的移动物(提醒驾驶员的注意)。
[0003]以后，假定为车辆在左侧通行的道路行驶。专利文献1所记载的装置(以下，称为“以往装置”。)在车辆(本车辆)在交叉路口处右转的状况下，判定本车辆是否可能与其他车辆(例如，对向车辆)碰撞。以往装置在判定为本车辆可能会与其他车辆碰撞的情况下，执行注意提醒控制。例如，注意提醒控制包括由蜂鸣器实现的警报声的输出和向显示器显示警告标记等。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2004－280453号公报
[0007]有时交叉路口具有复杂的构成。例如，即使在三个道路以非直角的方式相互交叉的交叉路口处存在向本车辆接近的其他车辆，有时该其他车辆也不会干扰本车辆的路线。在该情况下，由于本车辆不会与其他车辆碰撞，因此不应该对驾驶员进行注意提醒。但是，以往装置没有为在具有复杂的构成的交叉路口处的右转设计对策，因此可能会在这样的状况下执行注意提醒控制。因此，会产生驾驶员感到麻烦这样的问题。

技术实现思路

[0008]本公开的目的之一在于，提供一种在本车辆在交叉路口处转弯(右转或左转)的情况下，能在本车辆可能会与其他车辆碰撞的适当的状况下执行注意提醒控制的注意提醒装置。
[0009]一个以上的实施方式中的注意提醒装置具备：传感器(14)，获取物体信息，其中，该物体信息是与存在于至少包括本车辆的前方区域的所述本车辆的周边区域的物体相关的信息；以及控制单元(10)，被配置为在所述本车辆在交叉路口处转弯的状况下，基于所述物体信息选择存在于所述周边区域并且正朝向所述本车辆移动的其他车辆来作为接近车辆，在判定为所述接近车辆是可能会与所述本车辆碰撞的对向车辆的情况下，执行用于提醒所述本车辆的驾驶员注意所述对向车辆的存在的注意提醒控制。
[0010]所述控制单元被配置为：设定用于判定所述接近车辆是否是所述对向车辆的判定分区；以及在第一条件或第二条件成立的情况下，判定为所述接近车辆是所述对向车辆，其中，该第一条件是所述接近车辆的特定位置(Pi)存在于所述判定分区内，该第二条件是所述接近车辆的预测轨迹(dv
’
)与所述判定分区交叉。
[0011]所述控制单元被配置为：在作为所述本车辆的前后方向轴(Ax)与所述接近车辆的
行进方向(dv
’
)所成的角度的行进方向角度(θs)在规定的角度范围内这一角度条件成立的情况下，将所述判定分区设定为该判定分区相对于所述前后方向轴位于所述本车辆的转弯方向侧并且从所述本车辆或所述本车辆的附近朝向前方连续地延伸；以及在所述角度条件不成立的情况下，将所述判定分区设定为该判定分区相对于所述前后方向轴位于所述转弯方向侧并且从所述本车辆向所述本车辆的前方离开规定的距离(dx)。
[0012]具备上述的构成的注意提醒装置在角度条件成立的情况下，将判定分区设定为该判定分区从本车辆或本车辆的附近朝向前方连续地延伸。由此，针对可能会与本车辆碰撞的对向车辆，第一条件或第二条件成立。因此，注意提醒装置能在适当的状况下执行注意提醒控制。
[0013]另一方面，在角度条件不成立的情况下，本车辆可能正在具有复杂的构成的交叉路口处转弯。因此，接近车辆与本车辆碰撞的可能性低。在该情况下，注意提醒装置将判定分区设定为该判定分区从本车辆向本车辆的前方离开规定的距离。针对接近车辆，第一条件或第二条件不易成立。由此，注意提醒装置能降低与本车辆碰撞的可能性低的接近车辆被判定为对向车辆的可能性。注意提醒装置能降低在不必要的状况下执行注意提醒控制的可能性。
[0014]在一个以上的实施方式中，所述控制单元被配置为：在所述接近车辆相对于所述本车辆的所述前后方向轴存在于与所述转弯方向侧相反的一侧的第一状况下所述行进方向角度是第一角度范围内时，判定为所述角度条件成立；以及在所述接近车辆相对于所述本车辆的所述前后方向轴存在于所述转弯方向侧的第二状况下所述行进方向角度是第二角度范围内时，判定为所述角度条件成立。
[0015]所述第一角度范围比所述第二角度范围大。
[0016]在第一状况下，可能会与本车辆碰撞的接近车辆的行进方向角度根据本车辆的转弯程度而大幅变化。另一方面，在第二状况下，可能会与本车辆碰撞的接近车辆的行进方向角度的范围窄。考虑到这些情况，第一角度范围比第二角度范围大。根据该构成，注意提醒装置能高精度地判定接近车辆是否是对向车辆。
[0017]在一个以上的实施方式中，也可以是，上述的控制单元通过为了执行本说明书记述的一个以上的功能而被编程的微处理器来实施。在一个以上的实施方式中，也可以是，上述的控制单元通过由一个以上的专用集成电路即ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等构成的硬件来整体或部分地实施。
[0018]在上述说明中，对于与后述的一个以上的实施方式对应的构成要素，用括号添加在实施方式中使用的名称和/或附图标记。然而，各构成要素不限定于由所述名称和/或附图标记规定的实施方式。从参照以下的附图记述的关于一个以上的实施方式的说明中，将容易理解本公开的其他目的、其他特征以及伴随的优点。
附图说明
[0019]图1是第一实施方式的注意提醒装置的概略构成图。
[0020]图2是用于对由周围传感器获取的物体信息进行说明的图。
[0021]图3是表示本车辆在交叉路口处右转的状况的一个例子的图。
[0022]图4是对二维坐标系中的处理的内容进行说明的图。
[0023]图5是用于对判定接近车辆是否是对向车辆的处理(对向车辆判定处理)进行说明的图。
[0024]图6是表示用于对向车辆判定处理的判定分区的图。
[0025]图7是用于对对向车辆判定处理进行说明的图。
[0026]图8是用于对在具有复杂的构成的交叉路口处执行了对向车辆判定处理的情况的结果进行说明的图。
[0027]图9是用于对行进方向角度θs进行说明的图。
[0028]图10是用于对行进方向角度θs进行说明的图。
[0029]图11是表示用于判定接近车辆是否是对向车辆的第一分区的图。
[0030]图12是表示用于判定接近车辆是否是对向车辆的第二分区的图。
[0031]图13是对与行进方向角度θs相关的角度条件进行说明的图。
[0032]图14是对与行进方向角度θs相关的角度条件进行说明的图。
[0033]图15是用于对在图8的状况下使用第二分区执行了对向车辆判定处理的情况的结果进行说明的图。
[0034]图16是表示注意提醒ECU的CPU所执行的“第一例程”的流程图。
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种注意提醒装置，具备：传感器，获取物体信息，其中，该物体信息是与存在于至少包括本车辆的前方区域的所述本车辆的周边区域的物体相关的信息；以及控制单元，被配置为在所述本车辆在交叉路口处转弯的状况下，基于所述物体信息选择存在于所述周边区域并且正朝向所述本车辆移动的其他车辆来作为接近车辆，在判定为所述接近车辆是可能会与所述本车辆碰撞的对向车辆的情况下，执行用于提醒所述本车辆的驾驶员注意所述对向车辆的存在的注意提醒控制，所述控制单元被配置为：设定用于判定所述接近车辆是否是所述对向车辆的判定分区；以及在第一条件或第二条件成立的情况下，判定为所述接近车辆是所述对向车辆，其中，该第一条件是所述接近车辆的特定位置存在于所述判定分区内，该第二条件是所述接近车辆的预测轨迹与所述判定分区交叉，所述控制单元被配置为：在作为所述本车辆的前后方向轴与所述接近车辆的行进方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：挂下真舟，陈希，八十岛恒和，清水健一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：