自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1：获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据，提取道路特征数据；S2：根据提取的道路特征数据建立道路特征数据库，并根据测试需求，按道路特征要素类别输出道路特征数据集；S3：基于输出的道路特征数据集规划测试路线，并输出测试路线的规划结果；S4：测试车辆在公共道路上执行测试任务时，按照输出的测试路线进行导航测试，并在测试车辆途经道路特征时，提醒并记录道路特征的评价结果。本发明专利技术能够解决自动驾驶辅助公共道路测试中重复测试、场景密度低、场景泛化随机性大、试验资源浪费的问题。浪费的问题。浪费的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术属于车辆自动驾驶测试
，具体涉及一种自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶辅助技术在缓解驾驶疲劳，减少交通事故方面展现了强大的生命力，但自动驾驶辅助系统涉及行车安全，故在推向市场前，必须经过严格测试。在当前已知的基于场景的自动驾驶辅助系统测试方法(CN213042144U、CN112987703A、CN113674610A、CN109975033A)中，台架测试、整车在环、场地测试、动态道路测试方法，均通过场景仿真、场地测试或场地再现道路场景的方式对自动驾驶辅助系统进行有限场景的模拟测试，不仅测试设备昂贵、测试准备周期长，且测试场景难以完全复现真实的公共道路场景，测试结果的真实性受到质疑。因此，当前公共道路测试仍然是最有效的自动驾驶辅助系统测试方式。
[0003]由于真实路况复杂多变，各种道路交通要素的不统一，为确保自动驾驶辅助系统测试能够覆盖所有道路交通场景，当前自动驾驶辅助系统测试主要通过百万公里级公共道路测试进行场景泛化，不仅场景随机性大，而且海量试验数据也占用了较多存储空间。各机构和主机厂为快速验证自动驾驶辅助系统控制策略，也对自动驾驶辅助系统仿真技术进行了深入研究，采集了大量自动驾驶辅助场景数据，但受限于运动学动力学仿真模型精度，当前自动驾驶仿真测试仅能用于功能测试，难以确定自动驾驶功能的场景通过性。以上海量的试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据并未被后续项目继承，导致出现大量重复测试，造成了试验资源浪费。虽在已知的自动驾驶辅助系统公共道路测试路线的选择方法(CN 112837555 A)中，可通过查询交通设施配置等级和动态路况信息，在备选测试路线中择优选定目标路线，但备选路线择优模型主要根据交通灯、交通标志、隧道等交通设施的有无，对整条备选路线简单划分等级，而对车道线模糊、车道线缺失、新旧车道线交叉、道路曲率、道路坡度、车道线线型、特殊护栏等无法查询的道路特征缺乏深入研究，仍无法解决场景密度不足、场景泛化随机性大的问题。
[0004]因此，有必要开发一种自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质，以解决自动驾驶辅助公共道路测试中重复测试、场景密度低、场景泛化随机性大、试验资源浪费的问题。
[0006]第一方面，本专利技术所述的一种自动驾驶辅助公共道路测试方法，包括以下步骤：
[0007]S1：获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据，提取道路特征数据；
[0008]S2：根据提取的道路特征数据建立道路特征数据库，并根据测试需求，按道路特征要素类别输出道路特征数据集；
[0009]S3：基于输出的道路特征数据集规划测试路线，统计道路特征覆盖情况后，输出测试路线的规划结果；
[0010]S4：测试车辆在公共道路上执行测试任务，按照输出的测试路线进行导航测试，并在测试车辆途经道路特征时，提前提醒前方道路特征，引导车辆驶入道路特征所在车道主动完成测试，并记录该道路特征的评价结果。
[0011]可选地，所述步骤S1包括：
[0012]S11：整理自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据的数据名称、数据存放地址、特征时刻，并对试验数据内包含的道路特征要素进行分类，选择在预设时间内不会变更的道路特征要素，形成待分析数据索引，其中，特征时刻为历史测试数据中自动驾驶辅助系统功能失效的时刻；
[0013]S12：根据待分析数据索引自动加载试验数据，并将数据定位于待分析数据索引内对应的特征时刻；
[0014]S13：自动提取并记录特征时刻的道路特征数据；
[0015]S14：判断待分析数据索引是否全部完成分析，如分析完成，则保存提取的所有道路特征数据；如未分析完成，则自动加载下一段数据，继续分析，直到待分析数据索引全部完成分析；
[0016]S15：数据分析完成后，输出道路特征数据。
[0017]可选地，所述步骤S2包括：
[0018]S21：获取步骤S1输出的道路特征数据；
[0019]S22：根据道路特征数据建立道路特征数据库；
[0020]S23:根据测试需求，按道路特征要素类别输出测试所需的道路特征数据集。
[0021]可选地，所述步骤S21中，还包括根据自动驾驶辅助系统失效机理由电子地图搜索到的道路特征数据。
[0022]可选地，所述步骤S3包括：
[0023]S31：根据项目的测试需求，从道路特征数据库中获取对应的道路特征数据集作为本次测试任务的测试场景数据；
[0024]S32：将道路特征数据在可视化界面中进行可视化标注；
[0025]S33：选取起点、途经点、终点，按照设定路线规划策略规划测试路线，记录新增测试路线的路线里程、预计行驶时间、路线路径和路线名称，并显示路线路径；
[0026]S34：确定新增测试路径所途经的道路特征，并将所途经过的道路特征作为新增测试路线所覆盖的道路特征数据子集；
[0027]S35：记录本次测试路线的规划结果，并更新道路特征数据子集在可视化界面中的标注样式；
[0028]S36：通过观察测试路线覆盖道路特征数据集的可视化结果，判断当前测试路线规划结果是否满足测试需求；如未满足，则返回步骤S33，继续规划测试路线，直到满足测试需求；如满足，则进入步骤S37；
[0029]S37:统计所有测试路线对道路特征数据集的覆盖情况，并输出测试路线规划结果。
[0030]可选地，所述步骤S3还包括：
[0031]在执行完步骤S37后，进入步骤S38；
[0032]S38：预估本次测试效果，判断本次测试效果是否满足本次测试任务预期，如本次测试效果未满足预期，则重复步骤S31～步骤S37，补充测试路线；如本次测试效果满足预期，则进入步骤S39；
[0033]S39：输出测试路线规划结果。
[0034]可选地，所述步骤S4包括：
[0035]S41：将步骤S3输出的测试路线规划转化为试验路线列表，试验路线列表包括各测试路线的名称、里程、路径和途经的所有道路特征数据及实景图片；
[0036]S42:选取试验路线列表中一条试验路线，并显示该试验路线的全局路线信息，判断测试车辆的当前位置是否偏离试验路线；
[0037]S43:若当前位置偏离试验路线，则根据当前位置调整试验路线的起点、终点或途经点，以便以最短里程尽快驶入试验路线；
[0038]S44:若当前位置未偏离试验路线或完成试验路线编辑后，开始自动驾驶辅助系统导航测试，并自动切换到导航测试放大图；
[0039]S45：当测试车辆靠近前方道路特征时，发出靠近道路特征的提醒信息，引导车辆驶入道路特征所在车道，主动完成测试；在车辆经过道路特征后，弹出评价结果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据，提取道路特征数据；S2：根据提取的道路特征数据建立道路特征数据库，并根据测试需求，按道路特征要素类别输出道路特征数据集；S3：基于输出的道路特征数据集规划测试路线，统计道路特征覆盖情况后，输出测试路线的规划结果；S4：测试车辆在公共道路上执行测试任务时，按照输出的测试路线进行导航测试，并在测试车辆途经道路特征时，提前提醒前方道路特征，引导车辆驶入道路特征所在车道主动完成测试；并记录该道路特征的评价结果。2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：所述步骤S1包括：S11：整理自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据的数据名称、数据存放地址、特征时刻，并对试验数据内包含的道路特征要素进行分类，选择在预设时间内不会变更的道路特征要素，形成待分析数据索引，其中，特征时刻为历史测试数据中自动驾驶辅助系统功能失效的时刻；S12：根据待分析数据索引自动加载试验数据，并将数据定位于待分析数据索引内对应的特征时刻；S13：自动提取并记录特征时刻的道路特征数据；S14：判断待分析数据索引是否全部完成分析，如分析完成，则保存提取的所有道路特征数据；如未分析完成，则自动加载下一段数据，继续分析，直到待分析数据索引全部完成分析；S15：数据分析完成后，输出道路特征数据。3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：所述步骤S2包括：S21：获取步骤S1输出的道路特征数据；S22：根据道路特征数据建立道路特征数据库；S23:根据测试需求，按道路特征要素类别输出测试所需的道路特征数据集。4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：所述步骤S21中，还包括根据自动驾驶辅助系统失效机理由电子地图搜索到的道路特征数据。5.根据权利要求2或3所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：所述步骤S3包括：S31：根据项目的测试需求，从道路特征数据库中获取对应的道路特征数据集作为本次测试任务的测试场景数据；S32：将道路特征数据在可视化界面中进行可视化标注；S33：选取起点、途经点、终点，按照设定路线规划策略规划测试路线，记录新增测试路线的路线里程、预计行驶时间、路线路径和路线名称，并显示路线路径；S34：确定新增测试路径所途经的道路特征，并将所途经过的道路特征作为新增测试路线所覆盖的道路特征数据子集；
S35：记录本次测试路线的规划结果，并更新道路特征数据子集在可视化界面中的标注样式；S36：通过观察测试路线覆盖道路特征数据集的可视化结果，判断当前测试路线规划结果是否满足测试需求；如未满足，则返回步骤S33，继续规划测试路线，直到满足测试需求；如满足，则进入步骤S37；S37:统计所有测试路线对道路特征数据集的覆盖情况，并输出测试路线规划结果。6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于：所述步骤S3还包括：在执行完步骤S37后，进入步骤S38;S38：预估本次测试效果，判断本次测试效果是否满足本...

【专利技术属性】
技术研发人员：张衡，饶利东，邓晶，郭军，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：