测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备，包括：获取自动驾驶时自动驾驶车辆规划的道路轨迹图像；获取自动驾驶时自动驾驶车辆的检测轨迹图像；将检测轨迹图像和规划的道路轨迹图像进行比较，得到自动驾驶车辆在横向的偏差数据，将偏差数据与预设的阈值进行比较确定是否在横向上存在偏差。这样的方法可以直接进行实时地测量，采用的是激光扫描装置即可获得检测轨迹，成本较低，且检测的结果比较快，没有延迟；不仅可以检测出检测轨迹的误差，还将车身的规划道路轨迹与手动驾驶轨迹轨迹进行比较，可以检测出车身轨迹的控制误差。轨迹的控制误差。轨迹的控制误差。

【技术实现步骤摘要】
测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]目前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，车辆的横向自主控制是车辆控制过程中的基础部分，也是影响车辆行驶安全性和舒适度的重要因素。车辆的横向自主控制的精确度和准确性，直接影响自动驾驶功能的性能表现。
[0003]高速车辆在实现自动驾驶过程中，会通过循迹技术实现自动驾驶。比如自动驾驶出租车、小巴车、公交车等。这些自动驾驶车辆通过GPS定位与控制，在能够自动驾驶之前先人工驾驶行驶进行录制地图轨迹，录制好固定线路以后，完成循迹地图处理制作，就能够精准的沿着录线时的轨迹进行自动驾驶。但对于复杂场景来说，如车辆遇到障碍物，车辆执行绕障和避障等决策，在经过转向、换道、避让、衔接等决策后车辆会回到轨迹上来。GPS定位的原始数据会产生航向偏移、横滚偏移以及俯仰偏移等，这种在横向位置的略微偏差，检测不准确，测得的结果与实际的结果存在较大的误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对目前基于GPS定位算在测量横向偏差时误差较大的问题，提供一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0006]一方面，本专利技术提供了一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，包括：
[0007]获取自动驾驶时自动驾驶车辆规划的道路轨迹图像；
[0008]获取自动驾驶时自动驾驶车辆的检测轨迹图像；
[0009]将检测轨迹图像和规划的道路轨迹图像进行比较，得到自动驾驶车辆在横向的偏差数据，将偏差数据与预设的阈值进行比较确定是否在横向上存在偏差。
[0010]优选的，所述检测轨迹图像通过在自动驾驶车辆上安装激光扫描装置，激光扫描装置在车辆自动驾驶过程中采集的标记生成。
[0011]优选的，自动驾驶车辆在进行自动驾驶前，还需要通过手动驾驶获取自动驾驶车辆的手动驾驶轨迹图像。
[0012]优选的，所述将检测轨迹图像和规划的道路轨迹图像进行比较，具体包括：将所述检测轨迹和规划的道路轨迹进行比较后，调整规划的道路轨迹，通过两者的图像进行比较后，使两者优化后保持一致后，再将检测图像轨迹和手动驾驶轨迹图像做比较，确定是否具有偏差。
[0013]优选的，将所述手动驾驶轨迹图像与所述规划的道路轨迹图像进行比较，确定所述规划道路轨迹的横向偏差。
[0014]第二方面，本专利技术还提供了一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的系统，所述系统采
用上述所述的方法，包括：
[0015]获取模块，用于获取自动驾驶车辆在目标地面上行驶时的轨迹图像，包括手动驾驶时预存于系统内的驾驶线路上的轨迹图像、自动驾驶时的规划道路轨迹图像以及自动驾驶时的检测轨迹图像。
[0016]识别模块，用于对所述轨迹进行轨迹点坐标识别，确定用于做参考的手动驾驶时预存于系统内的驾驶线路上的轨迹上个参考点图像的坐标信息、自动驾驶车辆的规划道路轨迹上各参考轨迹点图像的坐标信息以及所述检测轨迹上各当前轨迹点图像的坐标信息；
[0017]检测模块，用于基于所述各参考轨迹点图像的坐标信息以及所述各当前检测轨迹图像的坐标信息，确定所述当前驾驶轨迹与所述参考驾驶轨迹之间的偏差信息。
[0018]优选的，所述获取模块包括激光笔扫描装置。
[0019]优选的，车身上安装有至少6个激光扫描装置，车身的四个角隔安装一个，车身的前面和后面中部各安装一个。
[0020]第三方面，本专利技术还提供了一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的介质，所述介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法。
[0021]第四方面，本专利技术还提供了一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的设备，其特征在于，包括：
[0022]处理器；
[0023]用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
[0024]其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以实现上述所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法。
[0025]本专利技术提供的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法、系统、介质及设备，通过获取自动驾驶时的检测轨迹以及自动驾驶前已经预存好的规划道路轨迹，将检测轨迹与规划道路轨迹进行比较，进而得到横向的偏差数据，将偏差数据与预设的阈值进行对比，确定是否存在偏差，检测轨迹通过安装在车辆上的激光扫描装置获得，这样的方法可以直接进行实时地测量，采用的是激光扫描装置即可获得检测轨迹，成本较低，且检测的结果比较快，没有延迟；不仅可以检测出检测轨迹的误差，还将车身的规划道路轨迹与手动驾驶轨迹轨迹进行比较，可以检测出车身轨迹的控制误差。
附图说明：
[0026]图1为本专利技术提供的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法的流程示意图；
[0027]图2为激光笔装置安装到车身上的俯视图；
[0028]图3为激光笔装置安装到车身上的侧视图。
[0029]图中标记：1
‑
激光笔，2
‑
车身。
具体实施方式
[0030]下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不
用于限定本专利技术。
[0032]实施例一
[0033]图1为本专利技术提供的一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法的流程示意图，如图1所示，本专利技术的方法包括：
[0034]S1、获取自动驾驶时自动驾驶车辆规划的道路轨迹图像。获取的是自动驾驶中激光笔轨迹的像素坐标信息(u,v)，
[0035][0036]其中，u0、v0表示图像的中心位置坐标，u表示图像的横向坐标值，v表示图像的纵向坐标值。d
x
表示激光笔固有参数表示在x方向上每个激光像素位置占多少毫米，d
y
表示激光笔固有参数表示在y方向上每个激光像素位置占多少毫米。
[0037]车辆在进行自动驾驶前，需要对车辆可以自动驾驶的每条线路进行手动驾驶，在手动驾驶的途中，通过车内的获取模块获取沿线的轨迹图像，并存储。
[0038]S2、获取自动驾驶时自动驾驶车辆的检测轨迹图像。
[0039]本专利技术的检测轨迹时通过在车辆上安装激光笔装置，通过激光笔装置进行测量得到的，本专利技术为了使得测得的结果准确度高，在车辆的四个角上分别各自安装了一个激光笔装置，在车头和车尾在各自安装了一个激光笔装置。激光笔装置是朝向地面的，通过向地面发射激光，打印轨迹点在目标地面上行驶时生成坐标信息。车辆行驶时激光笔打印轨迹点在目标地面上，行驶时生成轨迹图像，提取对应位置的坐标信息，将各当前轨迹点的坐标信息分别转换为轨迹图像坐标系下的图像坐标信息及轨迹。
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶时自动驾驶车辆规划的道路轨迹图像；获取自动驾驶时自动驾驶车辆的检测轨迹图像；将检测轨迹图像和规划的道路轨迹图像进行比较，得到自动驾驶车辆在横向的偏差数据，将偏差数据与预设的阈值进行比较确定是否在横向上存在偏差。2.根据权利要求1所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，其特征在于，所述检测轨迹图像通过在自动驾驶车辆上安装激光扫描装置，激光扫描装置在车辆自动驾驶过程中采集的标记生成。3.根据权利要求1所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，其特征在于，自动驾驶车辆在进行自动驾驶前，还需要通过手动驾驶获取自动驾驶车辆的手动驾驶轨迹图像。4.根据权利要求3所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，其特征在于，所述将检测轨迹图像和规划的道路轨迹图像进行比较，具体包括：将所述检测轨迹和规划的道路轨迹进行比较，调整规划的道路轨迹，通过两者的图像进行比较后，使两者优化后保持一致后，再将检测轨迹图像和手动驾驶轨迹图像做比较，确定是否具有偏差。5.根据权利要求3所述的测量自动驾驶车辆轨迹偏差的方法，其特征在于，将所述手动驾驶轨迹图像与所述规划的道路轨迹图像进行比较，确定所述规划道路轨迹的横向偏差。6.一种测量自动驾驶车辆轨迹偏差的系统，所述系统采用权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，包括：获取模块，用于获取自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡思涵，
申请(专利权)人：新驱动重庆智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：