本实用新型专利技术提供一种基于机器人技术的猪场环境感知装置，该装置包括导轨，保护壳，底座、行走模块、控制模块和监控模块；所述行走模块悬挂安装在导轨的底部，所述行走模块的底部设有底座，在底座的上表面装有控制模块，在底座的下表面装有监控模块；所述行走模块响应于控制模块，驱动底座在导轨上移动，所述监控模块用于检测猪场环境参数和生猪目标参数。本实用新型专利技术采用悬挂式巡检机器人技术，搭载可封闭可打开的猪场环境感知装置，解决了多点投放投资高、效率低，以及养殖场内高湿、有害气体侵蚀造成巡检装备使用寿命较低等问题。造成巡检装备使用寿命较低等问题。造成巡检装备使用寿命较低等问题。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人技术的猪场环境感知装置
[0001]本技术涉及养殖业机器人
，具体涉及一种基于机器人技术的猪场环境感知装置。
技术介绍
[0002]随着畜禽养殖规模化、集约化、工业化的发展，机器代替人工作业的相关技术与装备备受关注。在人工智能的发展下，半自动化、自动化设备结合计算机信息技术的智能化设备逐步走进猪场。在恶劣及复杂的环境条件下作业，巡检机器人具有一定的优越性，如降低工人的作业成本和难度、适应高强度的巡检任务、避免工人处在畜禽养殖污染环境下可能出现的不适感，并提高作业效率。
[0003]在当前的养殖工作中，通常通过人工巡检养猪场，无法对猪饲养过程进行24h不停歇巡查，更无法详细了解猪的体形、温度、动作、体重等成长状态。现有技术主要是一种分布式的或者固定的驻厂环境装置，主要把各类传感器固定在某个设施内进行监控。固定安装式的猪场智能监控系统只能在一个猪场设置一个单点，不能覆盖全域，大部分多点监测，则投资设备比较多，价格比较贵。地面巡检机器人方式要求地面硬质化，同时各个猪场设施有纵横交错有差别，slam导航要求比较高，投资比较贵。对定位需求的要求比较高。同时猪场难免有灰尘，湿度比较大，灰尘比较大，固定式传感器不能够表征整个猪场的情况。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是针对上述问题，提出一种基于机器人技术的猪场环境感知装置。本技术采用悬挂式巡检机器人技术，搭载可封闭可打开的猪场环境感知装置，解决了多点投放投资高、效率低，以及养殖场内高湿、有害气体侵蚀造成巡检装备使用寿命较低等问题。<br/>[0005]本技术的技术方案是：
[0006]本技术提供一种基于机器人技术的猪场环境感知装置，该装置包括导轨，保护壳，底座、行走模块、控制模块和监控模块；所述行走模块悬挂安装在导轨的底部，所述行走模块的底部设有底座，在底座的上表面装有控制模块，在底座的下表面装有监控模块；所述行走模块响应于控制模块，驱动底座在导轨上移动，所述监控模块用于检测猪场环境参数和生猪目标参数。
[0007]进一步地，所述导轨包括齿条和工字架，所述齿条安装于工字架的底部，所述的工字架底部横轴的上表面设有轨道轮槽。
[0008]进一步地，所述保护壳的两侧开设有拱形口，底部设有保护盖。
[0009]进一步地，所述行走模块包括驱动机构，该驱动机构安装在底座上，包括两相步进电机、直流电机、齿轮减速箱、两个主动齿轮、一个从动齿轮和齿轮固定架；所述齿轮减速箱安装在两相步进电机的输出端，所述两相步进电机、直流电机均安装在齿轮固定架的外侧，两相步进电机和直流电机的输出端啮合安装有两个相同的主动齿轮，所述的从动齿轮安装
在齿轮固定架上，与两相步进电机输出端的主动齿轮啮合。
[0010]进一步地，所述行走模块还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括不锈钢支撑架和轨道轮，所述不锈钢支撑架为两组，分别安装在底座顶部的前后端，所述不锈钢支撑架内壁均装有轨道轮，所述的轨道轮能够在导轨的轨道轮槽内滑动。
[0011]进一步地，所述控制模块包括变压器、变压器控制箱和主控制箱，所述变压器控制箱用于控制变压器工作；所述主控制箱与行走模块、控制模块电连接。
[0012]进一步地，所述监控模块包括红外热像仪、彩色摄像头、环境监测升降装置和摄像位姿调整机构，所述摄像位姿调整机构安装在底座下表面一端，摄像位姿调整机构的底部安装彩色摄像头，用于实时监测猪场，所述红外热像仪安装在底座下表面的另一端，用于测温和夜视，所述的环境监测升降装置安装在底座下表面的中部，能够升降以及测量环境参数。
[0013]进一步地，所述环境监测升降装置包括电机、支架、丝杆、滑块和气体与温湿度传感器，所述支架安装于底座下表面的中部，所述电机和丝杆安装于支架上，所述的滑块安装在丝杆上，通过电机驱动丝杆，带动滑块上下移动，所述的气体与温湿度传感器安装于前述滑块的侧壁，用于测量环境参数。
[0014]进一步地，该装置还包括避障模块，所述的避障模块采用电感式接近开关，安装于保护壳两侧的拱形口处，用于检测感知装置巡检工作中前方碰到的障碍物，所述的避障模块与控制模块电连接。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]本专利技术实现了环境感知系统装置在恶劣及复杂猪场环境条件下作业，具备以下优点：
[0017]1、降低工人的作业成本和难度、适应高强度的巡检任务、避免工人处在畜禽养殖污染环境下可能出现的不适感，并提高作业效率。
[0018]2、解决固定安装式和地面巡检方式的猪场智能监控系统投资设备较多、价格比较等问题。
[0019]3、解决了猪场环境恶劣，灰尘、有害气体和湿度较大而对巡检装置易造成严重腐蚀损坏，导致使用寿命低低等问题。
[0020]4、加工方便，操作简单，使用便捷，成本较低。
[0021]本技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0022]通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0023]图1为本技术的环境感知系统装置内部结构示意图。
[0024]图2为本技术的环境感知系统装置整体结构示意图。
[0025]图3为本技术的导轨结构示意图。
[0026]图4为本技术的保护壳结构示意图。
[0027]图5为本技术的驱动机构示意图。
[0028]图6为本技术的悬挂机构示意图。
[0029]图7为本技术的环境监测升降装置结构示意图。
[0030]图中：1导轨；2保护壳；3底座；4行走模块；5控制模块；6监控模块；7避障模块；
[0031]110齿条；120轨道轮槽；130工字架；
[0032]210拱形口；220保护盖；
[0033]411两相步进电机；412直流电机；413齿轮减速箱；414主动齿轮； 415从动齿轮；416齿轮固定架；421不锈钢支撑架；422轨道轮；
[0034]510变压器；520变压器控制箱；530主控制箱；
[0035]610红外热像仪；620彩色摄像头；630环境监测升降装置；631电机； 632支架；633丝杆；634滑块；635气体与温湿度传感器；640摄像位姿调整机构；
[0036]710电感式接近开关。
具体实施方式
[0037]下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。
[0038]一种基于机器人技术的猪场环境感知装置，该装置包括导轨1，保护壳 2，底座3、行走模块4、控制模块5和监控模块6；所述行走模块4悬挂安装在导轨1的底部，所述行走模块4的底部设有底座3，在底座本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人技术的猪场环境感知装置，其特征在于，该装置包括导轨(1)，保护壳(2)，底座(3)、行走模块(4)、控制模块(5)和监控模块(6)；所述行走模块(4)悬挂安装在导轨(1)的底部，所述行走模块(4)的底部设有底座(3)，在底座(3)的上表面装有控制模块(5)，在底座(3)的下表面装有监控模块(6)；所述行走模块(4)响应于控制模块(5)，驱动底座(3)在导轨(1)上移动，所述监控模块(6)用于检测猪场环境参数和生猪目标参数。2.根据权利要求1所述的基于机器人技术的猪场环境感知装置，其特征在于，所述导轨(1)包括齿条(110)和工字架(130)，所述齿条(110)安装于工字架(130)的底部，所述的工字架(130)底部横轴的上表面设有轨道轮槽(120)。3.根据权利要求1所述的基于机器人技术的猪场环境感知装置，其特征在于，所述保护壳(2)的两侧开设有拱形口(210)，底部设有保护盖(220)。4.根据权利要求1所述的基于机器人技术的猪场环境感知装置，其特征在于，所述行走模块(4)包括驱动机构，该驱动机构安装在底座(3)上，包括两相步进电机(411)、直流电机(412)、齿轮减速箱(413)、两个主动齿轮(414)、一个从动齿轮(415)和齿轮固定架(416)；所述齿轮减速箱(413)安装在两相步进电机(411)的输出端，所述两相步进电机(411)、直流电机(412)均安装在齿轮固定架(416)的外侧，两相步进电机(411)和直流电机(412)的输出端啮合安装有两个相同的主动齿轮(414)，所述的从动齿轮(415)安装在齿轮固定架(416)上，与两相步进电机(411)输出端的主动齿轮(414)啮合。5.根据权利要求2所述的基于机器人技术的猪场环境感知装置，其特征在于，所述行走模块(4)还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括不锈钢支撑架(421)和轨道轮(422)，所述不锈钢支撑架(421)为两组，分别安装在底座(3)顶部的前后端，所述不锈钢...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳军，皮杰，潘孝青，秦文虎，孙立博，徐磊，王文彬，
申请(专利权)人：江苏省农业科学院，
类型：新型
国别省市：
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